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公开(公告)号：CN112441261B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202011385480.X
申请日：2020-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多空间机器人在轨协同装配超大型太空望远镜的方法，属于航天器在轨服务技术领域，本发明为了解决现有运载火箭的搭载和推进能力较差，无法满足超大口径空间光学载荷运载需求的问题，本发明所述方法首先通过将大型太空望远镜进行部件拆分，由望远镜整体拆分为：主镜部、次镜部和挡光部，并将各个部分的组成零件分别装入到一个货运舱中，再将带有三镜模块的航天器平台、计量环、可伸缩机械臂和带有主镜部的货运舱组成的在轨组装系统通过运载火箭发射至望远镜预定工作轨道，随后根据组装和拼接需要逐一发射对应部分的零件仓，使其可以与航天器平台对接，在通过可伸缩机械手逐一将各个部件拼装在一起，本发明主要用于大口径航天望远镜的发射。
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公开(公告)号：CN113608346A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110919782.9
申请日：2021-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 超大型太空望远镜模块化子镜拼接方案及标准化接口，属于航天器在轨服务技术领域。本发明为了解决现有运载火箭推进能力差无法满足超大型太空望远镜主镜部光学元件运载需求的问题、太空望远镜子镜模块化设计问题以及大型空间设备标准化接口设计问题。本发明通过将超大口径太空望远镜设计成标准的模块化形式，利用运载火箭将模块一次或分多次送入预定位置，利用空间机械臂系统夹持模块进行在轨装配操作，并利用模块上的标准化接口进行最后的锁紧，可以彻底突破运载工具的限制。本发明合理的标准化接口设计可以确保系统具备一定的刚度、强度、可靠性和抗干扰能力，使得大型、超大型空间设备在轨建造成为可能。
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公开(公告)号：CN113500591A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110827132.1
申请日：2021-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有被动式可锁定伸缩臂杆的变操作空间机械臂，涉及一种空间机械臂。底部固定座、肩部单元、第一伸缩臂杆、肘部单元、第二伸缩臂杆、腕部单元及二指型末端作用器依次连接固定，伸缩臂杆包括内臂杆插装在外臂杆内，支撑件固定在内臂杆内部搭载控制电机和谐波减速器用于传动中心转轴，中心转轴上通过连杆铰接有两组楔形锁紧块，内臂杆侧壁配合设有径向通槽，剪叉机构两端设置固定座分别与外臂杆根部端及内臂杆内侧端固连，固定架固定在外臂杆内壁并设有限位槽，剪叉机构上固定多个能够与限位槽滑动配合的绕线柱。具有更大的可达工作空间和灵活工作空间，采用被动式伸缩结构降低了结构复杂度，简单可靠，节约成本。
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公开(公告)号：CN109366488B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201811494757.5
申请日：2018-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种面向机器人装配的叠加振荡力笛卡尔阻抗控制方法，所述方法包括以下步骤：步骤一、针对装配组件的插入阶段，结合阻抗控制原理进行动力学建模；步骤二、在笛卡尔空间对机械臂的组件装配系统建立基于位置的阻抗控制器模型；步骤三、对基于位置的阻抗控制器模型增加叠加振荡力，并分析叠加振荡力效果；步骤四、建立具有叠加振荡力的笛卡尔阻抗控制器模型。本发明方法可以对装配组件插入阶段的位姿偏差进行调整，明显减小由于装配间隙小和外界对末端扰动等带来的装配阻力，避免阻塞，使装配更加柔顺，解决了机械臂小间隙插拔装配的柔顺性问题。本发明可广泛应用于多种机器人装配任务中，过程简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN112441261A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011385480.X
