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公开(公告)号：CN118209137A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410641281.2
申请日：2024-05-22
Applicant: 武汉大学 , 浙江交投交通建设管理有限公司
Abstract: 本发明公开了一种利用ArUco码辅助的VIO初始化方法、装置及设备，涉及无人机导航领域，该方法包括以下步骤：当IMU的运动状态满足初始化要求后，根据AR码的角点在AR坐标系中的坐标及AR码的实际尺寸，确定AR码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标；根据AR码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标，及该AR码的角点在AR坐标系中的坐标，确定AR坐标到相机坐标的转换关系；根据AR坐标到相机坐标的转换关系，确定全局坐标系到AR码坐标系的转换关系，完成初始化流程。通过引入AR码，解决了传统VIO初始化算法中对初始化过程中设备的运动激励有较高要求的问题，在保证初始化精度的同时缩短初始化时间，具有更好的鲁棒性，为工程应用提供更稳定的初始化结果。
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公开(公告)号：CN118193905A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410613957.7
申请日：2024-05-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种新型北斗水汽层析垂直约束构建与自适应调节方法及装置，涉及全球导航卫星系统技术在气象学领域的应用领域，该方法包括基于近期的无线电探空获得水汽密度或湿折射率，进行方程系数的拟合，以创建得到垂直约束方程；在所有垂向相邻的网格间均构建线性约束关系方程，得到线性约束关系方程组；将线性约束关系方程组与北斗三维水汽反演的基本观测方程进行联合，得到所有网格的水汽密度或湿折射率，并将当前得到的水汽密度或湿折射率与上次得到的进行比较；基于比较结果并当结果不满足设定条件时，进行迭代，直至满足迭代停止条件。本申请能够更好地表达常规和非常规状态下水汽的垂直分布结构。
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公开(公告)号：CN117991303A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410403608.2
申请日：2024-04-03
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及GNSS高精度定位算法技术领域，具体涉及一种天线环境变化情况下的多路径误差修正方法及装置，该方法包括以下步骤：根据卫地间距、整周模糊度参数和接收机载波相位观测值，确定多路径误差和观测噪声；将观测站天线的可视空域进行标准化格网划分；基于划分好的标准化格网，对多路径误差和观测噪声求均值，得到格网对应的多路径误差修正值；根据多路径误差修正值修正后的载波验后残差值，筛选出格网内验后残差异常的异常格网；对异常格网内的多路径误差修正值进行实时估计与修正，以得到修正后的定位结果。能够解决现有技术中GNSS天线周围环境发生改变后，传统多路径误差修正模型需要长时间的数据重新建模，无法保证定位精度可靠性的问题。
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公开(公告)号：CN117452460A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311793763.1
申请日：2023-12-25
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种北斗星地协同云边端弹性定位平台及方法，涉及北斗高精度数据服务技术领域，所述方法通过构建多源模型云端综合定位服务、任务驱动北斗边缘分布式服务和北斗定位终端算法；根据云端模型对多源模型云端综合定位服务进行云端解算，获得云位置服务，根据边端模型对任务驱动北斗边缘分布式服务进行边端解算，获得边缘位置服务，根据终端算法和终端应用生成北斗定位终端算法对应的终端位置应用；将云位置服务、边缘位置服务和终端位置应用进行服务聚合，并将服务聚合结果输入至数据池，对数据池中的服务进行服务分发，获得定位结果；能够提升北斗服务经济社会发展的综合能力，提高了定位精度和稳定性，提升了区域复杂环境的作业精度。
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公开(公告)号：CN116660958B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310951463.5
申请日：2023-07-31
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本申请涉及一种整周模糊度并行滤波解算方法、装置、设备及存储介质，包括基于预设选星规则分别从BDS系统和GPS系统中筛选出参考星；基于参考星并行对BDS卫星和GPS卫星按照波长从长到短的顺序固定观测值组合的双差模糊度，并按照从短到长的顺序固定基线；根据固定结果进行法方程更新得到模糊度参数解；基于模糊度参数解固定整周模糊度。本申请通过先固定容易固定的卫星，再对其余卫星进行模糊度搜索，提高了并行滤波的效率，使整周模糊度解算效率得到提升；通过北斗和GPS系统各选一个参考星，在空间上对解算任务做并行处理，并对基线长度渐次增加解算，在时间上做并行处理，以提升并行滤波效率，从而有效提升整周模糊度的解算效率。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN115826017B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310116729.4
申请日：2023-02-15
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种约束模糊度定位方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过在当前设备所处的当前环境为开阔环境时，进行精密单点定位PPP解算，获得固定模糊度解；根据固定模糊度解计算对流层延迟误差和电离层延迟误差，并对对流层延迟误差和电离层延迟误差进行存储；在当前环境为遮挡环境时，利用历史大气信息进行单频PPP解算，获得解算结果，直至当前设备离开遮挡环境为止，能够在复杂环境下保持PPP结果的模糊度固定状态，避免了由于环境遮挡造成的定位精度下降和离开复杂环境进入开阔环境后的长时间收敛，能够快速消除电离层误差，维持定位精度在较高水平，提高了定位精度，提升了转发数据故障诊断约束模糊度定位的速度和效率。
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公开(公告)号：CN115835191A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211454576.6
申请日：2022-11-21
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗的输电线路监测数据传输方法，包括：S01、监测装置将监测数据通过密钥加密后得到密文；S02、监测装置在密文和密钥中插入相同的标识符得到带标识符密文和带标识符密钥；S03、监测装置将带标识符密文通过蜂窝网络传输给接收者，将带标识符密钥通过北斗短报文传输给接收者；S04、接收者将带标识符密文的标识符和密文剥离得到密文标识符和密文，将带标识符密钥的标识符和密钥剥离得到密钥标识符和密钥；S05、接收者对比密文标识符和密钥标识符，如果密文标识符与密钥标识符相同，则利用密钥解密密文得到监测数据。本发明方法有效提升了输电线路数据传输的安全性，更利于供电局快速查找故障原因。
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公开(公告)号：CN115826017A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310116729.4
申请日：2023-02-15
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种约束模糊度定位方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过在当前设备所处的当前环境为开阔环境时，进行精密单点定位PPP解算，获得固定模糊度解；根据固定模糊度解计算对流层延迟误差和电离层延迟误差，并对对流层延迟误差和电离层延迟误差进行存储；在当前环境为遮挡环境时，利用历史大气信息进行单频PPP解算，获得解算结果，直至当前设备离开遮挡环境为止，能够在复杂环境下保持PPP结果的模糊度固定状态，避免了由于环境遮挡造成的定位精度下降和离开复杂环境进入开阔环境后的长时间收敛，能够快速消除电离层误差，维持定位精度在较高水平，提高了定位精度，提升了转发数据故障诊断约束模糊度定位的速度和效率。
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公开(公告)号：CN114721012A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210569624.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/07
Abstract: 本发明涉及一种电离层延迟效应改正方法及装置。其特征在于，其包括步骤：消除斜向电离层延迟估计值中接收机端伪距硬件延迟和卫星端伪距硬件延迟的影响以获取斜向电离层延迟纯净值；基于所述斜向电离层延迟纯净值、基准站到卫星的高度角和方位角获取斜向电离层延迟多项式系数；所述斜向电离层延迟多项式系数用于被用户获取后恢复出电离层延迟效应改正所需的斜向电离层延迟。本发明可以解决相关技术中电离层延迟效应改正的精度损失问题。
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