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公开(公告)号：CN103317507B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201310225880.8
申请日：2013-06-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/18
Abstract: 一种机械手运动控制器的中文示教方法，包括以下步骤：(1)将机械臂的运动轨迹分解为直线与圆弧的组合，按照运动轨迹上直线与圆弧的段数将它分割成N条线段，即有N+1个交点，当点Pi移动到点Pi+1是直线时，是通过直线插补实现；当点Pi移动到点Pi+1是圆弧时，通过圆弧插补实现；(2)在示教动作前先设置一个全局速度，同时在每一个线段的运动中设置局部速度；如果对某一线段的运动不设置局部速度，就按照示教动作前设置的全局速度执行。本发明提供一种支持中文示教机械臂的运动控制器示教方法，该方法是通过中文示教，无需编程，示教方法过程简单，效率高。
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公开(公告)号：CN104811588A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510170010.4
申请日：2015-04-10
Applicant: 浙江工业大学 , 杭州晨安视讯数字技术有限公司
Abstract: 一种基于陀螺仪的船载稳像控制方法，使用具有俯仰轴与方位轴的基于步进电机的二自由度船载安防云台作为稳像平台，将获得的这两种不同的俯仰轴上的数据αx与ωy进行对运算量以及内存优化的卡尔曼数据融合滤波，进而获得云台的精确俯仰角θpitch以及俯仰角速度ωpitch，云台的翻滚角θroll。采用求得的θpitch输入改进的PD控制器中，得到控制云台的俯仰轴电机的输出角速度，解算稳像系统在非平衡状态下，船体出现翻滚运动对稳像平台航向角的影响。通过控制方位角补偿该影响，最后将计算得到的输出角速度ωout通过串行总线RS232传输到底层步进电机驱动器中执行。本发明能对船载摄像系统的运动扰动被补偿消除与抑制，从而达到抑制船载摄像时图像晃动的目的。
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公开(公告)号：CN104808490A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510104138.0
申请日：2015-03-10
Applicant: 浙江工业大学 , 浙江科强智能控制系统有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种面向模具保护的基于回声状态网络估计图像雅克比矩阵的无标定视觉伺服控制方法，包括以下步骤：1)、建立模具的图像索引区域及目标图像样本库；2)、特征提取及降维；3)、采用多项式插值的方法进行空间约束条件下的逆运动学规划；4)、实现基于回声状态网络估计雅克比伪逆矩阵。本发明可以有效解决传统BP神经网络存在局部极小的问题，利用ESN网络在权值不变情况下的自适应性和计算的高效率特点，解决一般动态网络在线计算网络输出权值，实时性不好的问题。
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公开(公告)号：CN104786221A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510172297.4
申请日：2015-04-13
Applicant: 浙江工业大学 , 浙江金火机床有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于以太网的开放式机械手控制方法，包括如下步骤：1)采用基于ARM Cortex-A8内核的嵌入式工控板并搭载有CoDeSysRTS软件环境的嵌入式Linux作为整个技术方案的实现平台；2)通过EtherCAT协议的以太网连接ARM控制器与各个关节电机的伺服驱动器；3)采用以太网与PC端的网卡相连，传输并在PC端显示当前机械手的运行状态；4)通过控制器的开放式直接编程实现对机械手的笛卡尔坐标的轨迹规划与速度控制；采用机器人逆运动学解算法将笛卡尔坐标转换为各个关节电机的转速转加速度，通过以太网读取机械手各个关节状态变量并通过实时的速度规划计算控制信息从而进行位置误差补偿。本发明实时性良好、稳定性较高、开放性良好。
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公开(公告)号：CN103072302B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310009848.6
申请日：2013-01-10
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B30B15/26
Abstract: 一种数控冲床的刹车曲线自学习方法，所述方法包括以下步骤：（1）设置n个不同的频率，对应冲床n个不同的速度，n为自然数，且n≥5；冲床动作周期完成后刹车，等冲床停止后记录每次刹车前的速度和刹车后过冲的角度，即得到n个点数据；（2）根据记录的n个点数据拟合出一条二次曲线，所述拟合方法采用最小二乘算法，存储该二次曲线的三个系数，得到刹车曲线。本发明提供一种操作方便、精度较高的数控冲床的刹车曲线自学习方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103324141B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310238069.3
