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公开(公告)号：CN113572335A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110754671.7
申请日：2021-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种具有双绕组的单层磁极电磁作动器，属于航空航天领域。解决了现有电磁作动器推力小的问题。它包括定子和动子，所述定子包括定子框架、外磁结构和内磁结构，所述外磁结构包括外磁轭、外磁环、外后磁环、外前磁环、换向导磁环、外顺磁轭和外前磁轭，所述动子设置在定子内部。可实现纳卫星低成本高效率在轨释放。采用双气隙双绕组结构，内绕组电流方向和外绕组电流方向相反，抑制了电枢反应，提高了能量转换率。它主要用于电磁作动器。
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公开(公告)号：CN110173494B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910501183.8
申请日：2019-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种销锁定和径向间隙消除装置，属于空间机构展开、连接锁紧及释放技术领域。本发明为了解决现有销锁定后基体件和销之间的径向间隙对折展机构的可靠性及稳定性的影响问题。本发明的销锁定和径向间隙消除装置包括展开件、销体、消隙块、消隙轴、压缩弹簧和基体件，基体件上开有销孔，销体套装在消隙轴的外侧并安装在销孔内，压缩弹簧安装在销孔的内端面和消隙轴的端面之间，并且压缩弹簧呈压缩状态，展开件上开有锥孔，基体件通过销体与锥孔配合安装。本发明提供了一种结构简单、可靠性高的销锁定径向间隙消除装置，该装置能够保证销与可展开件的锥孔完全配合的同时有效的消除销与基体件销孔之间的间隙，避免可展开件与基体件之间产生高频振动。
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公开(公告)号：CN111452030A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910063669.8
申请日：2019-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于SMA丝驱动的空间抓捕机械手，滑杆保持架安装在驱动器机架上，多个滑杆通过多个滑杆销与滑杆保持架滑动连接，固定端和多个滑杆通过SMA丝依次连接，多个滑杆的最末端滑杆、驱动杆和偏置弹簧依次连接，导轨设置于机架下方且与输出端滑杆平行，两个直线轴承均与导轨滑动连接，其中一侧的两个直线轴承与夹持臂下表面相连，夹持臂上表面与驱动杆的下表面固定连接，两侧的夹持臂通过十字剪切铰耦合传动机构连接，十字剪切铰耦合传动机构通过固连铰链与机架固定连接；两组机械爪分别安装在两个夹持臂上。本发明的抓捕方式为平行夹持，驱动部通过SMA丝作直线驱动，充分发挥了记忆合金直线作动的特点，提高了机械手的抓捕速度以及夹紧力。
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公开(公告)号：CN111365362A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811585830.X
申请日：2018-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种球关节锁紧及刚度增强装置，该装置的第二球关节座套固于空心臂杆一端，第二球关节座与球关节球面配合，第一球关节座套装球关节外部，顶杆座固定于空心臂杆端头内部，顶杆座内均匀设置有三个顶杆，顶杆顶端与球关节尾端接触，顶杆尾端安装有复位弹簧，空心臂杆以及顶杆座与三个顶杆对应位置均匀分布三个通孔，锁紧螺母套固在空心臂杆上，斜面锁柱插入通孔中一端与顶杆接触，另一端与锁紧螺母接触。解决了现有技术不能提供大的锁紧刚度，需要额外的液压装置，使得球关节锁紧机构复杂的问题，提供一种球关节可靠锁紧及刚度增强的装置，可实现大载荷及大扰动使用工况下球关节的锁紧，具有结构简单、锁紧可靠、刚度增强效果好的特点。
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公开(公告)号：CN109896052A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910151918.9
申请日：2019-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提出一种利用SMA丝驱动的飞轮螺母解锁分离机构，包括：外壳、两个承力螺杆、飞轮螺母、挡块、导向器、SMA丝、二级摆臂和一级摆臂，外壳的前后两侧均设有通孔，内壁上设有导轨；两个承力螺杆分别由外壳前后通孔插入外壳内；飞轮螺母位于外壳前后两侧的通孔间，分别与两个承力螺杆螺接形成非自锁螺纹副旋合，两个承力螺杆与飞轮螺母间皆设有拉力预紧力；挡块与外壳内壁上的导轨滑动连接；导向器安装在外壳的内壁上；SMA丝的两端分别连接两个导向器且绕经转向环；二级摆臂设有周向预紧力并抵紧挡块；一级摆臂设有周向预紧力并抵紧二级摆臂，且一级摆臂对飞轮螺母周向限位。本发明可靠性高、大承载、低冲击、响应快，能够满足现阶段航天应用的实际需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109532924A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811622321.X
