-
公开(公告)号：CN107179746B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710470566.4
申请日：2017-06-20
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明公开了一种消除并联构型主轴头终端动平台转速波动的方法，属于机床技术领域。该方法首先建立并联构型主轴头终端动平台期望转速与实际转速间的约束关系；根据通用数控代码获得终端动平台的运动信息，进而建立插补坐标系，计算得到终端动平台在转动过程中的各个插补位置；进一步得到并联构型主轴头终端动平台的瞬时转速计算公式，利用该公式计算得到终端动平台的实际转速；然后对比实际转速与期望转速，若不满足约束关系，则对进给速率进行优化以消除终端动平台的转速波动。本发明解决了并联构型主轴头因非线性速度传递特性引起的终端转速波动问题，有效提高了运动过程中的速度稳定性。
-
公开(公告)号：CN105137764B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510672013.8
申请日：2015-10-15
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有快速响应及鲁棒性能的并联机器人运动控制方法，属于机电控制领域。该方法首先根据并联机器人期望轨迹逆解得到各驱动轴的理想位移指令；利用分数阶PDμ控制器，通过选择理想的截止频率、相位裕度及鲁棒性设计准则保证控制系统稳定且具有快速响应能力。在运动过程中由光栅尺反馈各驱动轴实际运动状态，PDμ控制器根据理想位移指令与反馈状态给出运动控制量，发送给电机驱动器带动电机转动；同时建立并联机器人的动力学模型，根据该模型计算得到驱动力矩指令，驱动力矩指令通过动力学前馈补偿控制器将补偿信号发送给驱动器，补偿并联机器人在联动过程中所受干扰力矩，增强系统鲁棒性，保证并联机器人完成规划运动。
-
公开(公告)号：CN117434889B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311606903.X
申请日：2023-11-28
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本申请涉及一种五轴联动数控机床联动误差预测方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：响应五轴联动数控机床的参考加工指令，根据机床运动学模型计算各驱动轴期望位置；通过仿真分析得到各驱动轴的实际位置，计算末端坐标系下刀具位姿的仿真结果与联动误差的仿真结果；利用单驱动轴跟踪误差计算表达式进行在给定驱动轴期望位置下的单驱动轴跟踪误差预测，得到预测结果，利用修正运动学正解计算模型计算末端坐标系中刀具位姿的预测结果；利用联动误差计算模型计算联动误差的预测结果，联动误差的仿真结果计算联动误差预测偏差。由此，解决了相关技术中，依赖仿真过程或以往数据结果，效率低下，难以适应复杂多变的现场工业环境等问题。
-
公开(公告)号：CN116974241B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202310840654.4
申请日：2023-07-10
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/404 , G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/126 , G06Q50/04 , G06F111/06
Abstract: 本申请涉及智能制造技术领域，特别涉及一种面向绿色低碳制造的数控机床几何优化方法及装置，其中，方法包括：建立数控机床的几何误差模型，以利用几何误差模型提取数控机床的关键几何误差项；建立数控机床的总制造成本、质量损失及总碳排放模型，以总制造成本和总碳排放为优化目标，基于输入的优化变量和非支配排序遗传算法NSGA‑II得到帕累托曲线；基于帕累托曲线，生成评估矩阵和信息熵权矩阵，并获取帕累托曲线上的最优解，以基于最优解得到数控机床几何的优化设计结果。由此，解决了相关技(56)对比文件US 2021334912 A1,2021.10.28李聪波;崔龙国;刘飞;李丽.面向高效低碳的数控加工参数多目标优化模型.机械工程学报.2013,(09),全文.张景尧;刘志杰;惠东林.基于NSGA-Ⅱ算法的低碳机床主轴多目标优化设计.制造技术与机床.2017,(12),全文.
