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公开(公告)号：CN105785359A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610339348.2
申请日：2016-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
CPC classification number: G01S13/726
Abstract: 本发明涉及一种多约束机动目标跟踪方法，所述方法包括以下步骤：A、获得机动目标的位置量测信息；B、将所述位置量测信息转换为笛卡尔坐标量测；C、获得所述机动目标的运动轨迹的约束条件；D、依据所述机动目标的运动特点，为每个约束条件单独分配运动模型，从而获得多个运动模型；E、针对各所述运动模型分别进行滤波。依据本发明的方法能够提高滤波性能。
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公开(公告)号：CN105785358A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610339346.3
申请日：2016-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01S13/723 , G01S13/589
Abstract: 本发明涉及一种方向余弦坐标系下带多普勒量测的雷达目标跟踪方法，包括以下步骤：伪量测构造步骤，通过当前时刻k雷达获得的距离量测和多普勒量测的乘积构造伪量测；量测转换步骤，将方向余弦坐标系下的位置量测转换到直角坐标系下，获得转换位置量测；无偏一二阶矩计算步骤，计算转换位置量测误差的无偏一二阶矩和伪量测误差的无偏一二阶矩；笛卡尔状态信息提取步骤，利用转换位置量测和转换位置量测误差的无偏一二阶矩提取目标的笛卡尔状态信息；伪状态空间构造及伪状态信息提取步骤，利用伪量测的真值及其导数构造伪状态空间，并利用伪量测和笛卡尔状态信息提取伪状态信息；静态融合步骤，对伪状态信息和笛卡尔状态信息进行静态融合。
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公开(公告)号：CN118467414A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410665701.0
申请日：2024-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种PCIE设备的驱动控制方法及装置。该方法包括：基于硬件信息对PCIE设备进行初始化处理，确定所述PCIE设备与用户空间的映射关系；基于系统调用机制，确定所述PCIE设备的系统调用号；其中，所述系统调用号用于调用所述PCIE设备的功能函数，所述功能函数用于控制所述PCIE设备完成对应的服务例程；基于所述用户空间的控制指令，确定与所述控制指令对应的所述系统调用号，以完成对所述PCIE设备的驱动控制。本方案能够满足用户对硬件的方便快捷操作，降低了开发成本。
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公开(公告)号：CN118169643A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410265632.4
申请日：2024-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种圆周扫描雷达连续检测前跟踪方法及装置，其中方法包括：获取多个方位单元的雷达回波数据；基于伪谱法对所述雷达回波数据进行连续处理，得到待检单元的积累幅值；基于预设检测阈值和所述积累幅值对待检单元进行检测，得到检测结果；基于所述检测结果，计算得到待跟踪目标的目标状态序列。本方案，能够实现对圆周扫描雷达回波数据的连续积累和连续检测，从而解决了边界问题并使处理延时降到最小。
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公开(公告)号：CN113885006B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111157678.7
申请日：2021-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种机动转弯目标相参积累检测方法，包括：接收雷达回波信号并进行解调和脉冲压缩处理；设置搜索参数离散化数值；遍历所有搜索参数相应的搜索范围，对每一组搜索参数，根据机动转弯目标的精确距离演化方程确定搜索轨迹，抽取目标数据，利用精确距离演化方程补偿不同脉冲间的相位波动并对补偿后的数据矢量相加，直至完成所有搜索参数的积累输出，获得相参积累输出矩阵；利用相参积累输出矩阵进行恒虚警率检测，判断是否检测到目标；若判断检测到目标，则根据目标的尖峰位置坐标，估计目标运动参数，并输出目标运动点迹。本发明能够消除目标转弯运动引起的距离徙动和多普勒徙动效应，实现机动转弯目标相参积累与检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115453508B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211154099.1
