公开(公告)号：CN105912789B

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201610232071.3

申请日：2016-04-14

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 梁斌 ,  赵泽奇 ,  但乐 ,  芦维宁 ,  杨春春 ,  王学谦

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种针对退化数据的基于方差的传感器选择方法。在本方法中，以对同种故障模式下的退化特性分析为基础，对退化模式一致性、初始状态不定性、退化整体单调性、失效状态一致性四个主要特性进行了分析与描述，并依此特性分析基础为依据，设计了基于退化特性分析的健康与失效状态计算、状态转移量计算、失效状态方差量计算、一致失效区间率计算，最后，以一致失效区间率作为主要参考量，采用两种方法对传感器信号灵活地进行选择。

公开(公告)号：CN109249428A

公开(公告)日：2019-01-22

申请号：CN201811341218.8

申请日：2018-11-12

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 孟得山 ,  梁斌 ,  王学谦 ,  芦维宁 ,  刘天亮 ,  徐文福

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种绳驱动联动式机械臂的末端笛卡尔空间刚度建模方法，包括：计算机械臂联动绳索整体的关节等效刚度 根据驱动绳索与机械臂关节的速度级运动学关系，计算得到关节空间到驱动空间的雅克比矩阵Gq，并根据虚功原理和变分原理，得到机械臂驱动绳索整体的关节等效刚度 根据 和计算机械臂关节等效刚度Kq；根据机械臂关节变量与末端位姿的速度级运动学关系，计算得到关节空间到末端笛卡尔空间的雅克比矩阵Jq，并根据虚功原理和变分原理，得到所述机械臂关节等效刚度Kq等效到末端笛卡尔空间的刚度Ke。本发明能实现绳驱动联动式机械臂的刚度分析与控制；且可用于绳驱动联动式机械臂的刚度分析、静力学分析、力控制等方面。

公开(公告)号：CN107044349A

公开(公告)日：2017-08-15

申请号：CN201710249558.7

申请日：2017-04-17

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 梁斌 ,  杨春春 ,  李志恒 ,  杨君 ,  芦维宁 ,  王学谦 ,  谭俊波

IPC: F02C9/00 ,  G01M15/14

CPC classification number: F02C9/00 ,  F05D2220/32 ,  F05D2260/80 ,  F05D2260/821 ,  G01M15/14

Abstract: 本发明公开了一种发动机的故障预测方法，包括以下步骤：获取所述发动机的多个传感器的有效测量数据；对所述有效测量数据进行归一化处理；将归一化处理后的所述有效测量数据进行切片处理，形成多个切片样本；将多个所述切片样本分别送入深度神经网络进行特征提取，特征提取后连接到全连接网络；根据所述全连接网络的输出，通过softmax分类器进行分类，确定所述发动机的剩余使用寿命。本发明提出的发动机的故障预测方法，流程简单，易于操作，能够广泛应用于飞行器的各类发动机中。

公开(公告)号：CN105528583A

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201510957747.0

申请日：2015-12-17

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 梁斌 ,  李亮民 ,  芦维宁 ,  王学谦 ,  杨君

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00523 ,  G06K9/00536

Abstract: 一种基于实数形式傅里叶变换的特征提取方法及故障诊断方法，该特征提取方法包括：S100、从样本信号中随机截取M个长度为N的信号片段；S200、分别对M个信号片段做实数形式的傅里叶变换，获得M个长度为N的频谱；S300、分别对M个频谱进行处理，获得M个特征向量；对频谱的处理包括：将频谱等分为[N/L]个连续的区间；分别计算每个区间的信号累积强度；然后按照区间的顺序将区间的信号累积强度依次排列构成一个特征向量。该诊断方法包括：对被监测装置进行监测获取其样本信号；利用样本信号通过前述特征提取方法构造故障分类的特征向量；利用构造的特征向量进行决策，实现故障诊断。该方法同时具有良好的实时性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN105225049A

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201510648433.2

申请日：2015-10-09

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 梁斌 ,  赵泽奇 ,  芦维宁 ,  谭俊波 ,  王学谦

IPC: G06Q10/06

Abstract: 一种高可扩展性故障诊断专家系统，其中故障诊断模块对所采集的数据进行诊断与推理，得出故障与否与故障等级，提供给数据库管理模块进行历史记录与数据管理，和/或进行存储或显示。故障诊断模块包括引擎、存放诊断算法变量数据的文件、存放功能函数的功能函数文件以及算法主文件，引擎用于执行算法主文件，诊断算法变量数据由功能函数或算法主文件进行调用，且设置成可按需进行扩展增加；功能函数由功能函数文件或算法主文件进行调用，故障诊断算法通过增加功能函数文件来进行扩展；算法主文件为执行算法的起始文件，其构建故障诊断算法所实现的框架，并与图形化编程软件接口进行直接交互。

公开(公告)号：CN103901892A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410076856.7

申请日：2014-03-04

Applicant: 清华大学

Inventor： 戴琼海 ,  李一鹏 ,  芦维宁

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种无人机的控制方法及系统，方法包括以下步骤：扫描并生成飞行环境的栅格地图，根据栅格地图信息对飞行环境进行区域划界；根据栅格地图和区域划界结果，利用A*算法规划飞行路径；从规划的飞行路径中选取多个路径点，分别计算多个路径点与周围障碍物的最短距离；以及当对应路径点与障碍物的最短距离大于安全半径时，飞行器可沿该路径点飞行，当最短距离小于安全半径时，使用wall‐following算法规划飞行路径并飞行。根据本发明实施例的方法，根据地图信息对飞行环境进行区域划界，将A*算法与wall‐following算法相结合来规划飞行路径，提高了无人机自主飞行的效率和安全性，同时具有良好的扩展性。