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公开(公告)号：CN112509018A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011397111.2
申请日：2020-12-03
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种四元数空间优化的三维图像配准方法。所述一种四元数空间优化的三维图像配准方法利用点云的法向量特征解耦旋转及平移的关联，再利用循环直方图搜索的机制迭代的搜索最优变换，将不同视角的三维图像进行配准。本发明提出了一种全新的点云配准方法体系，能够将旋转与平移解耦，极大地提升了算法效率，并且能够应用于更加全面的三维图像配准中，能够取得更加精确的配准效果，具有极高的算法适应性。
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公开(公告)号：CN112008731A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010916313.7
申请日：2020-09-03
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种空中作业机器人的柔顺控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质，应用于接触模态下时，所述方法包括：S1:获取空中作业机器人上末端执行器的目标位姿以及当前位姿；S2:基于步骤S1获取的目标位姿以及当前位姿计算出控制率，S3:基于控制率控制所述空中作业机器人的空间运动。本发明提出的柔顺控制方法所得到的控制率可以不依赖于六维力/力矩传感器，克服了现有控制率所存在的缺陷，控制率设计中消除了变量fext，使机器人能够达到能够自适应外部接触力/力矩的效果，进而保障了无人空中作业机器人在接触模态下能够安全稳定运行。
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公开(公告)号：CN111896556A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010773562.5
申请日：2020-08-04
Applicant: 湖南大学
IPC: G01N21/958 , G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的玻璃瓶底缺陷检测方法及系统，其方法为：步骤1，获取瓶底图像，定位与提取瓶底区域，并将瓶底区域划分为三个子区域：中心圆平面区域、环形平面区域和环形纹理区域；步骤2，采用基于显著性检测的方法对中心圆平面区域进行缺陷检测并标记；步骤3，采用基于多尺度滤波的方法对环形平面区域进行缺陷检测并标记；步骤4，采用基于模板匹配的方法对环形纹理区域进行缺陷检测并标记；步骤5，将步骤2至4得到的已标记好缺陷的中心圆平面区域、环形平面区域和环形纹理区域进行融合，得到标记有所有缺陷的瓶底图像。本发明对瓶底的缺陷检测精度更高、执行速度更快。
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公开(公告)号：CN111823237A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010741683.1
申请日：2020-07-29
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB LED动态信标的多机器人定位方法及系统，通过采用外置的相机捕捉机器人上安装的RGB LED灯，通过RGB LED灯交替闪烁红、绿、蓝三种颜色的不同排列组合，来对RGB LED灯进行编码；再通过已经标定好外参和内参的相机来捕捉与跟踪上述LED灯，并且逐一识别其编码信息，通过相机参数可以解出机器人的位置，同时根据LED编码信息能够在多机器人工作条件下对机器人加以区分。即本发明采用动态的LED视觉信标，在无遮挡的情况下，将有编码信息的信标体积缩小到了一个点的大小，相比于其他静态的视觉信标在体积上有明显优势；在可视角度上，LED是全方位的，相比于二维码式的视觉信标也是有优势的，具有结构简单、信息识别量少、定位精准的优点。
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公开(公告)号：CN111552293A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010400932.0
申请日：2020-05-13
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种视野约束下基于图像的移动机器人编队控制方法，包括以下步骤：S1、建立领航者-跟随者系统框架，并利用领航者-跟随者系统框架对领航者和跟随者之间的相对运动学建模，得到在归一化图像空间中领航者和跟随者的相对视觉运动学；S2、定义基于归一化图像空间的具有预定性能规范以及视野约束的误差变换；S3、设计一种参数自适应估计律用于在线估计跟随者机载单目相机光学中心与领航者身上单个特征点之间的相对高度倒数；S4、解算出跟随者所需要的角速度和线速度，进而完成跟随者对领航者的跟踪。通过参数自适应估计律和具有预定性能规范以及视野约束的性能函数定义误差变换，具有计算简便、视场约束有效和瞬态、稳态性能良好的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105046697B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510390748.1
