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公开(公告)号：CN111402593A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010137160.6
申请日：2020-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多项式拟合的视频交通参数获取方法，能够快速简便的获取交通参数，属于道路交通视频监控及处理领域。本发明根据小孔成像原理初步建立像平面、汽车和道路平面的数学模型，根据几何知识求取像平面和真实道路平面的坐标关系，用多项式拟合方法进行权值函数求取，在此基础上，将汽车视为矩形，对权值函数进行优化，使得当汽车从远处走向近处时，汽车矩形在像平面上关于像素权值的积分值不随汽车的移动而发生变化，利用最小二乘法对多项式函数进行改进，同时考虑到实际操作时摄像机参数获取会有一定误差，在最小二乘法中加入一个校正环节，通过对视频中一辆车的数据分析处理，修正多项式函数，一直到视差消除的精度满足要求。
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公开(公告)号：CN110138184A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910562338.9
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三相功率整流器的自适应控制方法及控制装置，拥有抗干扰性能、能获得达到期望的直流电压或低谐波失真的电流信号，且结构简单且易于实现，属于电力电子控制技术领域。本发明将未知负载看作是一个未知扰动，利用自适应控制器处理三相功率整流器的未知扰动，使得三相功率整流器直流侧电压跟踪参考值，获得电网电流参考值；利用H∞控制器跟踪电网电流参考值，获得三相功率整流器的控制输入；仿真结果证明了本发明的有效性。
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公开(公告)号：CN105552959B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201511023581.1
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于扩张状态观测器的三相并网整流器预测直接功率控制方法，属于电力电子控制技术领域，解决现有技术中的三相并网整流器预测直接功率控制方法存在抗干扰性能较差、响应速度慢、超调量大的问题。本发明的控制由两个控制环组成：电压调节环为外环，功率跟踪环为内环。PI控制器结合扩张状态观测器组成外环抵抗外部干扰。基于系统离散时间模型的预测控制构成内环以直接控制有功功率及无功功率。在预测直接功率控制中加入扩张状态观测器，扩张状态观测器将外部干扰视为一种新的系统状态，并用反馈的方式进行估计补偿。实践证明，扩张状态观测器是一种处理系统不确定性及外部干扰的一种十分有效的方式。
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公开(公告)号：CN117891185B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202311677516.5
申请日：2023-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , H04L9/40
Abstract: 非周期型拒绝服务攻击下信息物理系统的安全控制方法，它属于信息物理系统领域。本发明解决了在非周期型拒绝服务攻击下，目前的信息物理系统控制方法的控制性能差的问题。本发明首先给出了非周期拒绝服务攻击下闭环信息物理系统能实现渐近稳定的充分条件；其次，在一个时变的攻击周期内，推导出了攻击激活区间与攻击静默区间的关系；然后提出了评估闭环信息物理系统安全性的充分条件并设计了安全控制器；最后，利用轮式移动机器人验证了本发明方法的有效性。本发明方法可以应用于信息物理系统的安全性分析与控制。
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公开(公告)号：CN117260739B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202311479282.3
申请日：2023-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度强化学习和TSK‑FS模糊推理的机器人抓取方法及系统，它属于机器人视觉定位抓取技术领域。本发明解决了现有物体抓取方法无法获得最优行为指导策略且抓取效率低的问题。本发明在深度强化学习模型的行为策略训练阶段加入Gauss噪声值，可以使机械臂有机会探索到更为广泛的动作空间，进而获得最优的行为指导策略。同时本发明的模糊推理利用了与决策动作直接相关的最优推动动作价值、最优抓取动作价值、目标物体边缘物体占有率和连续抓取失败次数信息，使得决策结果综合考虑了推动动作的需求，可以根据当前工作场景中的状态信息进行推抓动作自主决策，有效提高了目标物体的抓取效率。本发明方法可以应用于对机器人的抓取任务进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119363288A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411476335.0
