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公开(公告)号：CN117283606A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311269768.4
申请日：2023-09-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请公开一种机器人受冲击检测方法、芯片及机器人，机器人受冲击检测方法包括：获取观测速度值和观测速度方向，获取当前时刻的预测速度值和当前时刻的预测速度方向；计算观测速度值与预测速度值之间的差值绝对值得到当前速度变化对应的欧式距离；计算观测速度方向与预测速度方向之间的夹角的余弦值得到当前速度变化对应的余弦距离；当前速度变化对应的欧式距离大于预设欧式距离阈值且当前速度变化对应的余弦距离小于预设余弦距离阈值时，利用目标冲击感知网络模型进行分类处理，得到机器人当前时刻受冲击的第一预测概率与第二预测概率；机器人当前时刻受冲击的第一预测概率大于机器人当前时刻受冲击的第二预测概率时，确定机器人受到冲击。
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公开(公告)号：CN117274754A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311025029.0
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 梯度匀质化的点云多任务融合方法，解决了多任务训练中不同任务梯度大小和方向冲突的问题，属于点云分类、检测、分割多任务融合领域。本发明包括：在不同的环境中，进行3D点云数据采集，每个任务对应一个训练集；以3D点云数据作为输入，以任务对应的预测结果作为输出，搭建点云多任务融合网络，将多个任务训练集中的点云数据同时输入到搭建的点云多任务融合网络中进行训练，其中梯度回传时对总梯度进行参数更新：赋予不同难度的任务不同的优先级，使得困难的任务拥有更高的优先级，对梯度的大小和方向两者进行匀质化来进行优化；将待测点云数据输入到训练好的点云多任务融合网络中，获得每个任务对应的预测结果输出。
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公开(公告)号：CN115984344A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111201831.1
申请日：2021-10-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开TSDF地图的相关性扫描匹配硬件电路及异构计算架构，所述相关性扫描匹配硬件电路包括存储器模块、点云处理模块、TSDF值计算模块、状态机控制模块和互连总线，其中，存储器模块、点云处理模块、TSDF值计算模块和状态机控制模块都通过所述互连总线建立数据传输关系；所述状态机控制模块用于调度所述存储器模块、所述点云处理模块、所述TSDF值计算模块的工作状态，以使得所述点云处理模块每执行一次所述坐标系变换和一次所述旋转变换时，所述TSDF值计算模块执行一次所述除法运算，以获得所述搜索窗口内对应搜索到的一个位姿匹配的TSDF值，直到所述TSDF值计算模块统计到已经搜索完所述搜索窗口内所有位姿。
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公开(公告)号：CN112936348B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110239875.7
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于智能机器人RGB‑D‑T信息感知的传感器集成装置，所述装置包括括固定座、RGB‑D相机舱、RGB‑D相机、水平旋转件和俯仰件；所述固定座与RGB‑D相机舱相连，RGB‑D相机舱的一端设置有开口，RGB‑D相机固定设置在舱内，RGB‑D相机的镜头向开口方向设置；RGB‑D相机舱上有水平旋转件，俯仰件设置在水平旋转件上，水平旋转件带动装置做水平旋转件运动，俯仰件带动装置做俯仰件运动；本发明有效部署深度视觉传感器与热红外传感器，组成一体化装置，易于与移动机器人集成，有效解决服务机器人在RGB‑D‑T多模态信息融合，有效解决在机器人上使用的热红外相机和RGB‑D相机的视场角差异大、匹配尺度不一致问题，提升智能机器人环境感知能力和服务作业水平。
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公开(公告)号：CN112975222B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110239920.9