申请日：2022-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及空间目标定位技术领域，尤其涉及一种机动平台单通道目标探测定位系统及方法，其中，该系统包括：机动平台和解算模块；所述机动平台在空间中做机动转弯运动，用于搭载单通道雷达；所述单通道雷达采用单天线发射单天线接收的收发模式；所述解算模块与所述机动平台信号连接，用于设置所述单通道雷达的工作参数，以及获取机动转弯运动的目标所反射的回波信号，通过基于精确距离演化方程求解的相参积累估计目标在预设笛卡尔坐标系中的空间位置，实现目标定位。本发明能够以移动中的机动平台对移动中的目标进行探测，实现反侦察效果的同时，完成对目标的高精度定位。
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公开(公告)号：CN111796271B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202010669163.4
申请日：2020-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明涉及雷达目标跟踪技术领域，尤其涉及比例导引目的地约束下目标跟踪方法及装置。本发明的比例导引目的地约束下的目标跟踪方法为：首先进行初始化，然后依次计算状态一步预测、状态一步预测协方差、量测预测、量测预测协方差以及滤波增益；更新无约束状态估计和无约束状态估计协方差；再依次计算新的量测预测、新的量测预测协方差、伪量测和状态间的互协方差、新的滤波增益；最后更新约束状态估计和约束状态估计协方差。所述装置包括初始化模块、第一至第三计算模块、第一更新模块、第四至第六计算模块以及第二更新模块。
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公开(公告)号：CN117491964A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311535162.0
申请日：2023-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明提供了一种基于重构谱的微弱目标相参积累检测方法及装置，该方法包括：获取目标的雷达回波数据并进行解调和脉冲压缩处理，得到二维离散脉压信号；根据预设雷达系统参数和搜索运动参数，在二维离散脉压信号的每个脉冲中确定谱重构处理范围；利用目标信号的点扩散函数和所述谱重构处理范围内采样单元的测量值，生成重构谱；补偿不同脉冲间的相位波动，并通过矢量相加积累所有脉冲的重构谱，直至完成参数空间内所有搜索运动参数的积累输出，获得相参积累输出矩阵；根据相参积累输出矩阵进行目标检测。本方案能够克服采样偏差导致的性能损失，充分积累目标回波扩散的能量，提高雷达对微弱目标的输出信噪比和检测性能。
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公开(公告)号：CN112285697B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202011124932.9
申请日：2020-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明涉及一种多传感器多目标空时偏差校准与融合方法、计算机可读存储介质，该方法包括：计算k时刻i目标的扩维状态预测，扩维状态预测协方差和传感器s对目标i的扩维观测预测；定义映射p＝p(m)用于指示相应目标的编号；采用递归处理策略计算m＝i+1,...,i+N‑1时，k时刻目标i的扩维状态估计误差和目标p(m)的扩维状态估计误差之间的互协方差；计算扩维状态预测和扩维观测预测之间的互协方差以及扩维观测预测的自协方差；更新k时刻目标i的扩维状态估计及扩维状态估计协方差。本发明在同一时刻、不同目标、不同传感器之间执行序贯处理策略，实现序贯估计每个目标状态的同时，改善多传感器空时偏差估计的精度。
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公开(公告)号：CN111736144B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202010638406.8
申请日：2020-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/70
Abstract: 本发明涉及一种仅用距离观测的机动转弯目标状态估计方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：在距离‑多普勒子空间对机动转弯目标进行恒转弯运动建模，获得距离坐标系下的状态方程及对应距离量测的量测方程；从雷达处获取距离量测，若当前跟踪的周期k≤3，则利用基于恒转弯运动模型的初始化方法进行滤波初始化，若当前跟踪的周期k>3则跳过滤波初始化；利用距离量测进行非线性滤波，根据k‑1周期的状态估计和状态估计协方差，更新k周期的状态估计和状态估计协方差；判断是否结束状态估计过程。本发明能够针对不含角度量测和多普勒量测的距离量测序列进行滤波，从而估计出目标运动的距离‑多普勒状态。
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