申请日：2013-06-14
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 一种高精度变插补周期的多轴联动运动控制方法，包括以下步骤：控制系统中采用了指数规律加减速算法建立加速度表和速度表，再结合电机参数建立步长表，继而根据本系统的速度规划得到的起始和结束速度求出加速、匀速、减速阶段各自所需的长度；首先确定固定插补时间T，计算X轴的第i个插补周期中的脉冲数nxi，再计算Y轴的第i个插补周期中的脉冲数nyi。本发明提出了一种基于DSP的高精度变插补周期的多轴联动运动控制方法，同步性良好、精确性较高。
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公开(公告)号：CN102814957B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201210285341.9
申请日：2012-08-10
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于ZigBee网络的嵌入式模具保护系统，包括：协调器，用以负责ZigBee网络的建立、维护、子节点的加入、数据的收集以及与上位机之间的通讯；路由器节点，用于负责数据路由，确保主节点与带有无线收发功能的嵌入式模具保护器之间正确的数据交换；带有无线收发功能的嵌入式模具保护器，用以监测模具安全，提供模具状态信息；上位机，用于显示系统中各终端节点的实时状态。以及提供一种基于ZigBee网络的嵌入式模具保护方法。本发明提供一种注塑机模具安全的远程监控方案，保证注塑机的模具安全和产品质量。
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公开(公告)号：CN102873675B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201210347859.0
申请日：2012-09-19
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种仿生农作物采摘机器人，包括基于气动人工肌肉的采摘管道，用于通入采摘管道内空腔的空气压力发生器，用于对通入各采摘管道内空腔的空气压力进行控制的气动压力比例控制阀，用于对通入各采摘管道内空腔的空气压力进行检测的压力传感器，用于对各气动压力比例控制阀进行协调控制的气动压力比例控制器，用于吸入采摘对象的脉冲式真空发生模块，用于控制执行采摘动作的采摘控制子系统，用于收集采摘对象容器，用于进行智能视频分析、自主导航和控制基于气动人工肌肉的采摘管道动作的微处理器和用于在采摘农作物区域内行走的采摘机器人的行走部分。本发明自然柔顺性好、机构简单、控制复杂度低、采摘效率高、环境适应性好、制造和维护成本低。
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公开(公告)号：CN103326637A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310205768.8
申请日：2013-05-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02P5/46 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种基于CAN总线的多电机控制方法，包括以下步骤：(1)设单片机时钟周期为T，电机控制周期和反馈周期均为nT，电机期望速度为Ve，实际速度为Vf，每个控制周期对电机的反馈速度与实际速度进行比较，得到速度差ΔV；(2)对多电机恒定转速比加以控制。分析在不同情况下的恒定转速比控制，根据多电机的转速差ΔV12，调整电机加速度a、控制周期和反馈周期nT，实现多电机按照一定的转速比协同运转。本发明提供了一种实时性良好、准确度较好的基于CAN总线的多电机控制方法。
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公开(公告)号：CN103322647A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310236543.9
申请日：2013-06-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: F24F11/00
Abstract: 一种中央空调的冷却水供水温度预测控制方法，包括如下步骤：（1）记录当前冷却水供水的温度和冷却塔风机的频率，设定冷却水的供水目标温度为32℃；（2）建立预测模型，采用两层的BP神经网络模型；（3）神经网络预测模型的学习；（4）反馈校正；（5）参考曲线选取；（6）优化计算：采用RBF神经网络，设通梯度下降法学习网络的各个参数，计算出下一步最优控制量u(k+1)，以此作为冷却塔风机的下一步频率。本发明提出一种动态性能良好、节能效果明显的中央空调的冷却水供水温度预测控制方法。
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