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公开(公告)号：CN115471570A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211051347.X
申请日：2022-08-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉和IMU融合的海洋装备水下损伤三维重建方法，包括如下步骤：在水下环境下进行双目相机的左右相机内参标定，以及双目相机的左右相机与平台IMU外参标定；标定驱动系统各轴上的驱动IMU坐标系和激光传感器坐标系的外参矩阵；基于水下视觉三维重建进行损伤区域识别及粗定位；为水下移动平台规划最优路径，并基于三维重建点云进行局部避障，控制水下移动平台运动到损伤区域附近；规划排水系统轨迹，排水系统进行排水；利用驱动IMU数据确定激光传感器激光的位置，实现损伤区域精细的激光传感器数据三维重建。该方法可提供高精度的损伤区域三维重建结果，可辅助其他设备进行自主修复，提高海洋设备作业效率。
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公开(公告)号：CN113695718B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111013120.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于极小直径管内壁焊接与修复的旋转TIG焊枪，包括钨极导电杆、长直导电轴和旋转驱动装置；长直导电轴开设有气体通道一和水冷通道；钨极导电杆开设有气体通道二和出气孔；长直导电轴与钨极导电杆连接，且气体通道一与气体通道二连通；长直导电轴与外部电源连接；长直导电轴远离钨极导电杆的一端设有用于连接外部供气装置和外部水冷装置的气水分布结构；钨极导电杆上设有钨电极；长直导电轴与旋转驱动装置连接，以实现长直导电轴旋转，从而带动钨极导电杆上的钨电极转动。该焊枪可有效缩小焊接作业部分的直径，使其可进入到极小直径管件内进行焊接作业，满足焊接空间极其严苛状况下的焊接需求，能得到优质的焊缝成形。
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公开(公告)号：CN114734118A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210174295.9
申请日：2022-02-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于水下局部干法作业的微区域强排水钨极TIG焊炬，包括电极连接装置、气体镇静装置、气罩和钨极；气体镇静装置设置在电极连接装置的下方；气罩设置在气体镇静装置的下方；电极连接装置、气体镇静装置和气罩之间均为密封连接；电极连接装置、气体镇静装置和气罩共同形成半封闭罩体；钨极位于半封闭罩体内；钨极固定于电极连接装置，并通过电极连接装置与外部电缆机械连接和电连接；半封闭罩体的开口位于气罩上；气体镇静装置与外部送气装置连接。该焊炬结构简单紧凑，成本低，具有排水功能，可提供相对干燥焊接区域，满足狭小焊接空间下的焊接需求。
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公开(公告)号：CN114654049A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210188683.2
申请日：2022-02-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于SiC模块的快频变极性TIG焊接电源及系统；其中焊接电源包括双路并联功率主电路、控制电路和人机交互系统；双路并联功率主电路包括三相整流滤波电路、快频脉冲电流主电路和变极性电流主电路；快频脉冲电流主电路和变极性电流主电路均包括依次连接的初级逆变电路、高频变压器和超快恢复整流平滑电路；快频脉冲电流主电路还包括依次连接在超快恢复整流平滑电路之后的滤波电感和高频切换电路；变极性电流主电路还包括依次连接在超快恢复整流平滑电路之后的耦合电感和次级逆变换流电路。该焊接电源可缩小体积，动态响应速度快，开关损耗低，能效高，输出波形稳定不失真，可提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN111872556A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010704203.4
申请日：2020-07-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种水下局部干法激光焊接系统及其焊接方法；系统包括工控机、水下机器人、SiC激光焊接电源、激光焊接头、微型排水装置、排水气装置、保护气装置、水冷装置、内窥镜和全景摄像头；SiC激光焊接电源的输出端与激光焊接头连接；全景摄像头、激光焊接头和微型排水装置分别设置在水下机器人上；激光焊接头位于微型排水装置内，并与保护气装置连接；内窥镜位于微型排水装置的焊接腔体中；排水气装置与微型排水装置的焊接腔体连通。本发明可获取周围环境图像和焊接腔体内部图像，有利于实现焊接路径的精细化调节，提高焊接精准度和焊接质量，使焊接系统能更好地适应核电设备修复及其它水下焊接作业时的复杂工况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110605477A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910802568.8
