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公开(公告)号：CN104669244A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410718044.8
申请日：2014-12-01
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1641 , B25J13/088 , G05B2219/37134 , G05B2219/39195 , Y10S901/09 , Y10S901/28
Abstract: 本发明提供一种机器人，其包含第一关节以及旋转方向为与第一关节不同方向的第二关节的多个关节、包含以能够经由第一关节相对于基台旋转的方式设置的第一臂部件的多个臂部件、以及设置于第一臂部件或者第一关节的第一角速度传感器，在第一臂部件(或者与第一关节中的第一臂部件一同旋转的部分)设置第一惯性传感器，基于第一惯性传感器的输出对多个关节进行控制。这样一来，能够根据第一惯性传感器的输出通过考虑第一关节的动作给予其他的多个关节的动作的影响而对其他的关节进行控制，因此能够抑制臂的振动。
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公开(公告)号：CN104589304A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410571730.7
申请日：2014-10-23
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/1641 , B25J9/1694 , G05B2219/39195 , G05B2219/39335 , G05B2219/40597 , Y10S901/28 , Y10S901/46
Abstract: 本发明的机器人控制装置控制机器人的工作，该机器人具备基台；机器人手臂，其具有至少3个连杆、至少3个关节部、以及至少3个驱动源；惯性传感器；以及至少3个角度传感器。机器人控制装置具备：第1坐标系振动运算部；第2坐标系振动运算部；加权部；第3坐标系振动运算部；修正值运算部，其基于第3坐标系中的振动信息和角度传感器的检测结果来求出修正驱动源的驱动指令的修正值；以及驱动源控制部，其基于驱动源的驱动指令、修正值、以及角度传感器的检测结果来控制驱动源的工作。
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公开(公告)号：CN103659798A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310384390.2
申请日：2013-08-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1651 , B25J9/1638 , B25J9/1694 , B25J18/00 , G05B2219/39195 , G05B2219/39335 , G05B2219/40597 , Y10S901/02 , Y10S901/09 , Y10S901/27 , Y10S901/46 , Y10T74/20329
Abstract: 本申请涉及机器人，其具备基台、利用第1旋转轴来转动的第1臂、利用与第1旋转轴为不同方向的第2旋转轴来转动的第2臂、利用与第2旋转轴平行的第3旋转轴来转动的第3臂、第1惯性传感器、第2a惯性传感器、第1角度传感器、第3角度传感器、以及使各臂转动的驱动源，在第1臂上设置第1惯性传感器，在第3臂上设置第2a惯性传感器，在第1驱动源上设置第1角度传感器，在第3驱动源上设置第3角度传感器，将根据第1惯性传感器和第1角度传感器的检测来求出的角速度反馈给第1驱动源控制单元，将根据第2a惯性传感器和第3角度传感器的检测来求出的角速度反馈给第2驱动源控制单元。
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公开(公告)号：CN103213134A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310019845.0
申请日：2013-01-18
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/1653 , G01P3/44 , G01P21/02 , G05B2219/40597 , Y10S901/02
Abstract: 本发明涉及机械手的控制方法和机械手。机械手的控制方法包括：利用由陀螺仪传感器检测的角速度和根据由第1编码器以及第2编码器检测的信息得到的陀螺仪传感器坐标系下的角速度之差来计算臂的扭转角速度的步骤；利用扭转角速度的变化值来计算陀螺仪传感器的灵敏度误差的修正量的步骤；和利用灵敏度误差的修正量来修正陀螺仪传感器的灵敏度的步骤。
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公开(公告)号：CN102514007A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110345374.3
申请日：2010-06-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/42104 , G05B2219/42225 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102514006A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110345194.5
申请日：2010-06-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/42104 , G05B2219/42225 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。
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公开(公告)号：CN102513994A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110345133.9
申请日：2010-06-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/42104 , G05B2219/42225 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。
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公开(公告)号：CN120056064A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411705914.8
申请日：2024-11-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
Abstract: 本申请提供一种机器人系统，能够检测出哪个关节发生了振动，并能够控制有效的振动。机器人系统具有：机器人，具备机械臂，所述机械臂包括多个臂和多个关节，所述多个关节包括具有相互平行的转动轴的基端侧关节及位于所述基端侧关节的前端侧的前端侧关节；以及惯性传感器，配置在将所述前端侧关节与位于所述前端侧关节的前一个前端侧的所述关节联结的所述臂，所述惯性传感器检测绕与所述转动轴平行的轴的角速度以及与配置有所述惯性传感器的所述臂的中心轴正交且与所述转动轴正交的方向的加速度。
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公开(公告)号：CN119502007A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411145814.4
申请日：2024-08-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明公开了机器人系统，其可以根据基台的移动状态进行适当的减振控制。机器人系统的特征在于，具备：基台；机械臂，支承于基台；惯性传感器，设置于机械臂的规定部位，检测规定部位的加速度并输出加速度信号，并且检测规定部位的角速度并输出角速度信号；以及减振控制部，根据惯性传感器输出的加速度信号或者角速度信号进行对机械臂中产生的振动的控制，减振控制部根据基台的移动状态选择振动的控制中使用的加速度信号或者角速度信号的组合。
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公开(公告)号：CN114670188B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202111584244.5
申请日：2021-12-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了决定机器人的控制位置的方法以及机器人系统，不用测量多个机构参数而能够提高机器人的位置控制的精度。决定机器人的控制位置的方法包括如下工序：(a)获取真实空间中的N个真实基准位置和机器人控制坐标系中的N个控制基准位置的工序；(b)将分别以N个真实基准位置中的多个真实基准位置为顶点的M个图形设定在所述真实空间内，并且求出表示各图形内的真实位置和控制位置的对应关系的转换函数的工序；(c)受理真实空间中的控制点的目标位置的输入的工序；(d)从M个图形中选择用于计算针对目标位置的控制位置的对象图形的工序；(e)使用与对象图形相关的转换函数来计算针对目标位置的目标控制位置的工序。
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