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公开(公告)号：CN107697244A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711084503.1
申请日：2017-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63C11/42 , B63G8/001 , B63G8/08 , B63G8/14 , B63G2008/007
Abstract: 本发明提供的是一种基于矢量推进的球形水下机器人。包括球形轻外壳、安装在轻外壳内部的主体框架和耐压舱、安装在耐压舱内部的控制电路，在所述轻外壳的四周布置有四个推进器，在主体框架上安装四个依据球心环向均匀布置的旋转轴，所述推进器固定在旋转轴的外端，旋转轴的另一端连接推进器舵机，所述推进器为科特导管推进器，推进器内部安装无刷电机，所述控制电路包括主控制芯片、电池、电压转换芯片、姿态传感器和光端机，耐压舱的封头上设置供光纤及控制电路的电线通过的通水密接头，在机器人顶部和底部分别设置摄像机、底部设置机械手。本发明的水下机器人能够快速、灵活、稳定的航行于水中。
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公开(公告)号：CN107416161A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710722278.3
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种AUV多波束声纳搭载装置，主要包括AUV壳体、第一电子舱上承载部件、多波束电子舱、第二电子舱下承载部件、承载底板、多波束左基阵、多波束右基阵；承载底板固连在多波束AUV壳体内壁，承载底板上表面通过第一螺栓与第二电子舱下承载部件连接；第一电子舱上承载部件通过第二螺栓与第二电子舱下承载部件进行连接；第二电子舱下承载部件环形内壁与多波束电子舱圆周外表面相切；第一电子舱上承载部件环形部分开有平行4条矩形槽；AUV壳体两侧壁分别开斜槽，多波束左基阵、右基阵分别放置在斜槽中；在AUV左右壁斜槽周围两侧分别开4个圆孔，利用通过该孔进行固定；多波束左基阵与多波束右基阵夹角为60°，以便保持良好的相位相干性。
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公开(公告)号：CN105790570A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610288937.2
申请日：2016-05-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机器人电源磁控开关装置及控制方法。包括底板，安装在底板上的DC/DC电源模块、固态继电器和电源输入输出端子，DC/DC电源模块的输入端连接总电源，DC/DC电源模块的输出端连接驱动固态继电器，固态继电器连接电源输入输出端子，DC/DC电源模块的输入端还连接两个干簧管，一支干簧管采用常闭接法并安装于接近耐压壳体的位置，另一支干簧管采用常开接法并安装于远离耐压壳体的位置，两支干簧管安装方向一致。该开关装置使用永磁体进行控制，不需要无线电、红外线控制器或机械插拔开关，可实现水下机器人非钢质承压密闭容器中、通过磁力以非接触的方式实现对电源的通断控制。
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公开(公告)号：CN105159313A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510333157.0
申请日：2015-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供的是一种无人潜器操控装置及控制方法。包括两台显示器、工控机和操控单元。第一显示器用于显示操控界面及当前的无人潜器操控指令，第二显示器用于三维显示无人潜器的运动状态及列表显示其状态信息。第二显示器位于第一显示器上方，两台显示器采用视频线与工控机相连，操控单元通过信号隔离板与工控机连接，工控机通过网络模块与无人潜器连接，实时发送操控指令，并获得无人潜器的位置信息和姿态信息以及故障信息等。在无人潜器的操控过程中，有自动控制和手动控制两种方式；它具有简洁实用、操控简单、成本较低、系统稳定性好、可移植性高等特点，解决了无人潜器的操控问题，提高了操控系统的可操作性和舒适性。
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公开(公告)号：CN104908910A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510271054.6
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下探测设备自动收放装置，包括底座、推杆、电机、探测设备载体，底座上依次安装第一推杆支座、第二推杆支座、旋转轴支座、滑轮支座，推杆架在第一推杆支座和第二推杆支座上，电机的输出端端部安装齿轮，推杆的第一端部设置齿条，齿条与齿轮啮合，推杆的第二端部连接钢缆，旋转轴支座上安装旋转轴，旋转轴连接连接管，连接管与探测设备载体相连，滑轮支座上安装有滑轮，钢缆绕过滑轮并与连接管的中部相连，推杆处于放的状态时，连接管处于竖直状态，推杆处于收的状态时，连接管旋转至底座高度。本发明可以完成远程自主的长时间、大范围、低成本的水下探测任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102999050B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210539473.X
