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公开(公告)号：CN1262062C
公开(公告)日：2006-06-28
申请号：CN03132540.8
申请日：2003-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可实现直线或旋转运动的超声电机驻波驱动振子，它涉及超声电机应用领域。目前所有的直线或者作旋转运动的超声电机普遍存在输出力或力矩不大的缺陷。本发明的目的在于提供一种结构简单、能实现双向驱动的超声振子，它包括夹心式换能器(1)，两个夹心式换能器(1)通过支架(2)进行位置固定，经支架(2)固定后的两个夹心式换能器(1)之间形成的夹角(θ)为0～180°之间的角，支架(2)连接在夹心式换能器(1)的节面处。本发明可以实现高速、大功率输出的超声电机并且能够实现双向运动，采用这样振子的超声电机理论上可以达到上千瓦的输出功率，能够重载高速运行，它结构简单，成本低，适于批量生产。
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公开(公告)号：CN118842351A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410934423.4
申请日：2024-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 多足协调驱动型超低速平滑压电平台及其激励方法，涉及压电驱动领域。解决传统电磁电机驱动的运动平台结构复杂，难以实现大工作范围、大负载高分辨率，以及易受电磁干扰影响等问题。本发明提供以下方案，所述压电平台包括第一基座、第二基座、驱动腿调节块、传感器单元等；第一基座上布置有第二基座，第二基座上方外沿设置有驱动腿调节块，驱动腿调节块上方布置有驱动腿；激励方法通过改变周向运动压电驱动器的信号时序实现轴系结构运动的正反转切换，减小周向运动压电驱动器的信号电压幅值和频率改变压电平台的输出速度实现超低速；增大轴向运动压电驱动器的电压信号幅值增大压电平台的负载能力。还适用于微纳操控、航空航天、机器人等领域中。
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公开(公告)号：CN113607728B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110765196.3
申请日：2021-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种集成多自由度直线运动的光学系统原位测量机构，属于空间环境模拟技术领域。解决了现有空间环境模拟时原位测量难度大的问题。它包括粉尘带电量测量机构、表面粉尘测量机构、直线位移滑座、回转臂、第一回转杆、第二回转杆和上下运动系统，所述直线位移滑座与直线导轨相连，所述直线位移滑座上端通过第一回转轴与回转臂相连，所述回转臂的一端与上下运动系统相连，所述回转臂的另一端通过第二回转轴与第二回转杆相连，所述上下运动系统通过第三回转轴与第一回转杆相连，所述第一回转杆的两端均设置有表面粉尘测量机构，所述所述第二回转杆的两端均设置有粉尘带电量测量机构。它主要用于原位测量。
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公开(公告)号：CN116281847A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310104857.7
申请日：2023-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多适应性的全压电跨尺度多维微纳刻划加工系统及方法，属于微纳结构加工技术领域，解决微纳加工质量和适应性低问题。本发明的系统包括：四自由度跨尺度压电微纳定位平台，多维压电操控器、结构支撑部件与传感控制部件，所述四自由度跨尺度压电微纳定位平台可独立且协同实现跨尺度X，Y方向的平移运动和绕X轴和Y轴的旋转运动，用于微纳结构刻划形状的控制，所述多维压电操控器可产生独立且协同实现两个正交方向的弯曲微动和沿着轴向的伸缩微动，用于微纳结构宽度的控制，所述结构支撑部件用于架构操控系统部件，调控刻刀与样品间的距离，所述传感控制部件用于加工力与位移的反馈与控制。本发明适用于复杂表面结构的高效精准微纳加工。
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公开(公告)号：CN112910304B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110091219.7
申请日：2021-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明提出了一种小型多体节压电机器人及其激励方法：小型多体节压电机器人，结构包括三组完全相同的“人”字形压电体节和一个基体，三组“人”字形压电体节并联在基体上；“人”字形压电体节结构包括一对驱动足，当电压激励信号施加在一对驱动足上时双足反向弯曲，“人”字形压电体节实现张合运动，利用双足与工作面相对运动所产生摩擦力的合力作为驱动力，驱动“人”字形压电体节实现步进运动；通过设计3组“人”字形压电体节的电压激励信号，控制它们的运动时序，激励机器人实现平面运动；本发明的小型多体节压电机器人具有体积小、重量轻、结构简单、和位移分辨率高等优点，在超精密驱动、定位及精密搬运、检测等领域有着广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113607728A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110765196.3
