公开(公告)号：CN107246908B

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201710312911.1

申请日：2017-05-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘福才 ,  边楠楠 ,  刘剑鸣

IPC: G01H11/06

Abstract: 一种基于Liu‑cos混沌系统的声波信号检测方法，增加混沌系统余弦函数幅值R1，使变量y和z输出信号由混沌转变为收敛，此时幅值为临界幅值Rf，减少幅值R1使输出信号波形返回混沌状态；用声波发射器向声波接收器发射与混沌系统余弦函数频率相同的声波信号；声波接收器将声波信号转换为电波信号，经过对幅值处理得到幅值为3V的电波信号引入与混沌系统并和余弦函数相叠加，叠加后的余弦函数幅值大于临界阈值Rf，引起变量y和z的输出电压由混沌波形转变为接近0V的直流电压；检测变量输出电压波形，若变量输出波形为接近0V的直流电压，表示声波接收器接收到频率为w的一组声波信号。本发明方法不受相角变化的影响，可对不同相角漂移后的余弦波声波信号的进行检测。

公开(公告)号：CN108646569A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810747200.1

申请日：2018-07-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 杨亚娜 ,  闫泳利 ,  刘福才 ,  李军朋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种离散时间状态下的遥操作系统的控制方法，包括以下步骤：建立n维离散时间状态下的遥操作系统模型；基于所建立的系统模型，建立扩张状态观测器对系统中的总干扰进行估计和补偿；网络通信时延下定义主、从机器人位置同步误差，并设计带有输入时延的离散滑模控制方法；最后基于李雅普诺夫理论给出遥操作系统的稳定性条件，保证遥操作系统的稳定性和同步性。本发明考虑离散时间状态下的遥操作系统的控制方法设计，相比于连续时间状态下的遥操作系统，在控制器设计阶段就考虑了离散的系统状态，避免了控制器设计后的离散误差，其更适用于实际的工作环境下，因此应用更加的灵活。

公开(公告)号：CN107246908A

公开(公告)日：2017-10-13

申请号：CN201710312911.1

申请日：2017-05-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘福才 ,  边楠楠 ,  刘剑鸣

IPC: G01H11/06

Abstract: 一种基于Liu‑cos混沌系统的声波信号检测方法，增加混沌系统余弦函数幅值R1，使变量y和z输出信号由混沌转变为收敛，此时幅值为临界幅值Rf，减少幅值R1使输出信号波形返回混沌状态；用声波发射器向声波接收器发射与混沌系统余弦函数频率相同的声波信号；声波接收器将声波信号转换为电波信号，经过对幅值处理得到幅值为3V的电波信号引入与混沌系统并和余弦函数相叠加，叠加后的余弦函数幅值大于临界阈值Rf，引起变量y和z的输出电压由混沌波形转变为接近0V的直流电压；检测变量输出电压波形，若变量输出波形为接近0V的直流电压，表示声波接收器接收到频率为w的一组声波信号。本发明方法不受相角变化的影响，可对不同相角漂移后的余弦波声波信号的进行检测。

公开(公告)号：CN106949958A

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201710155741.0

申请日：2017-03-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘福才 ,  冯松鹤 ,  刘剑鸣

IPC: G01H17/00

CPC classification number: G01H17/00

Abstract: 一种基于Liu‑cos混沌系统的声波信号检测方法用声波发射器向声波接收器发射一组事前规定频率为w的余弦波的声波信号，声波接收器收到此余弦波的声波信号后将此信号转换为同频率的余弦波电波信号，输入到Liu‑cos混沌系统。在接收信号前调节Liu‑cos混沌系统参数使变量y和z输出的电压波形为混沌波形。如果Liu‑cos混沌系统变量y或z输出的电压波形从混沌波形变为接近0V直流电压，表示声波接收器收到一个事前规定频率为w的微弱余弦波(或方波)的声波信号。如果Liu‑cos混沌系统变量y或z的输出的电压波形仍然是混沌波形，表示声波接收器没有收到一个事前规定频率为w的微弱余弦波(或方波)的声波信号。本方法判别过程简单、容易实现、可替代传统声波检测技术。

公开(公告)号：CN104635204A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510033113.6

申请日：2015-01-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘福才 ,  杨霞 ,  宋菲菲 ,  刘剑鸣

IPC: G01S5/04

CPC classification number: G01S5/04

Abstract: 一种基于Duffing-Lorenz混沌系统的信号源定位方法，三个不同位置的信号接收器组成一组接收基站，信号接收器由同样的自相关器和Duffing-Lorenz电路构成，接收微弱信号前，调节Duffing-Lorenz电路使电路输出电压波形为混沌波形，当三个信号接收器分别在不同时间接收到微弱信号时，经过各自的自相关器进行信号去噪处理后，将其作为输入信号引入各自的Duffing-Lorenz电路，用检测器检测三个Duffing-Lorenz电路输出的电压波形从混沌波形变向大周期波形并记录突变点时间t1、t2、t3，突变点时间输入计算机中，利用计算机计算出信号源位置。本发明具有灵敏性高、对微弱信号检测定位精准等优点。