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公开(公告)号：CN118750175A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410795746.X
申请日：2024-06-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可调曲率的连续型手术执行器及其驱动机构，执行机构的前端具有弯曲部分，后端与驱动机构连接；支承管的一端安装于驱动机构；连续体主体的一端安装于支承管，另一端伸出支承管；第一、二驱动绳沿支承管的轴向延伸且沿支承管的轴心线对称设置，一端固定连接于连续体主体的末端，另一端与驱动机构固定连接；外套管的一端与驱动机构固定连接，另一端套设于支承管和连续体主体外周侧；驱动机构利用磁力吸附实现与动力源之间的快速连接和切断。本发明通过移动外套管改变弯曲部分的长度从而具有弯曲半径调节自由度，驱动机构的动力源可以快速切断设计实现了手术执行器术中的快速切换，增加了使用的便捷性。
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公开(公告)号：CN118644538A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410763226.0
申请日：2024-06-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于器械分割的单目内窥镜深度估计方法及系统，能够通过计算器械与组织的相对深度，辅助手术机器人完成安全操作。具体过程为：利用训练好的器械分割模型，在待深度估计数据集中对器械进行分割，并将分割结果作为彩色透明图层蒙版叠加在待深度估计数据集中；利用训练好的深度估计模型，对叠加蒙版的待深度估计数据集中的数据进行深度估计，得到深度估计值。
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公开(公告)号：CN118453126A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410701316.7
申请日：2024-05-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于混合现实的颅颌面整形手术导航系统，基于该系统能够提高手术安全性，该系统包括咬合导板、三维重建模块、配准模块及导航模块；所述咬合导板包括咬合部及与所述咬合部连接的标记版，所述标记版上设有配准小球与视觉标记物；所述三维重建模块，将佩戴所述咬合导板患者的CT扫描二维医学影像转换为三维模型；定位配准模块，用于取配准小球球心在CT坐标系下的坐标和在视觉标记坐标系下的坐标，确立视觉标记坐标系与CT坐标系的对应关系；导航模块，用于根据相机所获取的图像，计算手术区域和手术器械对应所述视觉标记物的空间位姿矩阵，基于所述对应关系，获取手术区域和手术器械的相对位置关系并显示。
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公开(公告)号：CN118322231A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410633825.0
申请日：2024-05-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种核反应堆组件抽拔机器人，该机器人包括移动底盘、竖直升降机构、两个水平滑动机构、两个夹爪机构、抽拔机构、摄像头以及控制系统；竖直升降机构安装于所述移动底盘的顶部；两个水平滑动机构沿水平方向对称安装于竖直升降机构；在每个水平滑动机构的顶部均固定安装有一个夹爪机构；夹爪机构用于夹取核反应堆组件；抽拔机构位于两个夹爪机构之间；在每个夹爪机构上固定安装有一个摄像头；控制系统根据摄像头拍摄的图像识别核反应堆组件的位置，并控制各部件动作以完成核反应堆组件的抽拔。上述机器人能够实现全自动作业，提高了作业效率且降低了辐射风险，并且增强了核反应堆组件抽拔任务的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118259256A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410436465.5
申请日：2024-04-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提出了一种基于激光传感器的机械臂目标定位方法及系统，涉及目标定位技术领域，其中，该方法包括：通过激光传感器采集标定盒上的采集点的距离信息并计算平面方程，实现对标定点的定位，通过将标定点位置作为不变量，基于重复定位的多组数据建立方程组，求解上述方程组，实现机械臂末端和激光之间的位姿关系标定，在标定完成后，基于标定的位姿关系实现任意操作物的精准定位。采用上述方案的本发明在已知目标位置和标定盒之间的位姿关系的基础上，不需要事先对目标位置进行标定，无需依赖于固定的模型或假设，能够适应非结构化环境下的定位需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114905535B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210536082.6