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法，本发明解决了现有非标准件焊接时存在不易测量焊件与焊枪末端的相对位姿的问题。本发明将基于多线结构光的焊缝跟踪传感器固定在焊枪的末端；并获取基于多线结构光的焊缝跟踪传感器的物理参数；利用所述物理参数及焊接过程中多线结构光的焊缝跟踪传感器拍摄的图像，建立焊缝跟踪传感器的俯仰角和升降高度的解耦方程；获取焊枪末端的俯仰角与升降高度；根据焊枪末端的俯仰角与升降高度，利用奇异值分解方法求解焊枪末端的横滚角。本发明适用于焊枪末端位姿测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110181559B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910563485.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种组合式机器人末端负载测试装置，它涉及机器人末端负载测试领域。本发明解决了传统的机器人末端负载测试方法需要贮备不同的负载模型，存在拆装繁琐，设置偏心负载困难的问题。本发明包括负载盘、负载块和猫眼夹持装置，负载盘为法兰结构，负载盘的一侧端面上同轴设有第一定位凸台，负载盘通过多个法兰连接螺栓与负载块连接；猫眼夹持装置为T型结构，猫眼夹持装置的一侧端面上设有第二定位凸台，猫眼夹持装置的另一侧端面上设有用于夹持靶球的靶球夹持孔，猫眼夹持装置通过两个夹持连接螺栓与负载块连接。本发明用于实现机器人末端负载的不同质量和偏置情况的配置，提高了效率和负载的使用率。
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公开(公告)号：CN114140541A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111488547.7
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定方法，涉及仪器或设备校准领域。解决了现有机器人的焊缝跟踪传感器中相机和激光器安装位置参数无法准确标定，影响测量结果的问题。它调整焊缝跟踪传感器与棋盘格标定板之间的位置关系，获取n组标定图像；每组标定图像均包括一个带有结构光的棋盘格标定板图像和一个不带有结构光的棋盘格标定板图像；计算出相机的内参矩阵和外参矩阵；求解采样点的空间坐标；利用所述采样点的空间坐标，建立迭代模型求解激光器内参与外参矩阵,实现对多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。本发明适用于多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。
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公开(公告)号：CN108830252B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201810671262.9
申请日：2018-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中移(杭州)信息技术有限公司
Abstract: 一种融合全局时空特征的卷积神经网络人体动作识别方法，它属于人体动作识别技术领域。本发明解决了传统动作识别方法存在的动作识别的准确率较低的问题。本发明选用InceptionV3基础网络结构，建立空间通道网络和全局时域通道网络，将UCF101视频数据集切割成单帧静态图像，将单帧静态图像分为训练和测试集对空间通道网络训练和测试；计算训练和测试集中单帧静态图像对应的能量运动历史图，对全局时域通道网络进行训练和测试；对训练好的空间通道网络和全局时域通道网络的参数微调，将概率平均值最大的类别作为待识别视频序列的每帧静态图像的动作识别结果，本发明方法的动作识别准确率可以达到87％以上。本发明可以应用于人体动作识别技术领域用。
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公开(公告)号：CN112284246A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010994340.6
申请日：2020-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B9/02
Abstract: 零差激光干涉仪直流偏置误差修正方法与装置属于激光测量技术领域；本发明在不需要改变系统原有光学器件位置的前提下，通过改变沃拉斯顿棱镜慢轴与x轴的角度，抑制了等效反射率的变化对合成干涉信号中直流偏置误差的影响，进而在等效反射率有较大变化的实际测量中，直流偏置误差可以被更方便的校正。本发明能够有效解决零差激光干涉测量中直流偏置误差的修正问题，在精密测量领域具有显著的技术优势。
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公开(公告)号：CN110928311A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911295204.1
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于全景相机下直线特征的室内移动机器人导航方法，涉及机器人学、机器视觉与控制技术领域。本发明的目的是为了保证采用基于图像的视觉伺服方法控制移动机器人时，目标图像特征整个过程都在相机视野范围内。本发明采用了全景相机，针对室内的应用环境而言可以获取到更为丰富的外部环境信息，除此之外相较于单点采取了更为稳定的直线特征作为图像特征，图像特征始终出现在视野范围之内。另外针对全景相机非线性成像的特点，实现了机器人空间姿态与图像信息的一一对应关系，从而确保了系统的鲁棒性，使得伺服控制系统对于环境的适应性更强。
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