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公开(公告)号：CN106314577A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610709774.0
申请日：2016-08-23
Applicant: 西安科技大学
IPC: B62D55/065 , B60L15/38 , B62D11/04
Abstract: 本发明公开了一种六履带四摆臂救援机器人的自主越障避障行走控制方法，六履带四摆臂救援机器人包括机器人控制系统、两个行走履带组件和四个摆臂履带组件，两个行走履带组件包括左行走履带组件和右行走履带组件，左行走履带组件和右行走履带组件的结构相同且均包括位于救援机器人前端的主动行走轮和位于救援机器人后端的从动行走轮，四个摆臂履带组件包括左前摆臂履带组件、左后摆臂履带组件、右前摆臂履带组件和右后摆臂履带组件；自主越障避障行走控制方法包括步骤：一、数据采集及传输；二、数据分析处理；三、机器人运动控制。本发明方法步骤简单，设计新颖合理，能够实现多种地形的顺利通行，工作可靠性高，实用性强，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN106108768A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610653110.7
申请日：2016-08-10
Applicant: 西安科技大学
IPC: A47L1/02 , G05B19/042 , B25J11/00
CPC classification number: A47L1/02 , B25J11/0085 , G05B19/0428
Abstract: 本发明公开了一种带有升降式行走机构的擦玻璃机器人，包括主动部、从动部和安全电源兼用线；主动部包括主动部底板和连接在主动部底板顶部的主动部外壳，以及第一主动轮组、第二主动轮组、主动部升降单元、主动部传感单元、主动部控制器和主动部能量源，主动部底板的底面上连接有主动部抹布和主动部磁块；从动部包括从动部底板和连接在从动部底板顶部的从动部外壳，以及第一从动轮组、第二从动轮组、从动部升降单元、从动部传感单元、从动部控制器、从动部能量源和磁力调整装置，从动部底板的底面上连接有从动部抹布；本发明还公开了一种带有升降式行走机构的擦玻璃机器人的擦玻璃方法。本发明设计新颖合理，擦玻璃效率高，使用安全方便。
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公开(公告)号：CN105678783A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610049597.8
申请日：2016-01-25
Applicant: 西安科技大学
CPC classification number: G06T5/50 , G06T2207/10004 , G06T2207/10044
Abstract: 本发明公开了一种折反射全景相机与激光雷达数据融合标定方法，该数据融合标定结构包括在环境感知系统机体上安装的激光雷达和单视点折反射式全景相机；其联合标定方法包括步骤：一、摄像机内参K标定；二、折反射镜面折射点参数XmYmZm求解；三、全景相机世界坐标点参数XwYwZw求解；四、激光雷达世界坐标点参数测量；五、全景相机与激光雷达联合标定。本发明设计合理、融合激光雷达与全景相机的数据，能够对全景相机的内部参数进行有效标定。进而对环境感知系统中测距定位问题提供一套合理、快捷，有效的方案。
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公开(公告)号：CN119445037B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510031480.6
申请日：2025-01-09
Applicant: 西安科技大学
Inventor： 毛清华 , 司马俊雷 , 马宏伟 , 王双明 , 王潘腾 , 秦颂 , 种世懋 , 王川伟 , 薛旭升 , 王鹏 , 刘鹏 , 田海波 , 陈彦璋 , 崔闻达 , 成佳帅 , 喻祖坤 , 郭逸风 , 苏浩
IPC: G06T19/00 , G06T17/20 , G06T15/00 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/084 , G06N5/01 , G16Y10/20 , G16Y20/00 , G16Y40/10 , G16Y40/30 , B25J9/16 , G08B25/10 , G08B25/08
Abstract: 本发明属于煤矿安全监测技术领域，涉及面间煤柱掘采支护一体化装备数字孪生高效虚实同步方法。包括：步骤一、装备数字孪生体三维模型轻量化；步骤二、建立装备数字孪生体运动行为模型；步骤三、建立装备轨迹预测模型：基于Self‑Attention‑LSTM的掘支装备孪生体位姿预测；步骤四、建立虚拟空间装备驱动与修正模型，基于二次样条插值法的位姿修正和基于状态同步的数字孪生平台动态更新方法；步骤五、关联以上模型建立数字孪生掘支装备虚实同步交互。方法结合压缩孪生三维模型数据和轨迹预测模型缩小数字孪生系统所需驱动数据量，更高效地驱动虚拟空间装备的运动，在传感数据获取困难以及数据通讯受限情况下也能稳定工作，具有更高的可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN119760966A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411695470.4
申请日：2024-11-25
Applicant: 西安科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , B25J19/00 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种煤矿巷道三自由度临时支护机器人运动学及性能分析方法，属于图像处理技术领域，包括：确定机器人的框架组成成分，基于螺旋理论和修正的Grubler‑Kutzbach公式计算并验证机器人的自由度；基于封闭环方法建立逆运动学方程，建立雅可比矩阵并进行奇异性分析，判断机器人的结构是否存在奇异类型，基于奇异类型分析机器人机构的可行性；建立仿真模型，验证机器人的自由度和逆运动学方程的正确性；获取机器人的结构约束条件以及结构参数，基于结构约束条件获取机器人的工作空间体积，基于工作空间体积对结构参数进行调整，使得机器人的工作空间体积达到目标阈值。通过本发明，提升了煤矿巷道临时支护的可靠性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113553674B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202110863499.9