申请日：2018-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 深圳市乾行达科技有限公司
IPC: B61F19/04
Abstract: 本发明提出一种高速列车被动防护二级缓冲解锁装置，该装置的车钩推杆端头与一号车辆固定连接，车钩推架为中空结构且轴向插有车钩推杆，车钩推杆外周套有一级缓冲铝蜂窝结构，一级缓冲铝蜂窝结构位于车钩推杆与车钩推架两个端头之间，若干第一拉杆穿过车钩推架的端头和一级缓冲铝蜂窝结构与车钩推杆端头固定，若干第二拉杆穿过车钩推架尾端和二级缓冲铝蜂窝结构与二号车辆侧面固定，二级缓冲铝蜂窝结构的轴向安装有导向件，解锁杆插入导向件，四个斜块铰接于斜块铰接筒的前端且与车钩推架的尾端内部斜面配合。克服现有高速列车吸能缓冲技术的缺陷，本发明实现了列车动能有序耗散，保证列车缓冲过程不发生偏载，具有良好的动稳定性。
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公开(公告)号：CN119084508A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411415455.X
申请日：2024-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F7/12
Abstract: 本发明公开了一种基于多重仿生的新型薄壁吸能管，涉及冲击防护技术领域，解决了传统金属薄壁吸能筒存在能量吸收能力差、比吸能小、吸能过程不稳定的问题。本发明薄壁层为筒状结构，筒壁采用波纹结构，若干薄壁层由内向外依次同轴套设于中心柱体结构的外部，若干薄壁层和中心柱体结构之间通过若干薄壁筋连接；薄壁层和薄壁筋连接位置设置有空心柱；中心柱体结构包括若干螺旋管，若干螺旋管同轴螺旋设置并由外向内呈层状排列；每层的螺旋管依次连接，相邻层的螺旋管依次连接。本发明借鉴蛛网、甲虫翅鞘、墨鱼骨和木材纤维结构，有效提高了吸能管的能量吸收能力，吸能管的比吸能大，吸能过程更稳定，吸能效果更优异。
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公开(公告)号：CN119062704A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411369942.7
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于离散组装的二维手性压扭耦合单元、结构及三维结构，涉及力学、增材制造、振动与噪声控制领域，解决了压扭耦合结构刚度无法调节、制造难度大、损坏后不能快速重复利用以及无法在三维方向实现压扭的问题。本发明包括上板、若干手性杆、若干中板和下板，上板、若干中板和下板依次通过手性杆可拆卸的连接；手性杆倾斜设置于上板和中板之间、若干中板之间以及中板和下板之间；中板上下两侧的手性杆关于中板对称。本发明通过将手性杆和上下板单独制作后组装，解决了一体式3D打印支撑难以去除的问题；通过更换不同构型手性杆调节结构刚度，且在损伤后可快速更换，重复利用；提出了一种三维压扭耦合结构，可实现三个方向压扭功能。
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公开(公告)号：CN118992137A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411367103.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间引力波探测锁紧释放技术领域，具体涉及一种电磁驱动解锁的空间锁紧释放机构及工作方法；该释放机构包括锁紧释放机构和载荷舱底板，锁紧释放机构设于载荷舱底板的上方；锁紧释放机构包括一级锁爪、锁舌、二级锁爪、三级锁爪、四级锁爪、扭簧、电磁铁和壳体，壳体设于载荷舱底板上，电磁铁设于壳体的内部，锁舌设于电磁铁上，一级锁爪、二级锁爪、三级锁爪、四级锁爪均与壳体连接，且四级锁爪、三级锁爪、二级锁爪、一级锁爪依次搭接设置，锁舌与一级锁爪抵接，扭簧设于一级锁爪、二级锁爪、三级锁爪、四级锁爪的挂孔上。在触发方式上，电磁铁触发，响应迅速、消耗功率小、冲击量级小、不会发生误解锁，且能在地面实现重复试验。
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公开(公告)号：CN114932576B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210526098.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于板簧变形的紧凑型一体化变刚度关节及方法，属于智能机器人领域。解决了现有变刚度关节机构复杂、体积庞大，调刚范围小的问题。它包括从上到下依次布置在外壳内的动力输入组件、变刚驱动组件和动力输出组件，动力输入组件与变刚驱动组件相连，变刚驱动组件与动力输出组件相连，动力输入组件包括主动轴，变刚驱动组件包括安装板、滚子A和滚子B，动力输出组件包括输出轴、板簧A和板簧B，板簧A和板簧B对称设置在输出轴上，滚子A和滚子B分别与板簧A和板簧B配合，主动轴与安装板固连使变刚驱动组件整体随主动轴转动，滚子A和滚子B转动挤压板簧A和板簧B驱动输出轴转动。本发明适用于机器人变刚度关节。
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