公开(公告)号：CN110497958A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910408761.3

申请日：2019-05-16

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 安乐厚二 ,  并河勋 ,  柿本祐辅

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明提供能够给予与状况对应的适当的转向操纵反作用力的转向操纵控制装置。反作用力成分运算电路(73)具备运算基础反作用力(Fd)的基础反作用力运算电路(91)、运算端部反作用力(Fie)的端部反作用力运算电路(92)、运算障碍物碰撞反作用力(Fo)的障碍物碰撞反作用力运算电路(93)、以及运算转向侧限制反作用力(Ft)的转向侧限制反作用力运算电路(94)。而且，反作用力成分运算电路(73)将对基础反作用力(Fd)加上通过反作用力选择电路(96)从端部反作用力(Fie)、障碍物碰撞反作用力(Fo)以及转向侧限制反作用力(Ft)中选择出的选择反作用力(Fsl)而成的值输出为反作用力成分(Fir)。

公开(公告)号：CN110077456A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910062304.3

申请日：2019-01-23

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 并河勋 ,  安乐厚二 ,  柿本祐辅 ,  松田哲

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明提供一种能够减少消耗电力的转向控制装置。CPU(62)在IG信号是打开状态的情况下，将离合器(14)设为分离状态，为了进行将转向轮(30)的转向角向与方向盘(12)的操作对应的目标转向角反馈的反馈控制，操作转向侧马达(56)的扭矩。CPU(62)在车速SPD是规定速度以下、相对于方向盘(12)的输入扭矩亦即转向操纵扭矩Trqs的绝对值是规定值以下、转向操纵速度的绝对值是规定速度以下的逻辑乘是真的情况下，相对于反馈控制的要求，使在转向侧马达(56)中流动的电流减少。

公开(公告)号：CN102957374B

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201210258737.4

申请日：2012-07-24

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 并河勋 ,  玉泉晴天 ,  狩集裕二

IPC: H02P21/13

CPC classification number: H02P6/00

Abstract: 本发明涉及电动机控制装置以及电动动力转向装置，其中，F／B控制部（47）使用F／B增益可变控制部（80）运算的反馈增益，通过执行基于转矩偏差（Δτ）的转矩反馈控制来运算第1变化成分（dθτ）。另外，F／B增益可变控制部（80）根据将第1变化成分（dθτ）作为相加角（θa）的“第1运算模式”，以及将通过电动机推定旋转角速度（ωm_e）对第1变化成分（dθτ）进行了修正的值作为相加角（θa）的“第2运算模式”的各运算模式，对二种不同的反馈增益（K1、K2）进行运算。而且，以用于第1运算模式的反馈增益（K1）与用于第2运算模式的反馈增益（K2）比较，使响应性变得更高的方式进行设定。

公开(公告)号：CN104002856B

公开(公告)日：2017-12-12

申请号：CN201410064469.1

申请日：2014-02-25

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天 ,  益启纯 ,  喜多政之 ,  并河勋

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D5/0469 ,  B62D6/04

Abstract: 本发明涉及一种电动转向设备。当作为实际转动角θps与目标转动角θp之间的差的角偏差Δθ超过阈值θth时，末端确定单元56确定转向设备处于末端接触状态。在转向轴3中生成大的轴向力之前，该角偏差Δθ超过阈值θth。因此，可以更快地确定转向设备处于末端接触状态。

公开(公告)号：CN102381349B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201110219396.5

申请日：2011-07-28

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 狩集裕二 ,  玉泉晴天 ,  并河勋

IPC: B62D5/04 ,  H02P6/00 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/046 ,  B62D5/0463

Abstract: 本发明提供一种车辆用转向装置。由指示电流增减量运算部(61)运算出的电流增减量(ΔIγ＊)，在加法器(62)中，与指示电流值(Iγ＊)的前次值(Iγ＊(n-1))相加。由加法器(62)得到的指示电流值(Iγ＊)被赋予上下限限制器(63)。上下限限制器(63)将由加法器(62)得到的指示电流值(Iγ＊)，限制为下限值(ξmin(ξmin≥0))和上限值(ξmax(ξmax＞ξmin))之间的值。上限值设定部(64)从由图表制作/更新部(39)设定的车速对上限值图表，求取与由车速传感器(6)检测出的车速对应的上限值(ξmax)，将得到的上限值(ξmax)设定于上限值限制器(63)。