申请日：2021-07-29
Applicant: 西安科技大学 , 西安重装韩城煤矿机械有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/28 , F04D27/00 , F04D25/06 , E21F1/08 , E21F1/04 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种通风机分风器闭合度检测方法，通过分风器的结构设计及其布局方式，分析挡板不同布局的特点，在分风器内部安装闭合度调整装置，通过该装置调整分风器闭合度，利用旋转编码器检测轴的转动圈数，并通过“位移‑闭合度”数学模型计算分风器闭合度大小，对单台无刷直流电机采用串级PID进行控制，并采用交叉耦合控制算法实现双电机之间的位置同步，使得分风器闭合度在要求的误差范围之内，通过闭合度调整装置实现了分风器闭合度的自动检测与控制。
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公开(公告)号：CN118704972A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410602546.8
申请日：2024-05-15
Applicant: 西安科技大学
IPC: E21D9/10 , E21D23/00 , E21D20/00 , G06F30/13 , G06F30/20 , G06F18/25 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01C21/00 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本申请涉及煤矿智能化技术领域，公开了一种“掘进就是掘模型”的煤矿巷道智能掘进方法及系统，融合多元巷道模型的智能掘进系统各部分子模型，包含以下关键技术方法：基于巷道模型的智能截割方法、基于巷道模型的智能自适应临时支护方法、基于巷道模型的智能并行永久支护方法、基于巷道模型的自主定位导航方法、基于巷道模型的多机协同控制方法。其中每个部分分别包含对应的融合模型构建方法和基于融合模型的截割、临时支护、永久支护、导航、协同控制等方法，建立掘进过程中的统一基准，实现截割机器人轨迹规划、跟踪与自适应截割，临时支护机器人智能支护，钻锚机器人多钻机高效协同永久支护，确保巷道掘进精度和成形质量，有效提高掘进效率及掘进精度。
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公开(公告)号：CN118704951A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410602538.3
申请日：2024-05-15
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本申请涉及煤矿智能化技术领域，公开了一种“采煤就是采数据”的煤矿智能综采方法及系统，包括：数字工作面构建、截割轨迹规划与跟踪控制、位姿检测与控制、速度控制和三机协同控制等关键技术。数字工作面及其数据库包括数字煤层数据、历史截割位姿和速度数据、截割载荷数据、采煤生产率数据、三机位姿与速度检测数据。融合数字煤层切片数据和历史截割位姿数据进行截割轨迹规划并跟踪控制；融合三机的位姿检测数据，决策目标位姿控制量，实现位姿的精准控制；融合截割载荷数据、采煤生产率数据、历史截割速度数据等，利用速度决策模型决策最优的牵引速度、截割速度、运煤速度，实现高效智能截割控制；以三机位姿检测数据、截割载荷数据、截割轨迹数据等，利用三机协同控制模型决策最优的三机协同控制参数，实现安全、高效、绿色、智能采煤作业。
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公开(公告)号：CN117450933A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311515611.5
申请日：2023-11-14
Applicant: 西安科技大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明涉及煤矿智能化掘进技术领域，具体涉及一种基于已支护锚杆图像的掘锚机器人行驶位移检测方法，以双目相机为测量单元，以已支护锚杆为定位基准，建立“掘锚机器人‑已支护锚杆”定位模型，运用机器视觉定位技术，构建并提出掘锚机器人行驶位移求解方法。将Spd‑SAD算法与Apd‑Census算法进行融合，克服了传统SAD算法与Census变换算法的缺点，增强了单一匹配代价的检测精度，能够生成精度更高、效果更好的视差图，提高了视差图测量精度与效果。通过检测双目相机与已支护锚杆之间的距离，来计算掘锚机器人的行驶位移量，具有较高的检测精度，提高了自动化行走水平。
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公开(公告)号：CN117387615A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311084356.3
申请日：2023-08-25
Applicant: 中煤能源研究院有限责任公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明属于煤矿智能化技术领域，具体涉及一种基于有源信标协同的煤矿移动机器人导航方法及系统。通过建立煤矿井下4D‑GIS与有源信标协同工作，根据不同煤矿井下场景的煤矿移动机器人导航任务需求，实时动态优化机器人路径规划决策，确定机器人、机器人与机器人之间的导航策略，能够极大提高煤矿井下移动机器人的部署效率，提升煤矿移动机器人在复杂环境下的精确移动与作业可靠性，为煤矿移动机器人精确导航与机器人群协同作业提供可靠依据，极大提高煤矿移动机器人的作业效率，实时为煤矿移动机器人提供准确的导航信息。
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