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公开(公告)号：CN110370298A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910680746.4
申请日：2019-07-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人轨迹自动规划方法，涉及焊接机器人离线编程及轨迹规划领域，所述方法包括以下步骤：步骤1、提取焊缝的位置信息；步骤2、定义用户坐标，记录所述焊接机器人的初始姿态；步骤3、输入所述焊缝的倾角θ，获取所述焊接机器人的姿态信息；步骤4、用二分法辅助逆解法，求所述焊接机器人的最大前倾角姿态；步骤5、生成所述焊接机器人的作业文件。本发明给定工件三维模型，只需要输入设定的焊接角度，即可完成焊接过程中的轨迹规划，代替了繁琐的示教过程，提高了生产效率；其中涉及到大量的计算过程，只需要通过编写计算程序得到，改变相应参数，如不同机器人改变算法中机械臂尺寸即可，类似的焊接问题都可以解决。
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公开(公告)号：CN110293505A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910531512.3
申请日：2019-06-19
Applicant: 上海交通大学 , 上海宝业机电科技有限公司
IPC: B25B27/00
Abstract: 本发明涉及一种液化天然气船用液货维护系统低温绝热箱保温棉填充装置，包括保温棉上料输送部、位于保温棉上料输送部上方的保温棉水平分层推送部、保温棉横移填充部、相互承接并用于输送待填充保温棉的绝缘箱的绝缘箱上料辊道和绝缘箱填充辊道等。与现有技术相比，本发明当配合控制系统后，能够灵活实现多种不同规格的液化天然气船用液货维护系统低温绝热箱保温棉的全自动、高效率地批量填充，能够彻底摆脱作业过程中对人工的依赖，并实现和保证填充效果的高质量和一致性。
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公开(公告)号：CN107931784B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201711087186.9
申请日：2017-11-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种平面电弧成像与光谱同步采集装置，包括可升降工作台、平面电弧成像系统、光谱仪、高速摄影相机、触发装置和计算机；平面电弧成像系统，光谱仪，触发装置以及计算机均安置在可升降工作台上，通过调整可升降工作台的高度和位置，使焊接电弧产生的辐射进入平面电弧成像系统中，经平面电弧成像系统分光后，一部分电弧辐射进入光谱仪中，另一部分电弧辐射通过高速摄影相机采集成像；触发装置的信号输出端与平面电弧成像系统以及光谱仪的外触发接口连接。本发明可在保证光谱仪采集精度与分辨率的同时，尽量减少光纤传递或光学成像镜组对光谱采集造成的衰减的影响，实现在尽量短的时间内对整个电弧平面内光谱信息进行扫描。
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公开(公告)号：CN110127367A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910350159.9
申请日：2019-04-28
Applicant: 上海交通大学 , 上海宝业机电科技有限公司
IPC: B65G47/91 , B65G47/248 , B32B7/10 , B63B3/68
Abstract: 本发明涉及LNG船用聚氨酯绝缘箱的分流、集流交互式装配制造方法，该方法包括以下工序：编码扫描工序、上料工序、自动涂胶工序、底层部件装配工序、木质夹板装配位涂胶工序、木质夹板装配工序、底层张紧器装配工序、上层部件装配工序、上层张紧器装配工序、整体校正工序、夹板校正工序、顶部覆膜工序、后处理工序。与现有技术相比，本发明充分利用现有自动化设备，采用分流、集流交互式装配制造思路，设置双输送线并行的物料输送方式，以及多工位分段装配的方法，极大降低了单一直线式布置因设备故障对整个生产系统的影响，不但降低了设备投资和生产场地的占用面积，同时也有效平衡了各工序作业时间，提高生产效率，保证产品高精度的质量要求。
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公开(公告)号：CN106735797B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201611184705.9
申请日：2016-12-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K10/00
Abstract: 本发明公开了一种不对称动态电弧三维实时成像采集装置及方法，包括光学平台、光学反射镜组，光学成像系统，图像传感器和光挡；其中，光学平台设置于焊接电极下方，用于承载光学反射镜组和光学成像系统；光学反射镜组以焊接电极中心为轴分布；光学成像系统设置为将光学反射镜组反射的不同截面的等离子体在同一平面所成的像通过光学成像系统缩放到图像传感器；光挡位于光学反射镜组内。本发明的一种不对称动态电弧三维实时成像采集装置及方法，通过一种经济并且可靠的方法，同时获得同一时刻不同方向截面电弧等离子体的辐射分布信息，从而研究不对称电弧等离子体三维分布的物理特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109014471A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810709872.3