申请日：2024-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04K3/00 , H04W12/121
Abstract: 一种基于新息序列的四旋翼无人机隐蔽攻击检测方法，它属于信息安全技术领域。本发明解决了现有四旋翼无人机系统不能对新息序列的网络攻击进行检测的问题。本发明通过前向欧拉离散化方法将四旋翼无人机动态方程进行离散化，得到四旋翼无人机全状态系统方程，并给出系统输出方程。再利用动态水印函数技术，使得新息序列的分布对攻击信号敏感，将新息序列在传感器通信网络中传输，进而设计了基于新息序列和残差的网络攻击检测形式，在四旋翼无人机端和控制中心端分别部署拓展卡尔曼滤波器，设计四旋翼无人机远程状态估计方法，并基于状态估计结果继续进行四旋翼无人机控制。本发明方法可以应用于基于新息序列的四旋翼无人机隐蔽攻击检测。
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公开(公告)号：CN118963136A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411049808.9
申请日：2024-08-01
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于两阶段训练强化学习的自抗扰控制器参数优化方法，它属于计算机系统控制技术领域。本发明解决了现有方法采用自抗扰控制器时存在参数调节效率低、无法保证参数最优、依赖初始参数选择的问题。本发明的基于预训练和进阶强化学习的两阶段训练方法，在预训练阶段设计了基于速度误差的奖励函数，在进阶训练过程中设计了基于误差阈值的分段式奖励机制，将电机的速度跟踪过程划分为不同的区间，在不同区间以不同的奖励指导智能体训练，解耦性能指标，有效避免参数的局部最优，实现自抗扰控制器的参数最优。本发明方法可以应用于自抗扰控制器的参数优化。
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公开(公告)号：CN118886292A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410737336.X
申请日：2024-06-07
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司伊春供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F17/14 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F113/04
Abstract: 基于双向长短期记忆网络的输电线路舞动参数估计方法，属于信号处理技术领域。解决了传统基于双向长短期记忆网络实现的输电线路舞动参数估计方法，存在依赖视频进行舞动参数的识别，视频受气象条件和活动物体干扰导致参数预测准确度低，以及仅使用时域数据难以充分表征线路舞动的动态过程，从而导致预测精度较低的问题。本发明基于Bi‑LSTM网络，对IMU实时运行的时域数据及其对应的频域数据进行特征提取，通过结合时域和频域数据，显著增强网络的拟合能力，全面表征舞动过程，对输电线路的舞动幅值、频率进行准确估计。本发明主要用于估计输电线路舞动频率和幅值。
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公开(公告)号：CN118763904A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410737339.3
申请日：2024-06-07
Applicant: 西安航科创星电子科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于神经网络的双有源桥变换器无模型预测控制方法，属于电力电子控制技术领域。本发明针对现有双有源桥变换器控制中对模型的精确度具有依赖性以及扩张状态观测器难以应对复杂扰动的问题。首先，设计双有源桥变换器的超局部等效模型，将除了控制量外的部分均等效为外部干扰；其次，采用神经网络观测器在线拟合外部干扰；最后，利用无模型预测控制器得到双有源桥变换器移相比，保证输出电压跟随预设值。本发明用于双有源桥变换器的控制。
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公开(公告)号：CN118659652A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410737352.9
申请日：2024-06-07
Applicant: 西安航科创星电子科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种降压型DC‑DC变换器的固定时间滑模控制方法，属于电力电子控制技术领域，本发明为解决DC‑DC降压型变换器采用双环PI控制方法抗扰能力不足、基于扩张状态观测器的滑模控制方法收敛时间会随着初始误差的增大而增大的问题。本发明方法采用采用电压外环与电流内环相结合控制方式对降压型DC‑DC变换器进行控制；在电压外环中，采用固定时间滑模控制器FTSMC跟踪预设输出电压并输出控制量，采用固定时间观测器FTO观测系统干扰并输出系统干扰观测值，根据控制量和系统干扰观测值获得电流内环电流参考值；在电流内环中，根据电流内环电流参考值和当前时刻电感电流，采用PI控制方法输出降压型DC‑DC变换器平均占空比，进而获得开关控制信号，实现对降压型DC‑DC变换器的控制。
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