申请日：2012-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种智能水下机器人避障方法，具体是一种将水下机器人运动目标、障碍物和水下机器人控制性能进行统一考虑来实现避障的方法。本发明包括以下步骤：根据作业任务和海图数据库信息进行全局路径规划；读取水下机器人运动传感器信息、避碰声纳数据信息；计算水下机器人警戒安全距离，建立水下机器人安全虚拟外壳；判断是否需要避障；判断是否达到目标，若到达目标，任务完成。本发明将水下机器人速度息的影响引入机器人避障策略中，将水下机器人局部避碰规划与控制、水动力性能相结合，制定的避障策略能够反映智能水下机器人动态避障能力，提高了水下机器人的生存能力。
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公开(公告)号：CN102826210B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210345120.6
申请日：2012-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及的是一种将多个智能水下机器人进行快速部署的装置。本发明包括旋转主轴、吊舱、止摆装置及加固连接器。旋转主轴可绕中心轴进行360°旋转；吊舱安装在旋转主轴的外表面，环绕排列于主轴周向，通过第一加固连接器与旋转主轴相连，控制智能水下机器人的释放；止摆装置经第二加固连接器与旋转主轴相连，控制对水下机器人的止摆幅度。本发明可实现多AUV在同一地点的快速部署或运载器在一次航程中不间断的在沿其航线的不同地点实施多AUV的部署，该装置结构紧凑，自动化程度高，可适用于有人或无人、水面及水下多种运载器载体，同时安装后对原运载器载体的外形及运动性能影响较小。
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公开(公告)号：CN117550042B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311501904.8
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构及其作业方法，涉及水下机器人领域。本发明是为了解决现有水下机器人仅能够对输水隧洞的病害缺陷进行检测与评估，而无法进行修复的问题。本发明所述的用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，控制舱为耐压水密舱且其内部设有控制板，三组作业部沿圆周方向均匀分布，旋转执行器用于驱动所述三组作业部沿其构成的圆周方向旋转；滚刷和灌浆部通过连接部与所述支撑部相连，灌浆部用于向隧洞表面的缺陷处灌浆，滚刷用于清理隧洞表面或涂抹灌浆材料；所述控制板用于驱动旋转执行器启动或停止、还用于驱动连接部旋转或伸缩。
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公开(公告)号：CN119781475A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411924852.X
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 一种应用于多目标自重构的无人艇编队型线保持装置，属于无人艇技术领域。现有的无人艇之间无法快速连接形成平行中体以保持型线，从而减小阻力，不能有效的形成海上编队以此来应对单一无人艇的不足。本发明包括保型外板和外板驱动机构，保型外板安装于无人艇的外侧并与无人艇活动连接，外板驱动机构连接保型外板，以在前后两个无人艇对接完成后驱动保型外板沿无人艇的长度方向移动，直至保型外板与前后两个无人艇之间形成连续的平行中体，以保持无人艇编队的型线一致。本发明主要用于保持无人艇编队的型线一致。
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公开(公告)号：CN118857300A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410957815.2
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 高坝大库环境下ROV的导航信息优化方法，涉及大型水库建设技术领域。为解决现有技术中存在的，现有高坝大库环境作业中，由于水下环境复杂，传感器获取的导航信息容易受到干扰和噪声影响，导致导航精度下降的技术问题，本发明提供的技术方案为：基于多尺度理论的联邦卡尔曼滤波方法，所述方法包括：采集每个传感器的数据，并进行小波变换的步骤；对每个传感器的数据的位置、速度和深度信息进行更新的步骤；对更新后的每个传感器的数据的位置、速度和深度信息进行融合得到状态更新数据的步骤。根据所述状态更新数据，对当前导航信息进行数据更新的步骤。适合应用于ROV在高坝大库环境下导航的优化工作中。
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