申请日：2018-07-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种钛合金‑不锈钢的熔化极惰性气体保护电弧钎焊工艺，包括如下步骤：(1)焊接前处理，其中包括钛合金母材和不锈钢母材的坡口加工，所述钛合金母材和所述不锈钢母材的表面清洗，所述钛合金母材与所述不锈钢母材的装配，选取干燥的低熔点焊丝；(2)焊接过程采用熔化极电弧的方法焊接，先将所述低熔点焊丝置于所述钛合金母材与所述不锈钢母材的待焊接处，指向所述不锈钢母材一侧，偏移量为0mm‑1mm，焊接过程中控制焊枪，采用惰性气体对焊接区域进行保护；(3)焊接后处理，其中包括焊接后立即松开夹具。该工艺提高不锈钢和钛合金接头的强度和韧性，工艺简单，生产成本低，生产效率高，应用前景广。
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公开(公告)号：CN106808068A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710018889.X
申请日：2017-01-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种不锈钢复合管或复合板对接MIG+TIG双面焊接的方法，包括以下步骤：步骤1、基层设置有斜面切口，不锈钢复层设置为保持原有厚度；步骤2、使用MIG焊枪对基层进行焊接，使用TIG焊枪对不锈钢复层进行焊接，MIG焊枪和TIG焊枪沿同一个方向焊接，并且TIG焊枪先于MIG焊枪启动焊接。本发明的一种不锈钢复合管或复合板对接MIG+TIG双面焊接的方法，使得不锈钢复合管的焊缝既具有良好的耐腐蚀性能，又有良好的综合力学性能。
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公开(公告)号：CN103785929B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410018226.4
申请日：2014-01-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种面向厚板的GMAW横焊方法，设计了深度60mm、根部区小坡口角度为45度的厚板横焊坡口形式，并且，对于整个坡口部分进行根部焊接区、上壁焊接区、上层间焊接区、下壁焊接区、下层间焊接区、盖面区的焊接区域的划分，且对不同区域的焊枪调节角度进行了规范。同时，给出了获得合格焊缝的包含电弧电压及电流焊接规范，对于焊接时采用单丝和双丝的焊接顺序进行了规定。该方法能在较低成本下获得没有熔池下淌、熔透度良好的合格焊缝，并能显著提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN103776533A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410038242.X
申请日：2014-01-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01J3/28
Abstract: 本发明提供了一种多组分焊接电弧温度浓度测量的多摄影同步光谱采集系统，包括：电弧输出电源、多个高速摄影系统、同步触发装置、采集板卡以及计算机；电弧输出电源产生电弧等离子体；多个高速摄影系统设置在电弧等离子体侧且与其位于同一平面上，配合不同元素的窄带滤光片以拍摄不同波长的电弧图像；同步触发装置控制所述多个高速摄影系统实现同步拍摄；同步触发装置通过采集板卡连接至计算机，采集板卡将高速摄影系统获取的图像数据采集传输至计算机，计算机据此数据显示出电弧图像。本发明通过一次曝光及高速数据传输得到整个电弧的光谱信息，同时满足了时间和空间分辨率的要求，从而多高速摄影系统能满足多组分动态电弧温度场和浓度场的测量。
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公开(公告)号：CN103658984A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310647645.X
申请日：2013-12-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K26/16 , B23K26/21 , B23K26/142
CPC classification number: B23K26/1224 , B23K26/20 , B23K2101/18
Abstract: 本发明提供一种激光焊接等离子体侧吸负压装置及激光焊接系统。本发明的侧吸负压装置，包括透镜模块和负压模块，所述透镜模块和所述负压模块连接，其中，所述透镜模块，用于固定透镜；所述负压模块，用于使焊缝上方形成负压环境；所述负压模块包括负压腔和与所述负压腔连通的抽气管，所述透镜模块设置在所述负压腔的上部，所述负压腔的下部可与待焊接构件接触，所述抽气管设置在所述负压腔的侧壁，通过抽气装置与所述抽气管连接可使所述负压腔内形成负压环境。与现有技术相比，本发明的负压腔缩小了焊件上方抽气腔室的体积，改善了腔室密封性设计，提高了抽气效率，从而提高负压腔的真空度，抑制激光焊接产生等离子体的效果更佳。
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