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公开(公告)号：CN119723627A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411762776.7
申请日：2024-12-03
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种用于指尖的多曲率高分辨率仿生微型视触觉传感器，涉及传感器技术领域，包括指尖结构、透明支撑结构、柔性硅胶感知层和图像采集模块；指尖结构内部设置有空腔；透明支撑结构卡设于所述空腔中；柔性硅胶感知层粘接于透明支撑结构，且表面附有黑色圆形阵列标记点；图像采集模块设置于指尖结构上，图像采集模块的采集端设置于透明支撑结构上方，且采集端的视场区域覆盖整个柔性硅胶感知层区域；该视触觉传感器相较于其他指尖触觉传感器，应是空间分辨率最高、整体体积最小、制作成本最低的仿人指尖视触觉传感器。
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公开(公告)号：CN119653253A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411762785.6
申请日：2024-12-03
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: H04N23/959 , H04N23/63
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人联合仿真的深度相机组件模拟系统及方法，深度相机传感器在UE引擎中封装为传感器组件以在ROS2平台中使用，传感器组件包括交互层、通信层、数据层和纹理捕获层；纹理捕获层获取场景深度图并储存；数据层中的深度数据获取模块获取场景深度图中每个像素的深度值，并转化为opencv中通用的图像格式，通过数据格式封装模块将转化后的图像封装；通信层中集成了Fastdds通信模块，以获取封装后的图像并进行发布；交互层中设置有图片传输参数配置模块和相机参数配置模块，以配置相机参数和图片传输参数，并保存配置文件；该深度相机组件模拟系统及方法，提升了深度图像获取效率。
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公开(公告)号：CN119646122A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411568785.2
申请日：2024-11-05
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G06F16/332 , G06F16/36 , G06F40/284 , G06F40/30 , G06N3/0455 , G06N3/042 , G06N5/022 , G06N5/04
Abstract: 本发明一种利用大模型创建机器人领域自然语言推理问答系统，该系统构建步骤如下：S1、从已有知识图谱中导出实体表、意图规则表，结合正则匹配及相似度算法，制定NLU模块；S2、接入离线大模型chatglm和在线星火大模型，构建多种场景的使用；S3、构建问题改写模块，使问题更符合大模型的提问标准；S4、构建web socket通信模块，实现流式输出；S5、结合NLU和大模型以及问题改写模块生成问答系统。本发明还提供一种利用上述问答系统的问答方法。本发明能够有效提高机器人设备领域问答系统的准确性和效率，显著改善用户体验。系统不仅能够快速响应用户提问，还能够提供详尽且精准的答案，满足用户的多样化需求。
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公开(公告)号：CN119526390A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411593282.0
申请日：2024-11-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供绳驱机械臂解决绳索柔性形变振动问题的建模方法及系统，方法包括：建立起绳索到关节角映射关系；根据电机驱动绞盘带动绳索收放变化量及当前关节绳索映射长度，建立绳索形变弹性势能；定义电机驱动绳索传动机械臂关节转动、臂杆运动动能和势能，构建拉格朗日函数；根据第二类拉格朗日方程，推得绳索变化量控制输入和机械臂关节角映射关系的绳驱机械臂系统动力学方程；优化模型，证明稳定性，验证算法有效性和可靠性。本发明解决了电路、绳索柔性以及机械臂系统中存在柔性振动、摩擦、绳索变形以及迟滞等非线性特性导致机械臂可靠性伺服缺陷、跟踪既定期望轨迹精度低以及高频振动的技术问题。
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公开(公告)号：CN119427352A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411593278.4
申请日：2024-11-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供大跨度绳驱柔性机械臂振动抑制控制方法及系统，方法包括：针对绳驱机器人臂杆柔性和绳索弹性进行振动抑制控制，通过假设模态法处理臂杆柔性问题，给出了包含绳索映射关节的绳驱机器人数学模型，并使用终端滑模控制的方法对带载情况下大跨度柔性绳驱机器人进行了控制仿真验证。本发明解决了现有绳驱机器人模型中，因对臂杆柔性、绳索弹性、末端负载、运动干扰考虑不充分，以及负载描述不准确，导致跟踪误差较大的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119407835A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510026255.3