申请日：2021-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种集成多自由度直线运动的光学系统原位测量机构，属于空间环境模拟技术领域。解决了现有空间环境模拟时原位测量难度大的问题。它包括粉尘带电量测量机构、表面粉尘测量机构、直线位移滑座、回转臂、第一回转杆、第二回转杆和上下运动系统，所述直线位移滑座与直线导轨相连，所述直线位移滑座上端通过第一回转轴与回转臂相连，所述回转臂的一端与上下运动系统相连，所述回转臂的另一端通过第二回转轴与第二回转杆相连，所述上下运动系统通过第三回转轴与第一回转杆相连，所述第一回转杆的两端均设置有表面粉尘测量机构，所述所述第二回转杆的两端均设置有粉尘带电量测量机构。它主要用于原位测量。
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公开(公告)号：CN109967466B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201910280498.4
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种采用压电振子的内圆柱面机器人及其激励方法，属于清洁维护器械和压电驱动技术领域。四个预压力调节弹簧分别呈圆周方向对称分布于振子支座内部；四个限位阶梯套筒分别放置于四个预压力调节弹簧的内部，振子驱动体与内圆柱面组件的内壁配合；同侧的连接组件将同侧的限位阶梯套筒、预压力调节弹簧、压电振子组与振子驱动体连接，第一压电振子组和第三压电振子组所在轴线和第二压电振子组和第四压电振子组所在轴线垂直。本发明能够实现高硬度、难擦拭圆柱表面的清洁工作，使得机器人在兼具内圆柱面上清洁功能的同时，又可以在内圆柱面上实现精密驱动和定位操作。
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公开(公告)号：CN112910304A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110091219.7
申请日：2021-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明提出了一种小型多体节压电机器人及其激励方法：小型多体节压电机器人，结构包括三组完全相同的“人”字形压电体节和一个基体，三组“人”字形压电体节并联在基体上；“人”字形压电体节结构包括一对驱动足，当电压激励信号施加在一对驱动足上时双足反向弯曲，“人”字形压电体节实现张合运动，利用双足与工作面相对运动所产生摩擦力的合力作为驱动力，驱动“人”字形压电体节实现步进运动；通过设计3组“人”字形压电体节的电压激励信号，控制它们的运动时序，激励机器人实现平面运动；本发明的小型多体节压电机器人具有体积小、重量轻、结构简单、和位移分辨率高等优点，在超精密驱动、定位及精密搬运、检测等领域有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110001049B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910280496.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/112 , B29C64/307 , B29C64/386 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y40/10 , B33Y50/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明提出一种结构表面微小结构成型工艺方法，所述一种结构表面微小结构成型工艺方法包括结构表面特征分析、试剂材料配备、路径规划、压电微喷装置、试剂材料沉积、涂层检测和形成表面微小结构步骤；通过对成型目标面的结构表面特征分析为试剂材料配备提供参考；通过路径规划在成型目标面上刻划出期望的目标轨迹，将在目标轨迹的约束下引导液滴扩散，提升液体扩散的均匀一致性。该成型工艺具有操作简便、价格低廉、成型速度快、成型分辨率高、工作噪音低小及满足多种材料喷射成型要求的优势，有望对生物医疗、航空航天、材料、化学及微电子等领域的发展产生积极的推动作用。
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公开(公告)号：CN108340400B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810144540.5
申请日：2018-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明一种柔性驱动型双向旋转机器人关节，涉及柔性驱动器技术领域。它解决了现有柔性驱动器不能产生旋转运动的问题。本发明的柔性旋转驱动器包括绕线槽轮、2根人工肌肉、转轴和定子；所述2根人工肌肉按相反方向缠绕在绕线槽轮上，每根所述人工肌肉一端固定在绕线槽轮上，另一端固定在定子上，所述绕线槽轮安装在转轴上且与转轴固定连接，所述转轴安装在定子上的安装孔内且与定子转动连接。本发明通过将纤维卷绕型人工肌肉与旋转机构结合，实现了柔性旋转驱动器；与传统柔性驱动器相比，本发明可产生旋转运动；与传统刚性旋转驱动器相比，本发明结构简单、体积小、重量轻、功率密度高、输出柔性大，可用于柔性机器人的驱动。
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