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公开(公告)号：CN109630154B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201910068376.9
申请日：2019-01-24
Applicant: 华能西藏雅鲁藏布江水电开发投资有限公司 , 清华大学 , 华能集团技术创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于隧道掘进的掘进机器人及远程移动终端指挥系统，其中，该机器人包括：掘进机器人的本体掘进机、设置在掘进机上的感知单元、智能决策单元和控制单元，感知单元与智能决策单元通信连接，智能决策单元与控制单元通信连接；感知单元实时感知在当前周期，掘进机根据设定掘进参数信息进行掘进作业时的掘进作业数据；智能决策单元接收感知单元发送的掘进作业数据，并根据预设预测算法、掘进作业数据和期望掘进效果预测生成下一周期的设定掘进参数信息；控制单元接收并根据设定掘进参数信息控制掘进机进行下一个周期的掘进作业。该机器人可对掘进过程进行在线监测、自主决策反馈控制和无人掘进操作，实现掘进机无人操作或远程控制。
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公开(公告)号：CN109057861B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201810985153.4
申请日：2018-08-28
Applicant: 清华大学
IPC: E21F17/16
Abstract: 本发明提供了一种露天煤矿地下水库储水体，所述储水体由2‑6排预制管涵从所述地下水库库底向上依次交错堆叠而成，所述预制管涵之间的堆叠间隙采用砾石或毛石填充，所述预制管涵上设置多排涵孔，每排涵孔的个数为4‑8个，均匀设置在所述预制管涵同一圆周上，每排涵孔排间设有中心孔，便于各所述预制管涵之间导水，位于所述地下水库四周边界的预制管涵外壁不设置涵孔，以保证地下水库有效储水。本发明还提供了一种以所述预制管涵作储水体的露天煤矿地下水库及其库容计算方法。本发明提供的以预制管涵作储水体的露天煤矿地下水库，其库容大、结构稳定，且库容计算方便而精确。
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公开(公告)号：CN116281785A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310039502.4
申请日：2023-01-12
Applicant: 中铁隧道局集团有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于隧道微震设备安装作业车上的支架平台装置，包括：顶部板，为四个，两两为一组，位于装置主体的前后两端，在每端，两个顶部板均竖直设置，同端的两个顶部板的顶部连接有一水平向的限位板；镂空杆，为两根，其上端固定连接于限位板的下壁；各镂空杆内连接有一竖直向下的螺纹杆，螺纹杆的下端固定连接有旋转电机；在螺纹杆上，且位于镂空杆中空腔内，同轴套嵌有活动轴承；作业平台，为一水平设置的板体，套设在对应的左右两个顶部板上；且与螺纹杆螺纹连接；旋转电机用于带动螺纹杆旋转，带动作业平台沿着顶部板和螺纹杆上升或下降。采用该装置，实现了作业平台的稳定上升下降，同时，避免来回升降作业平台进行拿取工具。
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公开(公告)号：CN114248252A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111496724.6
申请日：2021-12-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种爬行机器人，包括机架、驱动机构和夹持机构，驱动机构设置在机架上，夹持机构与驱动机构连接；机架用于跨设在电缆槽的侧板上，驱动机构用于驱动夹持机构和机架沿预设方向相互交替移动，夹持机构用于夹持侧板或者与侧板脱离连接，以使驱动机构驱动机架沿预设方向移动或者驱动夹持机构沿预设方向移动。本发明提供的爬行机器人可以有效避免与电缆槽内的电缆产生干涉，提高了爬行机器人的运动范围。
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公开(公告)号：CN114078183A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111285107.1
申请日：2021-11-01
Applicant: 清华大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明提供一种多孔介质三维结构的重建方法、装置、设备及介质，本发明提供的多孔介质三维结构的重建方法、装置、设备及介质，通过基于多孔介质三维图像样本的样本切片数据对生成性对抗神经网络进行三维岩样沉积排列特征学习和特征迁移训练获得三维结构重建模型，由于该模型在训练过程中引入了三维岩样沉积排列特征学习和特征迁移训练环节，可以根据二维数字岩心图像得到更加真实的多孔介质的三维结构信息，提高了多孔介质三维结构重建过程的效率，且重建得到的三维结构可参考价值更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113588914A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110693244.2
