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公开(公告)号：CN115280973A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211025541.0
申请日：2022-08-25
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明适用于采摘执行器技术领域，提供了一种火龙果果实采摘执行器包括机架组件、直线驱动机构、连杆机构、切刀机构和传感定位机构；所述机架组件包括两个相对设置的支架，两个所述支架的顶端固定连接有一固定安装至机械臂上的安装板。该火龙果果实采摘执行器，通过驱动气缸进行驱动，驱动元件动作快，果实产生的滑移少，从而省去了夹持机构，减轻了执行器整体质量；另外末端执行器结构简单，相较于传统人工采摘，采摘省时省力，工作效率也大大提高，同时减轻了劳动强度，自动化水平高；只需将果实送进刀片包络范围内，无需准确定位，仅需传感定位机构抵触火龙果叶棱上，刀片沿椭圆轨迹咬合即可又快又准的剪切下果实，降低了对视觉定位系统的位置定位精度要求。
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公开(公告)号：CN114868576A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210323108.9
申请日：2022-03-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种树木捆绳装置，其包括移动机体、升降驱动单元以及捆树机构；所述升降驱动单元包括由升降导轨与攀升元件组成的基体部分，还包括安装在所述捆树机构上的攀升组件，所述攀升组件能够与所述攀升元件协同作用以使所述捆树机构沿着所述升降导轨升降；所述基体部分能够在展开状态与折叠状态之间切换；所述基体部分为三段式结构，其包括上、中、下三部分；折叠状态下，所述捆树机构置于上、中、下三部分围出的空间内。本发明的树木捆绳装置，基体部分处于展开状态时，捆树机构能够进行大行程升降以满足较高树干的捆树需求，基体部分处于折叠状态时，整机可变得很紧凑，方便机器的运输存放。
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公开(公告)号：CN112655689B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011498146.5
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于果园施药的施药机器人，其包括喷药装置、机械手以及减震底盘；其中，喷药装置包括喷雾组件、鼓风机以及药液箱；所述喷雾组件安装在机械手的末端，机械手用于使所述喷雾组件改变位姿；所述机械手、鼓风机以及药液箱均安装在减震底盘上。本发明的用于果园施药的施药机器人，通过设置喷药装置、机械手及减震底盘，减震底盘可自主或被遥控行走，机械手可改变喷药组件的位姿以适应不同的喷药需求，该施药机器人可独立执行施药作业，无需工作人员直接参与，施药效率高，且避免了人工施药对人工的伤害。
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公开(公告)号：CN112741063B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202011498167.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其包括施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱；施药机器人具备喷药装置、药液箱、机械手、减震底盘以及入液接口；入液接口安装在减震底盘上；喷药装置安装在机械手的执行末端，且机械手上还安装有用于摘取入液接口的摘取机构；移动补给机器人包括减震底盘与移动药液舱，移动药液舱上安装有一出液接口以及一入液接口；固定药液舱上具备若干出液接口。本发明通过设置施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱，且在三者上对应设置自动对接的接口，可实现移动补给机器人在固定药液舱与各施药机器人之间往返运送药液，简省了施药机器人往返补药所需的时间，可提升系统整体的作业效率。
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公开(公告)号：CN111133893A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010097712.5
