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公开(公告)号：CN117175423A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310998257.X
申请日：2022-08-29
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种除冰机器人通过直线塔及耐张塔时的越障方法，包括如下步骤：S001：除冰机器人进入辅助越障轨道；S002：调整冲击除冰机构的角度，使除冰冲头垂直冲击地线下方的冰层；S003：进入到辅助越障轨道的段轨道；S004：越过障碍；S005：在B段轨道，冲击除冰机构继续除冰，第二夹紧轮组件保持与第二行进机构配合夹紧辅助越障轨道的状态；S006：在BC轨道、CD轨道、DE轨道的交接处，除冰机器人的越障方法与步骤S004相同，且在各段轨道上均由第一行进轮和第二行进轮提供前进的动力直至除冰机器人回到地线。本发明可以避免除冰机器人在除冰过程中卡死、实现有效越障。
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公开(公告)号：CN115963122A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211684626.X
申请日：2022-12-27
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 上海交通大学 , 江南大学
Inventor： 倪宏宇 , 黄武浩 , 储杰 , 朱文欢 , 赵峰 , 金立东 , 汪磊 , 李勇 , 颜文旭 , 石浩 , 施加凯 , 王鹏 , 吴海静 , 金宇辰 , 朱吉刚 , 余海冬 , 沈雨竹
IPC: G01N23/04
Abstract: 本发明公开了一种适用于线夹缺陷检测的X光检测装置，包括分离设置的小型平板探测器、分离式X光机以及控制柜；所述控制柜内设有X光机控制器、蓄电池以及无线路由器，所述蓄电池为X光检测装置集中供电，所述无线路由器连接平板探测器和探测器处理终端。本发明通过小型平板探测器与分离式X光机独立设置、采用单个锂电池为整个检测装置集中供电以及把整套系统控制端、电源、路由器集成在一起等多种技术手段，解决常规的线夹X光检测装置体积大、重量重的问题。
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公开(公告)号：CN115800164A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211453580.0
申请日：2022-11-21
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种输电线路地线除冰机器人的除冰装置及除冰方法，其中除冰装置包括机架以及设于机架的行进机构、敲击清扫除冰机构，行进机构包括对应设置的行进轮和夹紧轮、对应驱动行进轮和夹紧轮的行进轮驱动电机和夹紧轮驱动电机；敲击清扫除冰机构包括除冰锤以及带动除冰锤进行敲击和清扫除冰的动力机构，除冰锤设有锤头，除冰锤锤头含侧面尖端部分和顶部刷毛部分，侧面尖端部分用于对输电线路地线覆冰层进行侧面敲击，刷毛部分用于对输电线路地线残余碎冰进行清扫。本发明除冰装置的除冰方式以敲击为主、碾压清扫为辅，同时清扫输电线路地线上残留的冰渣，能通过较为简单的结构设计有效实现除冰，同时降低了除冰机器人的能耗。
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公开(公告)号：CN115663736A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211042568.0
申请日：2022-08-29
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种越障除冰机器人及其越障方法和除冰方法，越障除冰机器人包括机架1、冲击除冰机构、越障机构、监测机构、控制系统和电源系统，冲击除冰机构滑动设于机架上方，冲击除冰机构包括除冰冲头、用于连接除冰冲头的传动轴和用于实现除冰冲头旋转的旋转轴，越障机构包括行进机构和设于行进机构下方的夹紧固定机构，行进机构包括行进轮和行进轮驱动电机，夹紧固定机构包括夹紧轮组件和电动推杆，越障机构与冲击除冰机构配合去除线缆覆冰。本发明提供一种越障除冰机器人及其越障方法和除冰方法，具有良好的除冰效果、避免越障除冰机器人在除冰过程中卡死、实现有效越障，还有利于保持越障除冰机器人在地线上的稳定性。
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公开(公告)号：CN115432902A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211120483.X
申请日：2022-09-15
Applicant: 江南大学
IPC: C02F11/122 , C02F11/131 , C02F11/15
