公开(公告)号：CN115107032A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210833987.X

申请日：2022-07-15

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张卫东 ,  王世全 ,  衣博文 ,  李晓航 ,  原良晓 ,  张彦群

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机械臂领域，具体涉及一种基于伪逆且可自适应抗噪的移动机械臂运动规划方法，包括如下步骤：根据Denavit‑Hartenberg参数法进行建模，并考虑谐波噪声的干扰，建立噪声环境下移动机械臂的速度层运动学方程；采用内模原理，构造可自动补偿谐波噪声干扰的自适应动态系统；融合该动态系统，并引入移动机械臂末端位置误差积分信息的反馈，设计基于伪逆描述且具备自适应抗噪特性的运动规划方案。本发明基于内模原理而设计的运动规划方案，仅凭谐波噪声的频率便可进行自适应计算，并自动补偿谐波噪声的干扰，从而使得移动机械臂在噪声环境下仍能成功地完成给定的规划任务。这对于复杂环境下移动机械臂运动规划的理论研究和应用实践均有着重要的意义和价值。

公开(公告)号：CN115042186A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210832890.7

申请日：2022-07-15

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张卫东 ,  潘阳 ,  熊明磊 ,  朱晓光 ,  王涛

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种关节受限的冗余机械臂伪逆型重复运动规划方法，如下：考虑机械臂关节的角度极限和速度极限，引入非负向量，推导可用于关节极限处理的动态方程；根据机械臂当前状态与初始状态之间的误差最小化思想，推导在加速度层上描述的重复运动判据；在动态方程以及重复运动判据基础上，结合冗余机械臂的运动学方程，并引入末端误差的反馈，设计加速度层重复运动规划方案；根据重复运动规划方案的计算结果，冗余机械臂的下位机控制器驱动各个关节来完成给定的末端任务。本发明设计的伪逆型重复运动规划方法，能够使冗余机械臂在关节受限的情况下仍可有效地完成给定的末端任务；并在任务完成后，冗余机械臂的各个关节回到其初始状态。