公开(公告)号：CN112621710A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011488372.5

申请日：2020-12-16

Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  南瑞集团有限公司

Inventor： 侯建国 ,  张斌 ,  黄国方 ,  薛栋良 ,  温祥青 ,  蒋轩 ,  张静 ,  刘晓铭 ,  单超 ,  谢芬 ,  王文政 ,  廖志勇 ,  汤济民 ,  甘志坚 ,  陈向志 ,  陆盛资 ,  钟亮民 ,  谢永麟 ,  彭奕 ,  郝永奇 ,  周兴俊 ,  杨明鑫 ,  吴嵩青 ,  童宇辉 ,  吴圣和 ,  许茂州

IPC: B25J5/02 ,  B25J9/16 ,  H02G1/02

Abstract: 本发明提供了一种架空输电线路巡检机器人障碍检测控制系统及方法，该系统包括智能巡检子系统和运动控制子系统，智能巡检子系统包括障碍物信息感知模块，将所感知到的障碍物类型、尺寸及距离作为障碍物预告信息传递给运动控制子系统；运动控制子系统根据障碍物预告信息及传感器检测信息选择相应的越障流程进行自主越障。该方法为：智能巡检子系统根据巡检规划向运动控制子系统下发巡检任务，给出障碍物预告信息，运动控制子系统接收巡检任务并执行，综合障碍物预告信息及传感器检测信息，选择相应的越障策略实现机器人自主越障。本发明信息准确率高、越障策略稳定高效，有助于架空输电线路巡检机器人的自主控制。

公开(公告)号：CN111463637A

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN202010550828.X

申请日：2020-06-17

Applicant: 天津滨电电力工程有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国电南瑞科技股份有限公司 ,  国家电网有限公司

Inventor： 张黎明 ,  刘树维 ,  郭新 ,  王雪生 ,  刘兆领 ,  张昕 ,  刘倞 ,  王立国 ,  张志朋 ,  黄国方 ,  甘志坚 ,  陈向志 ,  张静 ,  刘晓铭 ,  单超 ,  王文政 ,  谢芬 ,  郝永奇

IPC: H01R43/00 ,  H01R43/28

Abstract: 本发明涉及机器人及电力工程技术领域，公开了一种配网带电搭接引线作业流程方法，其主要步骤为：1、将机器人平台移动到位并固定好引线；2、机械臂从运输位姿移动到激光雷达扫描位姿；3、激光雷达开始扫描，获取三维环境点云数据；4、人工确认自主选择行线作业点，机械臂拾取剥线工具到达作业点并完成剥线，人工确认后回收剥线工具；5、机器人自主识别引流线位置，机械臂控制接线工具完成穿接引线并锁定，机械臂拾取接线工具到达作业点并完成接线，人工确认后回收接线工具。本发明作业流程简单易懂，操作人员易学易操作，避免了停电带来的负面影响以及经济损失，提高了供电可靠性。

公开(公告)号：CN111178143A

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201911238539.X

申请日：2019-12-06

Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司

Inventor： 黄国方 ,  张静 ,  刘晓铭 ,  单超 ,  杨浩胜 ,  周兴俊 ,  吴嵩青 ,  王文政 ,  甘志坚 ,  陈向志 ,  陆盛资 ,  谢永麟 ,  彭奕 ,  汤济民 ,  谢芬 ,  郝永奇 ,  廖志勇 ,  杨明鑫

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34

Abstract: 本发明公开了一种集装箱温度信息采集方法、装置及系统，所述方法包括基于获取到的集装箱图像的特征点，筛选出与其对应的集装箱模型；基于所述集装箱模型中的温度显示区域位置信息，从集装箱图像中筛选出温度显示区域图像；基于所述温度显示区域图像，识别出集装箱温度信息，完成集装箱温度信息采集。本发明针对不同型号的集装箱建立对应的集装箱模型，并基于获取到的集装箱图像的特征点，筛选出与其对应的集装箱模型，然后筛选出温度显示区域图像，最终完成温度信息的采集，大大减少了港口码头和集装箱公司的技术对接工作量，促进了港口码头的智能化、自动化、数字化普及。

公开(公告)号：CN110133440A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910445706.1

申请日：2019-05-27

Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司

Inventor： 黄国方 ,  刘晓铭 ,  张静 ,  谢芬

IPC: G01R31/08 ,  G05D1/00 ,  G05D1/10 ,  G05D1/08 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种基于杆塔模型匹配及视觉导航的电力无人机及巡检方法，其无人机通过双目视觉传感器采集无人机前端的深度图像，进而测量无人机与前方对象的距离，通过云台及摄像头采集周边图像，进而识别对象，通过无人机飞控控制无人机的飞行姿态；所述方法包括对不同种类的输电线路杆塔进行杆塔模型建模；无人机在飞行过程中自动识别输电线路杆塔及杆塔种类，匹配并载入预建的杆塔模型；无人机对输电线路杆塔进行视觉定位，获取无人机与杆塔的相对位置；无人机按照最优飞行路径进行飞行巡检；本发明大大减少了建模工作量，增加了模型的通用性；本巡检方法不依赖于绝对坐标飞行，大大增加了灵活性，降低了成本，增强了电力设施安全性。