申请日：2019-08-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种复杂工况水陆两用原位激光增材制造系统，其特征在于：包括激光增材SiC电源、激光增材焊炬、送丝机构、机器人、保护气装置、压缩气装置和工控机；所述激光增材SiC电源分别与激光增材焊炬、保护气装置、压缩气装置和送丝机构信号连接；所述工控机与机器人和激光增材SiC电源信号连接；所述激光增材焊炬包括焊炬本体和保护装置。该系统既能为陆上激光增材提供保护氛围，又能为水下激光增材进行排水保护创造局部干燥空间。本发明还提供一种用于上述激光增材制造系统的激光增材制造方法。
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公开(公告)号：CN110587070A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910802549.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种水陆两用原位电弧增材制造设备，其特征在于：包括宽禁带增材电源、潜水送丝机、焊炬、保护装置、机器人、压缩气装置和保护气装置；所述焊炬与机器人连接，以实现机器人带动焊炬移动进行电弧增材操作；所述宽禁带增材电源、潜水送丝机和焊炬依次连接；所述潜水送丝机还与保护气装置连接；所述宽禁带增材电源分别与压缩气装置和保护气装置连接，以实现压缩气装置和保护气装置的打开和关闭。该设备可实现水陆两用，可形成高挺度高速气幕以形成局部干燥空间，便于获取焊丝与母材之间距离，可提高电弧增材制造工艺质量。本发明还提供一种上述设备的电弧增材制造方法，该方法可实现电弧增材自动化操作。
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公开(公告)号：CN102520677B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201110340350.9
申请日：2011-11-01
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/418 , H02M7/10 , H02M7/537
Abstract: 本发明提供了一种高可靠高性能大功率等离子体电源，该电源由计算机综合管理系统、系统控制器、功率电路、大功率滤波电抗和高频引弧器相互连接组成；计算机综合管理系统、系统控制器和功率电路通过具备同步和容错机制的CAN网络构成分层递阶的仿生控制结构；所述功率电路由在线工作模块和在线冗余模块构成；所述在线工作模块由N组结构相同的智能功率模块构成，所述在线冗余模块由M组结构相同的智能功率模块构成，其中，N、M为自然数，N＞M。本发明具有可靠性更高、灵活性更好、节能省材、效率更高和工艺性能好等特点，并特别适合于电子废弃物、固体垃圾等废物的资源化处理、煤的清洁化生产、金属冶炼与机械加工等行业应用。
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公开(公告)号：CN101383565B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200810218463.X
申请日：2008-10-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: H02M7/48 , H02M7/5387 , H02H7/122
CPC classification number: Y02B70/1491
Abstract: 本发明为一种波形柔性化控制的高频软开关方波逆变电源，包括主电路和控制电路；主电路由连接输入电源的整流滤波模块、高频逆变模块、功率变压模块、整流平滑模块和连接负载的二次逆变模块依次连接组成；控制电路由过压欠压保护检测模块、电流电压采样检测与反馈模块、ARM微处理器系统、一次高频驱动模块和二次驱动模块连接组成；其中输入电源与过压欠压保护检测模块和ARM微处理器系统依次相连，整流平滑模块与电流电压采样检测与反馈模块和ARM微处理器系统依次连接，ARM微处理器系统与一次高频驱动模块和高频逆变模块依次连接；ARM微处理器系统与二次驱动模块和二次逆变模块依次连接。该发明可实现方波电源的数字化和柔性化控制。
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公开(公告)号：CN201286068Y
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200820202069.2
申请日：2008-10-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: H02M7/48 , H02M7/5387 , H02H7/122
CPC classification number: Y02B70/1491
Abstract: 本实用新型为一种波形柔性化控制的高频软开关方波逆变电源，包括主电路和控制电路；主电路由连接输入电源的整流滤波模块、高频逆变模块、功率变压模块、整流平滑模块和连接负载的二次逆变模块依次连接组成；控制电路由过压欠压保护检测模块、电流电压采样检测与反馈模块、ARM微处理器系统、一次高频驱动模块和二次驱动模块连接组成；其中输入电源与过压欠压保护检测模块和ARM微处理器系统依次相连，整流平滑模块与电流电压采样检测与反馈模块和ARM微处理器系统依次连接，ARM微处理器系统与一次高频驱动模块和高频逆变模块依次连接；ARM微处理器系统与二次驱动模块和二次逆变模块依次连接，可实现方波电源的数字化和柔性化控制。
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