申请日：2025-01-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人的关节模组及机器人，该关节模组包括：外转子电机，其具有中空区域；行星减速机，其与外转子电机同轴相连，并使得外转子电机能通过行星减速机向外输出动力；第一编码器，其包括设在外转子电机的中空区域内，并用于检测外转子电机的输出运动参数；内芯轴，其设在行星减速机和外转子电机内，并包括与行星减速机相连的第一端部及穿入外转子电机的中空区域的第二端部；第二编码器，其包括设在外转子电机的中空区域内，并能通过内芯轴检测行星减速机的输出运动参数。该关节模组具有结构紧凑，占用空间小、控制精度高、动力输出强等诸多优势。
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公开(公告)号：CN119347740A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411783042.7
申请日：2024-12-06
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮约束的三自由度绳索驱动直驱式串联腕部，包括第一臂段、第二臂段、第三臂段、夹爪、第一绳驱机构、第二绳驱机构和第三绳驱机构；该第一臂段与第二臂段的第一端之间为齿轮关节转动结构，第二臂段的第二端与第三臂段的第一端之间为齿轮关节转动结构，第三臂段的第二端与夹爪转动连接，且第二臂段的第一端转动轴向、第三臂段的第一端转动轴向、以及夹爪的转动轴向两两相互垂直；该第一绳驱机构、第二绳驱机构、第三绳驱机构分别用于独立控制第二臂段、第三臂段和夹爪转动；其不但零件与安装难度都大幅缩小，更减少了正逆运动学建模的难度，切实解决了现有技术存在的困境。
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公开(公告)号：CN118832561A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410423308.0
申请日：2024-04-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供了一种基于分段DMP的下肢外骨骼步态学习规划方法及系统，涉及下肢机器人步态规划领域，该方法将一个完整步态周期的轨迹分割成若干段，对每段子轨迹进行示教学习，在周期性激活序列中依次激活子轨迹的泛化过程，从而生成符合步态要求的周期性拟人步态轨迹，且在轨迹泛化激活前可以根据需要变动子轨迹目标点，实现周期内的变步态轨迹规划。本发明实施例中分段DMP具有更好的泛化能力，能够生成精准通过期望中间点并保持原轨迹形状的新轨迹，规避轨迹起点和终点在某维度相近或相等时强迫项构造困难；不会出现轨迹形状变形；在DMP泛化轨迹之后添加了基于终点位置误差的补偿算法，保证每段轨迹都能够到达设定终点。
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公开(公告)号：CN118721288A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411065670.1
申请日：2024-08-05
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种人机交互安全防护装置及机器人，包括同轴设置的第一连接件、第二连接件，所述第一连接件通过至少一个组合件与第二连接件传动连接，该组合件包括弹性件、限位块，所述第一连接件朝向第二连接件的一端设有环状结构，该环状结构上开设有与限位块相适配的卡槽。本发明中，通过限位块、卡槽的设置，外部冲击力或力矩不超过对人体伤害的力或力矩时，限位块能够抵接在卡槽内，并致使第二连接件与第一连接件传动连接，外部冲击力或力矩超过对人体伤害的力或力矩时，限位块能够脱出卡槽并致使第二连接件与第一连接件产生相对运动，从而在外部冲击力或力矩超过对人体伤害的力或力矩时避免对人体造成伤害。
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公开(公告)号：CN118078585A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410147624.X
申请日：2024-02-01
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供一种下肢外骨骼装置及腿部康复器械，涉及康复器械领域。该下肢外骨骼装置，包括大腿支撑组件、小腿支撑组件、足部组件、大腿固定组件和小腿固定组件；大腿支撑组件和小腿支撑组件均包括关节连接件、关节电机、腿固定件、腿长电机和腿长调节杆，关节电机的输出轴和外壳中的一者固连于关节连接件，另一者固连于腿固定件；腿长调节杆与腿固定件平行设置；腿长电机固定安装于腿固定件，并与腿长调节杆传动连接。该下肢外骨骼装置，腿长电机能驱动腿长调节杆远离或靠近关节连接件，从而能在控制模块的控制下自动调节腿长，极大地提高了使用便利性；而关节电机则能带动腿固定件及其上安装的腿长电机和腿长调节杆等前后摆动，从而实现进退。
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