申请日：2020-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种多空间机器人在轨协同装配超大型太空望远镜的方法，属于航天器在轨服务技术领域，本发明为了解决现有运载火箭的搭载和推进能力较差，无法满足超大口径空间光学载荷运载需求的问题，本发明所述方法首先通过将大型太空望远镜进行部件拆分，由望远镜整体拆分为：主镜部、次镜部和挡光部，并将各个部分的组成零件分别装入到一个货运舱中，再将带有三镜模块的航天器平台、计量环、可伸缩机械臂和带有主镜部的货运舱组成的在轨组装系统通过运载火箭发射至望远镜预定工作轨道，随后根据组装和拼接需要逐一发射对应部分的零件仓，使其可以与航天器平台对接，在通过可伸缩机械手逐一将各个部件拼装在一起，本发明主要用于大口径航天望远镜的发射。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111964707A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010885893.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于游标码道的绝对式磁编码器的角度校准方法，它属于绝对式位置传感器技术领域。本发明解决了绝对式磁编码器由于码道加工、码盘和敏感芯片的机械安装误差导致无法获得准确的绝对位置信息的问题。本发明只需在绝对式磁编码器正常安装使用时，在同一个方向旋转一圈以上就可以获得用于标定的原始数据，再通过对敏感芯片输出的主码道和游标码道的信息校准过程就可以获得准确的绝对位置信息。本发明方法不需要专门的标定平台，可以简化绝对式磁编码器的标定过程和标定成本，具有标定方法易于实现的优点。本发明可以应用于绝对式磁编码器的角度校准。
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公开(公告)号：CN111390908A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010221277.2
申请日：2020-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于网页的机械臂虚拟拖动方法。所述方法为建立七自由度机械臂模型，并搭建网页3D虚拟场景，确定虚拟拖动的实现方式和流程，基于机械臂臂角参数法对机械臂进行运动学建模，并基于关节权重的距离变化最小原则确定最优解；根据网页模块化编程实现异步加载，进行拖动目标、模型、显示和运算的分层设计；基于网页单向数据流架构和状态管理的鼠标交互方法，进行示教数据记录和动画复现；基于websocket通信协议发送示教数据，实现控制真实机械臂。本发明改善机械臂人机交互的性能，提高虚拟示教软件的跨平台性和可扩展性。
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公开(公告)号：CN109366488A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811494757.5
申请日：2018-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种面向机器人装配的叠加振荡力笛卡尔阻抗控制方法，所述方法包括以下步骤：步骤一、针对装配组件的插入阶段，结合阻抗控制原理进行动力学建模；步骤二、在笛卡尔空间对机械臂的组件装配系统建立基于位置的阻抗控制器模型；步骤三、对基于位置的阻抗控制器模型增加叠加振荡力，并分析叠加振荡力效果；步骤四、建立具有叠加振荡力的笛卡尔阻抗控制器模型。本发明方法可以对装配组件插入阶段的位姿偏差进行调整，明显减小由于装配间隙小和外界对末端扰动等带来的装配阻力，避免阻塞，使装配更加柔顺，解决了机械臂小间隙插拔装配的柔顺性问题。本发明可广泛应用于多种机器人装配任务中，过程简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN108127654A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711405314.X
申请日：2017-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于多足机器人的手足通用机构，它涉及一种多足机器人，以解决传统多足机器人腿部末端仅仅拥有行走功能而操作能力欠佳的问题，它包括腿部、对接模块、驱动模块、被动柔顺模块和欠驱动手爪模块；对接模块安装在腿部的末端，驱动模块安装在对接模块上，被动柔顺模块由驱动模块驱动实现直线运动，欠驱动手爪模块由被动柔顺模块带动实现开合运动。本发明用于多足机器人行走和目标物抓取。
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公开(公告)号：CN107831680A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711108471.4
申请日：2017-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/04
Abstract: 遥操作机械臂的层次化避奇异方法，属于机器人遥操作领域。本发明是为了解决现有机械臂运动过程中采用单一的方法避奇异不能有效保证其运动轨迹正常的问题。它根据机械臂奇异程度度量指标局部条件序列将机械臂的运行状态避奇异层分为良态区域、过渡区域和病态区域；当机械臂运行于良态区域时，对主端操作者的运动采用虚拟力反馈的方式进行引导；当机械臂运行于过渡区域时，采用传统的轨迹重构法对机械臂的末端轨迹进行重构；当机械臂运行于病态区域时，采用改进的轨迹重构法对机械臂的末端轨迹进行重构。本发明用于机械臂的避奇异。
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