公开(公告)号：CN104163198A

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：CN201410201117.6

申请日：2014-05-13

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天 ,  益启纯 ,  喜多政之 ,  并河勋 ,  长谷川纯 ,  西村昭彦

IPC: B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D5/0472 ,  B62D6/008

Abstract: 本发明提供一种电动动力转向装置，该装置能够提高驾驶员的转向操作感，具备控制电机的驱动的控制装置。上述控制装置基于转向操作转矩(Th)运算第1辅助分量(Ta1*)。另外，控制装置基于由转向操作转矩及第1辅助分量的加法值构成的基本驱动转矩(Tc)运算转矩指令值(Th*)，并通过基于转矩指令值的反馈控制来运算辅助补偿分量(Tac)。并且控制装置基于将基本驱动转矩与辅助补偿分量相加了的值运算转向角指令值(θt*)，通过基于转向角指令值的反馈控制来运算第2辅助分量(Ta2*)。控制装置基于由第1辅助分量和第2辅助分量的加法值构成的辅助指令值(Tas*)来控制电机的驱动。

公开(公告)号：CN104015799A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410066811.1

申请日：2014-02-26

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 并河勋 ,  玉泉晴天

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D6/008

Abstract: 一种电动转向设备，包括控制器，该控制器基于辅助指令值来控制用于向转向机构施加辅助转矩的电动机的驱动。该控制器基于传送到转向机构的转向转矩来计算第一辅助分量并且基于转向转矩来计算转向角指令值。该控制器执行反馈控制以使可转向轮的转向角与转向角指令值一致，从而计算第二辅助分量。该控制器基于通过将辅助分量相加而获得的值来计算辅助指令值。该控制器基于转向转矩、基于第一辅助分量确定的第一辅助转矩以及基于第二辅助分量确定的第二辅助转矩来估计在车轮行驶于其上的路面上的车轮的抓握因数。

公开(公告)号：CN104002860A

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201410064280.2

申请日：2014-02-25

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天 ,  益启纯 ,  喜多政之 ,  并河勋

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D133/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D5/04 ,  B62D6/04

Abstract: 本发明涉及一种电动转向设备。当车辆在斜坡道路上行驶时，零点改变模型71执行斜坡道路对应控制。通过该控制，当总转矩为零时可以将目标转动角θp从中性转动角改变到偏斜的路面的较低侧。因此，在斜坡道路上行驶期间，即使驾驶员不施加转向转矩Th，也可以实现根据斜坡道路的方向盘的转向角。因此，当实现根据总转矩的目标转动角θp时，当驾驶员在斜坡道路上行驶时也可以获得合适的转向感觉。

公开(公告)号：CN111942462A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010396806.2

申请日：2020-05-12

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 并河勋 ,  安乐厚二

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 控制装置(50)被配置成基于根据转向状态计算的指令值来控制反作用电机。控制装置(50)包括：被配置成计算第一轴力的第一计算电路(81)，被配置成计算第二轴力的第二计算电路(82)，以及被配置成设置限制第一轴力的变化范围的限制值的第三计算电路(92)。第三计算电路(92)被配置成使用所设置的限制值、通过第一轴力被限制的限制处理的执行、来计算最终轴力，该最终轴力被反映在指令值中。

公开(公告)号：CN111746629A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010223530.8

申请日：2020-03-26

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 柿本祐辅 ,  并河勋 ,  安乐厚二

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明内容公开了一种转向控制装置。转向控制装置包括处理器(1)。处理器(1)被配置成计算与作用在转向轴上的轴向力相对应的轴向力分量，该转向轴操作以使转向轮转向。处理器(1)还被配置成计算限制反作用力，该限制反作用力用于限制使转向轮在一个方向上转向的转向操作，使得车辆进入转向轮在所述一个方向上的转向被限制的状况。处理器(1)还被配置成基于通过将轴向力分量与限制反作用力相加而得到的反作用力分量来计算目标反作用扭矩。处理器(1)还被配置成在轴向力分量的计算中执行用于阻止反作用力分量变得过大的保护处理。