申请日：2022-05-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可快速拆装的欠驱动机械手，包括：驱动机构和若干个层叠的手指模块，驱动机构为机械手提供驱动力，驱动机构包括连接滑块；最上方的手指模块连接封顶模块，最下方的手指模块连接连接滑块，手指模块包括上关节模块和下关节模块，上关节模块和下关节模块可转动连接，塑性绳贯穿上关节模块和下关节模块。本发明的可快速拆装的欠驱动机械手采用绳驱动方式，在提供足够驱动力的同时，有效减轻了机械手本体的体积和重量；本发明的可快速拆装的欠驱动机械手采用模块化结构，通过多个手指模块的自由组合，可以构成不同长度的手指模块，用于抓持不同形状的目标物，且可以实现手指模块的快速拆装。
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公开(公告)号：CN116523826A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310165737.8
申请日：2023-02-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/12 , G06T7/11 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提出一种用于微创内镜手术的内镜图像器械去遮挡方法，包括，输入视频流，通过模糊帧判别器区分视频流中的有效图像和无效图像；基于深度学习对有效图像进行实例分割，划分待修复图像与非待修复图像，并生成对应的器械分割蒙版；基于深度学习对所述待修复图像生成第一填补信息；基于非待修复图像更新修复数据存储信息；基于器械分割蒙版及更新后的修复数据存储信息，进行区域匹配，获取第二填补信息；将第一填补信息和第二填补信息进行自适应处理，生成第三填补信息，根据第三填补信息覆盖有效图像对应区域，进行图像器械去遮挡。通过本发明提出的方法，将内窥镜图像上的器械遮挡区域进行透明化，以为微创内镜手术提供更清晰的视野。
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公开(公告)号：CN115922733A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310046538.5
申请日：2023-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于硬骨组织手术操作机器人的人机共享控制方法，包括：对路径进行定义，通过fs标架的方法求得当前机器人距离路径的最近代理点，建立原点在路径上某一位置的三维度坐标系，称其为代理坐标系，指引机器人建立在路径上切向方向的拖动轴、路径法线方向的随动轴、垂直于规划路径所处骨面或手动指定的接触轴；生成控制器来对路径漂移进行跟踪；生成控制器对接触轴上的交互力进行控制。本发明能够对由于生理运动等原因造成的椎体运动进行跟踪，在跟踪轴上实现路径的保持。在路径上执行力控制，可以适应不确定性环境，提高了人机协同直观度。
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公开(公告)号：CN111870346B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010764873.5
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人与影像设备的空间注册方法、装置及电子设备，其中方法包括：基于标记物组建立中间坐标系，对透视图像进行处理生成透视图像坐标系，确定透视图像坐标系和中间坐标系的相对位姿关系；确定机器人坐标系和中间坐标系的相对位姿关系，进而确定机器人坐标系和透视图像坐标系的相对位姿关系；基于透视扫描区域的圆心建立影像设备坐标系，并确定透视图像坐标系和影像设备坐标系的相对位姿关系；确定机器人坐标系和影像设备坐标系的相对位姿关系，实现机器人与影像设备的空间注册；本发明提供的空间注册方法减小了注册误差，医生进行基本医学影像设备操作和影像分析即可实现手术机器人与医学影像设备的快速、高精度空间注册。
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公开(公告)号：CN113598897A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110798233.0
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本申请公开了一种电控快速释放型穿刺针夹持装置，该电控快速释放型穿刺针夹持装置包括：底座、左夹爪、右夹爪、弹性复位件和锁定组件；其中，左夹爪和右夹爪通过转轴铰接，转轴固定在底座上；左夹爪和右夹爪具有用于夹持固定穿刺针的夹持端；弹性复位件用于在释放穿刺针时使左夹爪和右夹爪的夹持端张开复位；锁定组件包括电动解锁部和机械锁定部，机械锁定部作用于左夹爪和右夹爪，以限制夹持端动作，使其处于夹持状态；电动解锁部作用于机械锁定部，以释放夹持端使其处于张开状态。本申请解决了相关技术中穿刺针夹持装置存在需要手动释放穿刺针，穿刺针夹持和释放操作复杂，不能够快速释放穿刺针等问题，给临床使用带来不便的问题。
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