-
公开(公告)号：CN115903825A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211522609.6
申请日：2022-11-30
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生与强化学习的机器人运动规划方法，包括：S1、利用数字孪生技术构造一个与真实场景一一对应的虚拟场景；S2、构建完成虚拟场景后，在虚拟场景中进行强化学习的训练过程；S3、在虚拟场景中进行训练得到局部路径规划和避障算法，利用真实场景和虚拟场景进行映射，来完成真实场景中无人车的运动规划任务以及更新虚拟场景；S4、训练完成后，联合虚拟和现实空间中的无人车观测到的信息，通过步骤S2得到控制无人车运动的路径及线速度和角速度信息。根据本发明，充分利用虚拟空间的仿真特性，并利用真实空间的数据变化来更新虚拟空间，来达到虚实充分融合的效果。
-
公开(公告)号：CN115857691A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211564851.X
申请日：2022-12-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本申请实施例涉及智能交互技术领域，特别涉及一种基于触觉和脑电信号的智能交互装置，该装置包括装置主体、信息交互处理装置、驱动装置以及触觉交互装置；信息交互处理装置包括脑电信号采集单元以及中央处理单元；中央处理单元用于接收脑电信号，并对脑电信号进行处理，得到处理结果；并基于处理结果输出反馈信号至驱动装置、触觉交互装置；驱动装置用于根据中央处理单元传输的反馈信号，控制驱动电机对应的装置主体的关节动作；装置主体包括装置坐垫；触觉交互装置包括覆盖装置坐垫表面的电子皮肤。本申请提供的基于触觉和脑电信号的智能交互装置，以使用者个体为单位，通过脑电信号，自主智能的为使用者提供最舒适的坐卧位姿体验。
-
公开(公告)号：CN115741743A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211565183.2
申请日：2022-12-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本申请实施例涉及协作机器人柔顺运动控制技术领域，特别涉及一种机器人柔顺控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：首先，构建控制器的特征空间；然后，将测量的外部力进行汇集，得到反馈的力，并将反馈的力映射至特征空间；接下来，在特征空间基于力反馈求解，得到具有柔顺特性的参考轨迹；然后，基于视觉负反馈，输出机器人的期望运动量；最后，将期望运动量映射至机器人关节空间。本申请提供的柔顺控制方法，能够将压力数据与触觉数据相融合并应用于机器人的柔顺控制，弥补视觉传感器存在的视觉盲区的缺陷，实现机器人全身的主动柔顺控制。
-
公开(公告)号：CN115718540A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211503495.0
申请日：2022-11-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种社交场景中人类注意力机制建模系统，包括：通过边缘交互理论下建立的交互设计的可穿戴设备、与所述可穿戴设备信号信号连接的用户内部信息处理模块与用户外部环境要素模块、与用户内部信息处理模块和用户外部环境要素模块均信号连接的信息处理模块及与所述信息处理模块信号连接的关联感知全局注意力模块，信息处理模块信号连接有社交场景/穿戴场景模块，所述社交场景/穿戴场景模块信号连接有可穿戴设备；信息处理模块内设置有意图层、感知层、行为层及环境层；用户内部信息处理模块用于处理用户行为目标、用户认知以及使用习惯的信息；用户外部环境要素模块用于提供真实场景信息。根据本发明，提高信息获取效率，改善设备与用户的人机关系。
-
公开(公告)号：CN115582835A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211251825.1
申请日：2022-10-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于事件驱动的环境感知电子皮肤系统，包括可扩展的模块化多模态感知单元组成的电子皮肤硬件、数据处理单元和多层次的数据融合环境感知算法。该电子皮肤系统能够包裹于机器人全身，可以实时、全方位地对机器人周围环境进行多模态信息测量。可测量信息包括温度、接近、加速度和压力信息等。多层次的数据融合环境感知算法可以实现物体运动估计，定位和身份识别功能。与现有技术相比，该电子皮肤系统使得机器人具备类人的触觉，并弥补其视觉盲区；该系统一方面能够使得机器人在环境中更加安全地作业，另一方面有效地提高了机器人的环境感知能力，并提高了信息的利用率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115533914A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211290845.X