申请日：2015-07-06
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T7/136 , G06T7/66 , G01N21/952 , G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于多次随机圆检测及拟合度评估的啤酒瓶口定位方法，由获取边缘点和检测圆两大部分组成，具体步骤为：(1)通过阈值分割、重心计算和径向扫描获取瓶口外边缘点；(2)对瓶口边缘点随机采样三个点确定一个随机圆；(3)以到随机圆距离小于给定阈值的外边缘点的数目与边缘点总数的比值为随机圆的圆拟合度，计算拟合度；(4)重复执行步骤2和步骤3，直至成功实现圆检测的次数或执行三点随机圆检测的总次达到给定阈值；(5)搜索最大拟合度，以该值对应的随机圆圆心作为瓶口中心。该方法有效的解决了现有啤酒瓶口定位方法在瓶口严重破损或光照不均时定位误差大的问题。
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公开(公告)号：CN106834980A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710100862.5
申请日：2017-02-23
Applicant: 内蒙古蒙东高新科技城有限公司 , 湖南大学
IPC: C22F1/04
Abstract: 本发明涉及一种保持铝合金强度、塑性及电导率的同时降低其淬火残余应力的淬火方法，适用于可热处理的合金，特别适用于热处理的铝合金。属于合金热处理技术领域。本发明所述方法是在固溶前将铝合金表面包覆高温胶层和金属箔层，固溶后，材料在包覆状态下进行淬火。本发明工艺操作简单、易于实施，残余应力消除效果佳且适用于尺寸较大和形状复杂件，适合实际工业生产。
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公开(公告)号：CN104846302B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510295203.2
申请日：2015-06-02
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明涉及一种保持铝合金强度降低淬火残余应力的时效热处理方法；是将固溶、淬火后的铝合金直接进行一级人工时效后，再进行二级人工时效；所述一级人工时效是将铝合金进行至少3次短时人工时效，出炉空冷；提高每次短时人工时效升温速率以获取与淬火过程相反的温度场，进而产生与淬火态相反的应力场以抵消残余应力，达到显著降低残余应力的效果，但又不影响合金力学性能。本发明适用于厚度尺寸较大、形状规则的锻件和板材，本发明方法设备简单、易于操作和实现，可使铝合金在力学性能不受影响的前提下明显降低残余应力。
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公开(公告)号：CN105728493A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610139512.5
申请日：2016-03-11
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种集合挤压、扭转和墩粗于一体的组合式大塑性变形装置及其成形方法，该装置主要包括对开组合式成形凹模以及与凹模过盈配合的外层模套，成形凹模从上到下依次为棒料放置腔、扭转腔、挤压墩粗腔，三个腔之间可自由分离，并靠定位装置快速安装组合在一起形成凹模；此外，可采用具有不同旋转方向螺纹的扭转腔，改变相邻道次加工时材料的扭转方向；本发明将扭转、挤压和墩粗技术组合于一体，通过塑性变形过程中扭转、挤压和墩粗的共同作用，制备出组织均匀的细晶材料；本发明可以实现多道次扭挤墩粗变形，从而有效细化合金晶粒尺寸，并通过改变棒料不同道次间的扭转方向调整晶粒结构与取向，进而大幅改善合金的力学性能。
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公开(公告)号：CN104846302A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510295203.2
申请日：2015-06-02
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明涉及一种保持铝合金强度降低淬火残余应力的时效热处理方法；是将固溶、淬火后的铝合金直接进行一级人工时效后，再进行二级人工时效；所述一级人工时效是将铝合金进行至少3次短时人工时效，出炉空冷；提高每次短时人工时效升温速率以获取与淬火过程相反的温度场，进而产生与淬火态相反的应力场以抵消残余应力，达到显著降低残余应力的效果，但又不影响合金力学性能。本发明适用于厚度尺寸较大、形状规则的锻件和板材，本发明方法设备简单、易于操作和实现，可使铝合金在力学性能不受影响的前提下明显降低残余应力。
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