申请日：2021-06-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种隧道硐壁岩体检测装置及岩体扰动状态测试方法，包括移动底架、旋转支架、传输管、检测装置和控制器。旋转支架一端铰接于移动底架上，与驱动机构连接。传输管通过卡扣可拆卸的连接于旋转支架上，驱动机构驱动旋转支架旋转带动传输管转动，以使传输管与隧道硐壁上的岩体测试孔连通。检测装置通过遥控滑移部件滑动连接于传输管内，遥控滑移部件能够带动检测装置由传输管输送至岩体测试孔内，检测装置采集测试孔内的岩体信息，并将采集的岩体信息传输给控制器，控制器将接收到的岩体信息进行存储分析。本发明通过传输管将检测装置输送至对应测试孔内，只需一人就可完成，节省了人力，且无需检测人员登高，有效地避免了安全隐患。
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公开(公告)号：CN112282850A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011303014.2
申请日：2020-11-19
Applicant: 华能西藏雅鲁藏布江水电开发投资有限公司 , 清华大学 , 华能集团技术创新中心有限公司 , 中国科学院武汉岩土力学研究所 , 山东大学 , 北京笃信天健信息咨询有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可全方位信息采集的隧道掘进信息集成平台；包括：现场设备级、现场监控级和远程管理级，所述现场设备级与所述现场监控级通信连接，所述现场监控级与所述远程管理级通信连接；本发明所涉及的隧道掘进信息集成平台，可有效解决隧道掘进机技术领域中基础自动化控制网络与过程和管理控制系统之间的无缝集成问题，满足不同厂家的设备或系统方便地接入同一种开放式互联网络，进而满足隧道掘进机掘进过程中产生的各类数据的实时存取、实时管理以及外网用户远程访问的需求，实现内网与外网的高效互访和数据集成，实现隧道掘进机掘进过程中产生的各类数据的实时采集、高效存取和有效管理，进而确保隧道掘进机的高效安全掘进作业。
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公开(公告)号：CN111707593A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010460390.6
申请日：2020-05-27
Applicant: 神华神东煤炭集团有限责任公司 , 北京科技大学 , 北京低碳清洁能源研究院 , 清华大学
IPC: G01N15/08
Abstract: 本发明提供一种煤矿地下水库底板渗透性探测及稳定性评价方法，包括：基于待评价的煤矿地下水库所处工作面地质信息，确定待评价的煤矿地下水库底板中存在断层、裂缝的区域，作为物探重点区域；对物探重点区域进行探测，确定钻探备选区域；对钻探备选区域采用钻探的方法取样，并制作煤岩样标准试验；对岩样的渗透率和透水率进行测试，并采用预设评价标准，根据测试结果对待评价的煤矿地下水库底板风险进行评价。本发明采用理论研究、现场物探和钻探以及实验室测试综合研究方法，开展煤矿地下水库底板探测，并对底板稳定性进行评价，从而可指导现场工程技术措施，确保地下水库安全运行。
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公开(公告)号：CN110896694A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911220140.9
申请日：2019-12-03
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种防治地下水库表土盐渍化的方法及配套设施，其中，该配套设施包括：外筒、底盘、孔板、内筒、橡胶塞、抽气管和抽气泵，底盘与外筒的底部密封连接，孔板设置在底盘以上且与底盘平行、与外筒的内壁固定连接，内筒的侧壁打孔、底部固定于孔板上、顶部塞入橡胶塞，抽气管与抽气泵连接在一起，抽气管的另一端穿过橡胶塞伸入内筒中；该防治方法包括以下步骤：(1)用前述配套设施模拟地下水库；(2)设计并进行控制变量试验；(3)确定地下水库最优回灌方案；(4)现场施工。本发明的有益之处在于：防治方法可以实现长期有效防治，防治成本较低，不存在污染环境的风险；配套设施结构简洁，操作简便，与工程实际结合紧密。
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公开(公告)号：CN108871931B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201810572072.1
申请日：2018-06-05
Applicant: 清华大学
IPC: G01N3/02
Abstract: 本发明提供了一种法兰式SHPB用充液节理岩体试样液体施加装置，包括承压腔体装置和液体施加装置；所述承压腔体装置包括一个整体成型结构的金属腔体外壳，所述金属腔体外壳的两侧设置用于安放试样的孔洞，所述金属腔体外壳的两侧分别固定连接金属法兰盘，所述金属法兰盘内侧与试样的接触处设置环形槽，所述环形槽内设置套在试样上的第一密封件，所述金属腔体外壳的侧壁位置设置观察窗，所述观察窗处设置高速摄像装置。本发明还提供了一种法兰式SHPB用充液节理岩体试样液体施加方法。本发明提供的一种法兰式SHPB用充液节理岩体试样液体施加装置及方法，不仅充填液体类型多样化，而且装置便于组装拆卸，还可防止装置内的液体外漏，并观察试样与液体的动态变化过程，能够很好地完成岩石动力学相关测试任务。
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