Abstract: 本发明涉及一种利用联合物理场提升污泥脱水率的方法，属于固体废弃物处理技术领域。本发明是将含固率为1～15％的污泥依次经高压脉冲电场处理、射频场处理、絮凝处理和机械压滤处理。本发明的预处理技术，基于高压脉冲电场处理和射频场处理的协同作用，大幅提升了污泥脱水率。针对含固率为1％～85％的污泥通过本发明的联合物理场预处理，最大程度能够使得压滤后污泥含水率降低至40％以下。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114694087A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210145755.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于自动融合网络的人群密度检测算法及设备，算法包括如下步骤：S1：读入YOLOv3模型和SS‑DCNet_QNRF模型的网络结构代码和预训练权重文件；S2：用OpenCV读入视频，对原始图像I进行多尺度的缩放操作后，得到新的图像集合Ii；S3：分别用两个模型对Ii进行逐帧检测，得到人数countY和countS；S4：计算出countY和countS的平均值countM，比较countM与阈值的大小，大于阈值则采用YOLOv3模型的预测结果，小于阈值则采用SS‑DCNet模型的预测结果。本发明将YOLOv3模型、SS‑DCNet_QNRF模型进行合并，可通过预先设定的阈值，选择合适的模型检测结果，使检测的跨场景、跨密度范围检测的能力大大增加。
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公开(公告)号：CN113809676B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111102853.2
申请日：2021-09-15
Applicant: 江南大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及一种改进型架空地线修补机器人装置，包括捋线绞线单元和预绞丝缠绕单元，所述捋线绞线单元包括捋线绞线机构、第一开合驱动机构以及第一旋转驱动机构，所述捋线绞线机构包括捋线绞线盘，所述两个捋线绞线盘对合后形成供地线穿过的第一地线孔，所述第一开合驱动机构用于带动所述捋线绞线盘分开和对合，所述第一旋转驱动机构用于带动对合后的所述两个扇环形捋线绞线盘同步绕所述第一地线孔的轴线旋转，所述预绞丝缠绕单元包括预绞丝缠绕机构、第二开合驱动机构以及第二旋转驱动机构，所述预绞丝缠绕机构包括两个缠绕盘，所述两个缠绕盘对合后形成供地线穿过的第二地线孔，至少一个所述缠绕盘上设有用于供预绞丝穿过的预绞丝孔。
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公开(公告)号：CN113809676A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111102853.2
申请日：2021-09-15
Applicant: 江南大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及一种改进型架空地线修补机器人装置，包括捋线绞线单元和预绞丝缠绕单元，所述捋线绞线单元包括捋线绞线机构、第一开合驱动机构以及第一旋转驱动机构，所述捋线绞线机构包括捋线绞线盘，所述两个捋线绞线盘对合后形成供地线穿过的第一地线孔，所述第一开合驱动机构用于带动所述捋线绞线盘分开和对合，所述第一旋转驱动机构用于带动对合后的所述两个扇环形捋线绞线盘同步绕所述第一地线孔的轴线旋转，所述预绞丝缠绕单元包括预绞丝缠绕机构、第二开合驱动机构以及第二旋转驱动机构，所述预绞丝缠绕机构包括两个缠绕盘，所述两个缠绕盘对合后形成供地线穿过的第二地线孔，至少一个所述缠绕盘上设有用于供预绞丝穿过的预绞丝孔。
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公开(公告)号：CN109742991A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910093409.5
申请日：2019-01-30
Applicant: 江南大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/28 , H02P6/34 , H02P25/024 , H02P25/03
Abstract: 本发明公开了一种基于扇区划分算法的永磁同步电机多步预测控制方法。本发明一种基于扇区划分算法的永磁同步电机多步预测控制方法，包括：合理设置成本函数并得到多步预测下的成本函数的表达式，将成本函数经过矩阵转换转变为一个最小二乘问题，得到理想状态下成本函数的最优解，将理想状态下最优解的3个矢量合成并判断合成矢量所在的扇区，从而减少多步预测的计算量。本发明的有益效果：发明通过采用扇区划分算法减少多步预测的在线计算量，比一步预测拥有更好的控制效果，同时计算量较传统遍历法得到大幅降低，因此对实现永磁同步电机高性能控制具有重要意义。
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公开(公告)号：CN109742685A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910207606.5
申请日：2019-03-19
Applicant: 江南大学 , 江苏中梦孚生科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置。本发明一种蛇形沿输电线巡检机器人越障行走装置，包括：至少三节行走机身；所述行走机身包括：外支撑架；内支撑架，所述内支撑架位于所述外支撑架内部，所述内支撑架与所述外支撑架相互铰接，而且，与铰接轴垂直的平面和所述行走机身前进的方向平行；内外支撑架旋转驱动装置，所述内外支撑架旋转驱动装置用来改变所述外支撑架与所述内支撑架之间的夹角；固定在所述内支撑架上的升降装置；被所述升降装置升降驱动的行走手臂，所述行走手臂在输电线上滚动；以及旋转装置。本发明的有益效果：可以转弯越障且平衡性好。
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