申请日：2020-02-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本技术公开了一种猕猴桃采收装置，包括托果机构、剪果机构、果柄分离机构、果实传输机构和支架；所述托果机构包括开有多个槽口的圆柱筒托果装置，所述槽口内用于承接猕猴桃果实，所述托果机构左侧支出的轴和右侧支出的轴均通过轴承与支架转动连接且左侧支出的轴上固定连接有大齿轮，所述支架的底部固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出轴连接有小齿轮，所述小齿轮和大齿轮通过皮带连接；所述托果机构正下方设有果实传输机构，所述果实传输机构用于传输从圆柱筒托果装置的槽口内掉落的猕猴桃果实。本技术自动化程度高，劳动成本低，采摘省时省力，工作效率高，可以满足大面积采摘需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111111043A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010113931.8
申请日：2020-02-24
Applicant: 南京林业大学
IPC: A62B35/04
Abstract: 本技术涉及安全防护用具领域，提供一种水平生命线的张紧装置；包括由若干竖置的双头螺柱及分别固联在若干双头螺柱上下两端的上板和下板构成的框架，设置在框架右侧用于与基础可拆卸连接的固定挂钩，转动设置在框架内顶端凸设有用于使用力矩扳手施加扭矩的方头且下端固设有缓冲法兰的中心轴，固设在中心轴上的鼓轮，设置在框架左侧用于与工作钢丝绳连接内部转动设置有动滑轮的张紧结，外端紧固在框架右后侧、本体移动设置在动滑轮上又缠绕在鼓轮上、内端紧固在鼓轮上的张紧钢丝绳，转动设置在框架左侧的双头螺柱上、轮槽与张紧钢丝绳紧密靠接的随动滑轮，一端紧固在框架右后侧、另一端紧固在张紧结上的二次防护钢丝绳，设置在缓冲法兰和下板之间的缓冲装置。
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公开(公告)号：CN110692485A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911002383.5
申请日：2019-10-21
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G23/06
Abstract: 本发明属于伐根清理机械技术领域，公开了一种伐根机机头，包括：驱动轴；驱动盘，所述驱动盘固定连接于所述驱动轴的一端，所述驱动盘的中心线与所述驱动轴的中心线重合；切削机构，所述切削机构被配置为能够沿所述驱动盘的径向滑动连接于所述驱动盘，所述切削机构用于切断伐根的侧根；伸缩机构，所述伸缩机构的一端连接于所述驱动轴，另一端转动连接于所述切削机构，所述伸缩机构用于驱动所述切削机构沿所述驱动盘滑动。通过上述结构，该伐根机机头的切削直径能够实现调节，适应性强，能够适用于不同直径的伐根的挖掘。
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公开(公告)号：CN110538395A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910946862.6
申请日：2019-10-07
Applicant: 南京林业大学
IPC: A62B35/00
Abstract: 本专利提供了一种既能可靠锁止，又能防止锁止时对人体产生较大作用力，具有缓冲效果的缓冲式速差防坠装置。其包括机架，中心轴，转动设置在中心轴上的鼓轮，卷绕在鼓轮上的安全绳；在机架与鼓轮圆盘之间的空间内设置棘爪、棘轮在内的锁止结构，在机架上固定棘轮导向装置，棘轮可相对于棘轮导向装置转动地设置在棘轮导向装置上，钢板弹簧的一端固定在棘轮的内周上，另一端与中心轴滑动配合；棘爪套装在固定在鼓轮上的棘爪转轴上；当鼓轮沿工作方向转动的旋转速度超过锁止速度时，棘爪在离心力的作用力绕棘爪转轴转动，棘爪卡入棘轮槽，鼓轮和棘爪带动棘轮一起开始转动，在钢板弹簧的作用下，转动一定角度后即停止转动。
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公开(公告)号：CN109757202A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910246531.1
申请日：2019-03-29
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本专利公开了一种咬合式火龙果采摘装置，包括夹持机构、感应机构、剪切机构和控制器；所述夹持机构包括两个夹持手爪、夹持机架和第一驱动机构，两个夹持手爪上均设有凹弧夹持面，两个夹持手爪的一端均以旋转的方式设置于夹持机架上且两个夹持手爪以凹弧夹持面相对的方式分布，所述第一驱动机构安装于所述夹持机架上且用于驱动两个夹持手爪进行相向或相背转动；本专利可替代人工使用采摘剪采摘，采摘省时省力，自动化水平高；且能按采摘要求剪留一定叶肉，方便火龙果的运输和储存；同时在采摘过程中可减少对火龙果果实的损伤。
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