-
公开(公告)号：CN117195438A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311468811.X
申请日：2023-11-07
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/08 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06F119/18 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及智能制造技术领域，特别涉及一种轴类零件尺寸误差补偿方法及装置，其中，方法包括：采集目标轴类零件加工系统的加工过程数据，构建尺寸误差物理模型，基于预先训练的预设双深度神经网络模型，预测目标加工道次对应的切向系统刚度系数和加工力模式系数，更新尺寸误差物理模型，计算目标加工道次对应的加工尺寸误差，得到误差补偿值补偿目标轴类零件加工系统的尺寸误差。本申请实施例可以基于数据驱动物理模型方法，通过融合双深度神经网络预测与物理建模计算的优势，还原真实加工过程物理机理，并根据加工过程数据处理时变特性，从而实现轴类零件尺寸误差的精确补偿，有效提升了轴类零件加工的尺寸精度，更具可靠性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114942066B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210588183.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 清华大学
IPC: G01H17/00 , G06F18/214 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及机械加工技术领域，特别涉及一种电主轴误差间接预测方法及装置，其中，方法包括：采集电主轴的振动数据；对振动数据进行处理，获取电主轴的当前振动信号；将当前振动信号输入至预先训练的电主轴误差预测模型，预测电主轴的实际电主轴误差，其中，电主轴误差预测模型由一维时间卷积网络对多组样本的振动信号与电主轴误差所构成数据集训练得到。由此，解决了相关技术中对安装精度要求严苛，尤其是测量电主误差需安装精密球/棒从而占据加工刀具位置，致使需要停机进行离线测量电主轴误差，进而无法实现电主轴误差在线实时监测、预测，现有的成熟方法实用性较差，同时影响工作效率。
-
公开(公告)号：CN114897028B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210593505.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 清华大学
IPC: G06F18/10 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06F18/25 , G01M13/045
Abstract: 本申请公开了一种数控加工表面粗糙度预测方法及装置，其中，方法包括：获取数控加工过程中的主轴电流信号、工件振动信号和声发射信号；将主轴电流信号、工件振动信号和声发射信号输入至预先训练的表面粗糙度预测模型，得到对应的实际概率向量，其中，表面粗糙度预测模型由带自注意力机制的卷积长短期记忆神经网络训练得到；根据实际概率向量确定预设的表面粗糙度区间中对应区间，并基于对应区间得到数控加工表面的实际粗糙度。由此，解决了相关技术中，物理模型与实际加工过程存在偏离，导致表面粗糙度预测发生偏差，表面粗糙度预测精度较差，泛用性不高的技术问题。
-
公开(公告)号：CN114936778B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210589482.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种构件作业车间排程方法及装置，其中，方法包括：生成排程方案的多个排程解；对每个排程解进行不完全排程表变换，得到不完全排程表，并根据不完全排程表得到工件工序与天车任务的分配信息；利用天车解码从不完全排程表中得到工件工序与天车任务的时间信息；计算所有解排程的适应度，根据所有解排程的适应度确定最优解，并基于最优解生成最优排程方案。由此，解决了相关技术中在进行作业车间排程时，将运输环节视为理想过程，仅考虑运输设备的运输时间，导致排程方案存在缺陷，不利于生产加工的技术问题。
-
公开(公告)号：CN114936525B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210589477.2
申请日：2022-05-26
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/27 , G06Q10/06 , G06Q50/04 , G06F119/02
Abstract: 本申请涉及智能制造技术领域，特别涉及一种外圆磨削工艺优化方法及装置，其中，方法包括：确定外圆磨削工艺的优化变量和约束条件；基于约束条件，以材料去除量和磨削加工时间为优化目标，将优化变量输入改进粒子群优化算法，输出帕累托解集；将帕累托解集中均衡区域的粒子输入预先训练的改进Elman神经网络，预测磨削圆度和轮廓误差；通过对比磨削圆度和轮廓误差，并综合考虑磨削加工时间，获得最优的外圆磨削工艺。由此，解决了相关技术中外圆磨削工艺制定依赖经验，导致效率较低、智能化水平不足，尤其是无法实现多道次磨削条件下多质量指标综合创成，无法实现外圆磨削过程的优化目的，难以满足工艺优化需求的技术问题。
-
公开(公告)号：CN115094402A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210726752.0
申请日：2022-06-24
Applicant: 清华大学 , 锦州市三特真空冶金技术工业有限公司
Abstract: 本申请涉及化学气相沉积领域，具体而言，涉及一种立式双温区‑双通道化学气相沉积设备，包括：沉积炉，沉积炉内包括介质容置区，介质容置区将沉积炉的内部腔室划分为上加热区和下加热区；介质容置区用于容置多孔介质，多孔介质用于沉积制备复合材料；第一加热体，用于对上加热区进行加热，以对多孔介质面向上加热区的一端进行加热；第二加热体，用于对下加热区进行加热，以对多孔介质面向下加热区的一端进行加热；其中，在沉积阶段时，第一加热体的功率不同于第二加热体的功率，以使多孔介质的上下两端的温度不同形成温差，从而本申请提供的化学气相沉积设备可以对多孔介质上下两端分别进行致密化，从而实现整个多孔介质的均匀致密。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
84
records
(took 0.026 seconds)
