公开(公告)号：CN115440041B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211070528.7

申请日：2022-09-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  胡玮明 ,  胡锦超 ,  陆红伟 ,  徐启敏

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/052 ,  G08G1/0967 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

公开(公告)号：CN114863708B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202210501894.7

申请日：2022-05-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  胡锦超 ,  朱建潇 ,  徐启敏 ,  祝雪芬 ,  胡玮明 ,  孔栋 ,  胡悦

IPC: G08G1/0967 ,  G08G1/16 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/092 ,  G06Q10/0635

Abstract: 本发明公开了一种面向营运车辆的道路合流区路侧实时精准诱导方法。现有的路侧诱导方法在诱导的实时性、诱导精准性方面无法适用于营运车辆。本发明的方法包含以下几个步骤：步骤一：训练环境中的输入数据预处理；步骤二：设计状态空间、动作空间、奖励函数；步骤三：基于深度确定性策略梯度算法，设计深度策略网络和动作网络并进行训练；步骤四：评估营运车辆诱导效果。本发明能够将转向、制动、加速等方面精准量化的安全性最优的驾驶建议发送给营运车辆，诱导营运车辆安全且高效地通过道路合流区。

公开(公告)号：CN115690646A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211189664.8

申请日：2022-09-28

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐启敏 ,  毕昇 ,  李旭

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/94 ,  G06V10/96 ,  H04N23/60 ,  H03L7/10

Abstract: 本发明公开了一种面向智能驾驶测评的视频预警时刻高精度分析方法，该方法通过支持硬件触发的相机，以北斗秒脉冲信号为基准信号，使用FPGA分频，实现高频率的视频预警信号采集。将相机采集到的视频转化成图片帧序列，利用视频差分算法获得频率更高的图片帧序列。在新的图片帧序列的上进行模板匹配，并对预警时间的误差进行测评。本发明可以应用于需要进行视频预警信号分析的智能驾驶测评项目，具有在不改变硬件设备的前提下，利用低采样频率设备的采样结果通过差分获得高采样频率采样数据的功能和减小预警时间误差的特点。

公开(公告)号：CN115580366A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211189687.9

申请日：2022-09-28

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  毕昇 ,  徐启敏

IPC: H04J3/06

Abstract: 本发明公开了一种基于进程冲突判决的软硬件多层级同步采集方法，该方法统一不同采样设备的时钟源；基于Ricart‑Agrawala算法解决多采样设备同步采集的进程冲突问题；对不同采样频率的软硬件设备，通过对采样信息进行插值，实现软硬件设备数据同步。本发明从软硬件采集、数据处理两个方面保证多传感器信息的同步性，同步精度高。

公开(公告)号：CN112101709B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202010760374.9

申请日：2020-07-31

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  常彬 ,  徐启敏

IPC: G06Q10/06 ,  G06F30/20 ,  G01M17/007

Abstract: 本发明公开了用于商用车辆自动紧急制动系统的全面准确的测评方法。首先，建立基于强跟踪卡尔曼滤波算法的靶车自适应常加速改进模型和基于强跟踪扩展卡尔曼滤波算法的自车横摆特性动力学模型，获取靶车和自车的位置、速度、加速度等运动学状态信息及自车横摆特性状态信息；然后，利用靶车和自车的状态信息，计算一般性的AEB测评指标，即碰撞时间和强化碰撞时间，并计算针对商用车辆横摆稳定性的测评指标，即制动横摆安全裕量和制动平顺性。本发明解决了现有车辆AEB测评方法没有关注靶车的运动状态参数导致测评结果准确性不够高，没有具体考虑商用车辆重心高、质量大等特性导致测评结果不够全面的问题，实现了对商用车辆AEB系统的全面准确测评。

公开(公告)号：CN114998416A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210616767.1

申请日：2022-06-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  王作亮 ,  徐启敏

IPC: G06T7/62 ,  G06T3/40 ,  G06T9/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种融合探地雷达图像和深度信息的地下管道半径估计方法。该方法以目标检测的结果为输入，输出管道半径。该方法首先构建卷积神经网络，利用卷积神经网络提取目标图像特征。由于卷积神经网络需要输入固定大小的图片，因此对输入图像进行缩放：初始化网络输入大小的零矩阵，将目标检测结果矩形框中的图像按照宽或高进行最大程度的缩放后嵌入零矩阵完成缩放。深度信息方面，将目标检测矩形框的y坐标参数按照探地雷达图像y方向的尺度转换后，经过深度信息编码网络进行编码。将图像特征与深度信息编码结合后再经过全连接层输出管道半径。本发明方法同时考虑了探地雷达的图像特征以及目标物的深度信息，半径估计结果准确。

公开(公告)号：CN114998137A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210617637.X

申请日：2022-06-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐启敏 ,  王作亮 ,  李旭

IPC: G06T5/00 ,  G06T5/50 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗网络的探地雷达图像杂波抑制方法。该方法以含有杂波的探地雷达图像为输入，输出干净探地雷达图像。该方法首先构建含杂波探地雷达图像、干净探地雷达图像两组数据集。含有杂波的探地雷达图像采用通过探地雷达实地采集的数据形成的图像中受杂波影响的图像；干净探地雷达图像采用去背景后的单一均匀介质仿真图像。接着，构建杂波图像生成干净图像的生成器模型与判别器模型，以及干净图像生成杂波图像的生成器模型与判别器模型，并采用CycleGAN的训练方法进行训练。最后，用训练好的生成器模型进行探地雷达图像的杂波抑制。本发明方法不要求数据集中杂波图像与干净图像一一对应，真值获取方式简单，并且相较于传统方法有更好的泛化性能。

公开(公告)号：CN114967450A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210545306.X

申请日：2022-05-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐启敏 ,  田哲铭 ,  李旭

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种面向自适应巡航控制ACC测评的加/减速度变化率精准估计方法，该方法首先利用高精度组合导航系统采集ACC测评过程中的车辆运动参数数据，结合ACC场景高机动性的测试特点，采用CS‑Jerk模型对位置、速度、加/减速度等原始数据进行滤波，并通过设置不同的子滤波器对过程噪声协方差矩阵Q进行自适应调节，以获得精准的车辆加/减速度变化率。本发明详细给出了加/减速度变化率的详细估计过程，对ACC相关标准的数据解算方法进行补充，保证加/减速度变化率估计值的准确可靠。

公开(公告)号：CN114924223A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210520625.5

申请日：2022-05-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  胡悦 ,  胡锦超 ,  胡玮明 ,  徐启敏

IPC: G01S5/02

Abstract: 本发明公开了一种面向非视距场景的多传感协同定位方法。首先，构建了多层感知机用于抑制非视距误差，接着，对修正后的信号进行加权最小二乘解算，最后，融合多传感信息获取位置。本发明公开的面向非视距场景的多传感协同定位方法，有效克服了现有协同定位方法易受非视距误差影响而失效的缺陷。

公开(公告)号：CN114923494A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210532663.2

申请日：2022-05-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  胡悦 ,  孔栋 ,  徐启敏

IPC: G01C21/32 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种空地协作的高精同步定位与建图方法。首先，构建了无人机系统和地面无人车辆系统，接着，利用同步定位与建图方法对地面无人车辆的位置进行实时递推，最后，利用空地协作多传感紧耦合观测来提供回环优化以减小累积误差。本发明公开的空地协作高精同步定位与建图方法，有效克服了现有方法易受累积误差影响且工作模式不灵活等缺陷。