申请日：2022-10-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向社交机器人的多模态融合情绪识别方法和系统，所述方法包括如下步骤：获得目标人员的实时感知信息，所述实时感知信息包括图像信息、触觉信息和声音信息；对所述实时感知信息进行预处理，获得预处理后的感知信息；根据所述预处理后的感知信息，获得情绪识别结果。与现有技术相比，本发明融合了视觉、语音、触觉感知数据进行情绪识别，且使用麦克风及肌电传感器获取语音感知数据，视觉感知数据采用多个关键点以捕捉人体参数，提高了识别准确度的同时适用于更多环境。
-
公开(公告)号：CN115017704A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210635206.6
申请日：2022-06-07
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06Q50/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及无线传感器网络技术领域，特别是指一种动静态节点耦合的虫害重点区域感知的覆盖方法及系统，该方法包括：获取移动感知节点位置、障碍物位置、静态感知节点位置以及虫害重点区域位置；确定障碍物产生的第一斥力势场以及移动感知节点受障碍物的总斥力；确定静态感知节点产生的第二斥力势场以及移动感知节点受静态感知节点的总斥力；确定虫害重点区域产生的第三引力势场以及移动感知节点受虫害重点区域的引力；确定移动感知节点运动时受到的合力；基于合力的引导，完成面向森林虫害重点区域感知的动静态节点耦合覆盖。采用本发明，可以有效避免感知节点重复覆盖导致的资源浪费，从而完成动静态节点耦合的协同覆盖任务。
-
公开(公告)号：CN113447073B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110639988.6
申请日：2021-06-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生柔性模块化电子皮肤系统及其控制方法，电子皮肤系统包括上位机和至少一块电子皮肤，电子皮肤包括绝缘柔性材料层、传感器单元和中央处理单元，传感器单元和中央处理单元嵌入式安装在绝缘柔性材料层的内部，传感器单元和中央处理单元之间通过柔性电路FPC相互连接；每块电子皮肤的中央处理单元在设定的工作模式下工作，根据预设置的数据融合算法对预选定的传感器数据进行处理，输出传感器语义信息。与现有技术相比，本发明在绝缘柔性材料层的内部安装传感器单元和中央处理单元，电子皮肤可以覆盖在不规则物体的表面，传感器单元集成多种传感器，中央处理单元对传感器的测量数据进行融合，实现了类似人类皮肤的感受功能。
-
公开(公告)号：CN114131662A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111308321.4
申请日：2021-11-05
Applicant: 山东硅步机器人技术有限公司 , 同济大学
Inventor： 常峰贵 , 梅尔文·艾伦·古德尔 , 张磊 , 何斌 , 李欣 , 亚瑟尔·阿亚兹 , 王志鹏 , 朱钟攀 , 李刚 , 周艳敏 , 安尼斯·库巴 , 加文·斯科特·白金汉 , 寇淼 , 宾瓦希德·阿里 , 维斯瓦纳特·贝拉姆 , 孙衔天
Abstract: 本发明涉及机械臂防护结构技术领域，尤其涉及一种基于遥操作的机械臂防护结构。其技术方案包括：机械臂底座及装设于机械臂底座顶部的机械臂，机械臂的臂杆装设有防护筒，防护筒的内腔中设有内防护板，且防护筒与内防护板的两侧夹腔均设有半圆板，内防护板的内腔对称设有弧形防护板，且弧形防护板的外壁设有弹簧B，半圆板的板体开设有穿线孔，半圆板的板体内腔开设有安装槽，安装槽的内腔两侧均设有固定板，固定板的夹腔中设有活动板。本发明通过防护筒防止机械臂与周围设备发生碰撞时因刚性接触而导致的受损，且通过穿线孔和活动板对连接线起到固定限位作用，防止连接线出现散乱的情况，减轻了工作人员的维修工作难度。
-
公开(公告)号：CN113768495A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110900280.1
申请日：2021-08-06
Applicant: 同济大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明涉及一种集成行走步态、环境信息感知及反馈功能的智能终端，包括鞋主体，鞋主体上设有表面换能器、接触式拾音器和支撑电路元器件，表面换能器用于产生主动传感的振动信号和振动反馈，接触式拾音器用于检测表面换能器发出的特定频谱的振动信号在以人体为媒介传播后的回波信号，以及鞋主体与地面接触时的振动信号；支撑电路元器件分别连接表面换能器和接触式拾音器，用于根据回波信号中信号特定频率传递特性的变化，判断人体姿态的变化；根据鞋主体与地面接触时的振动信号判断行走路面的材质，从而根据人体姿态的变化和行走路面的材质控制表面换能器进行振动反馈。与现有技术相比，本发明具有感知参数更精细、结构更为紧凑和功能更强大等优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
235
records
(took 0.027 seconds)
