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公开(公告)号：CN102412526A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110365331.1
申请日：2011-11-17
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司
Abstract: 一种电力线路综合维护轻便型机器人系统及其越障方法，所述机器人系统包括：行走组件和控制组件；所述行走组件包括：棘式轮和抱爪；所述棘式轮，用于在电力线路上行走；所述抱爪，用于接收控制组件的控制，在抱紧与张开状态之间进行切换；所述控制组件，用于当所述机器人在电力线路上遇到小型障碍时，控制所述抱爪处于抱紧状态，通过所述棘式轮跨越该小型障碍；当所述机器人在电力线路上遇到大型障碍时，控制所述抱爪处于张开状态，等待所述机器人从电力线路上被卸下。该机器人系统在越障性方面选择越过占大多数的小型障碍，而放弃耐张塔等大型障碍，取得越障性和重量之间的平衡，从而使机器人的实用性大大提高。
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公开(公告)号：CN110071582B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN201910398265.4
申请日：2019-05-14
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种用于输电线路巡检机器人的充电机构及其方法，其涉及充电领域，包括：能沿输电线路铁塔上的地线进行巡检的巡检机器人本体，巡检机器人本体上安装有无线充电接收端线圈、电机码盘、红外检测装置和驱动轮；充电装置，其包括：升压模块、定位机构挡板、无线充电发射端线圈；升压模块与无线充电发射端线圈相电性连接，其用于将输入的电进行升压再输送给无线充电发射端线圈，无线充电发射端线圈能够通过无线的方式对无线充电接收端线圈输送电能；电机码盘设置在驱动轮上以测量驱动轮转动圈数，红外检测装置与电机码盘相电性连接。本申请能够保障输电线路巡检机器人自动充电过程中定位的准确性、可靠性及充电稳定性。
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公开(公告)号：CN106841951B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201710168213.9
申请日：2017-03-21
Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司梧州局 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 黄学能 , 解玉文 , 罗朝宇 , 高方玉 , 马崇杰 , 倪康婷 , 曹向勇 , 方苏 , 于洪亮 , 赵坚钧 , 王成 , 蔡光柱 , 谭锦鹏 , 徐光斌 , 丘东锋 , 全浩 , 陆世文 , 李成 , 卢亦韬 , 马春亮 , 潘龙斌 , 林永健 , 潘剑华 , 刘振华 , 李先宁 , 陈满江 , 王剑坤 , 张云 , 苗红璞 , 杨流智 , 卢海波 , 刘康林 , 张明 , 郭壮军 , 周尔志 , 严剑锋
Abstract: 本发明为一种特高压直流输电线路绝缘子检测机器人高空防坠落装置，包括能滑动穿设牵引绳的支架，支架上设置有能转动、且能沿牵引绳的长度方向滑动的锁紧轮，锁紧轮的外壁底部能与牵引绳的侧壁顶部抵靠接触，锁紧轮能与支架共同作用夹紧牵引绳。该特高压直流输电线路绝缘子检测机器人高空防坠落装置克服现有技术中存在的重物坠落下滑距离较长、安全性较差等问题，该特高压直流输电线路绝缘子检测机器人高空防坠落装置结构及安装方式简单，能使待保护重物坠落瞬时闭锁，安全性高。
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公开(公告)号：CN108820069B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201810914674.0
申请日：2018-08-13
Applicant: 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 刘贞瑶 , 姜海波 , 李红旗 , 高超 , 李红云 , 高方玉 , 解玉文 , 郭嵘 , 郑鹏超 , 高强 , 于洪亮 , 王海亮 , 倪康婷 , 陈轩 , 范晓东 , 高安洁 , 曹向勇 , 杨振 , 汪昱
IPC: B62D57/032 , H02G1/02 , H02K7/10
Abstract: 本发明公开了一种自调节行走机构和具有自调节行走机构的巡检机器人，该自调节行走机构包括本体支架(4)、主动行走轮(1)、主动轮驱动机构、从动轮行走机构和从动轮位置调整机构，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，该从动轮行走机构含有沿X轴间隔设置的两个从动轮(5)，主动行走轮(1)与两个从动轮(5)能够夹持固定沿X轴方向设置的导线，该从动轮位置调整机构能够调整该从动轮行走机构在Z轴方向上的位置。在垂直方向进行微小旋转调节的从动轮行走机构，可以在机器人爬坡和下坡的时候更好的调节自身重心。从动轮关节和主动轮共同作用夹紧输电线路地线，并且不会发生脱线的故障。
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公开(公告)号：CN116320972A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310219268.3
申请日：2023-03-07
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司
Abstract: 本发明公开一种基于路由器位置指纹定位算法的隧道定位方法及系统，涉及定位技术领域，方法包括：构建离线指纹数据库；离线指纹数据库包括路由器点坐标集、参考点坐标集、参考点信号强度值集、路由器点与参考点之间的对应关系集；获取待定位点的信号强度集；选取信号强度集中信号强度最大值所对应的路由器点为定位基准点；基于路由器点与参考点之间的对应关系，选取定位基准点所对应的若干个参考点作为定位计算点；基于参考点信号强度值集，分别将各定位计算点对应的信号强度值与信号强度最大值进行欧式距离计算，得到欧氏距离集；基于参考点坐标集，结合欧氏距离集，得到待定位点的坐标值。本发明在提高定位精度的同时，减少计算量，提高定位速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116245502A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211671609.2
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司
IPC: G06Q10/20 , G06Q10/04 , G06Q50/06 , G06F30/20 , G06F113/04
Abstract: 本发明提出了一种基于数字孪生的变压器设备虚实交互运检方法和系统。所述方法包括设置变压器的运行监控时段，并在所述运行监控时段中实时获取所述变压器的运行参数；根据所述变压器在每个运行监控时段中的运行参数获取每个运行监控时段对应的数字孪生模型；根据所述数字孪生模型控制自动运检设备对变压器进行实际运检。所述系统包括与所述方法步骤对应的模块。
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公开(公告)号：CN109131793B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201810920979.2
申请日：2018-08-14
Applicant: 国家电网有限公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司 , 国网浙江省电力有限公司舟山供电公司
Abstract: 本发明公开了一种快速拆装型脐带缆压载重块，包括左右设置的左半压载块体(2)和右半压载块体(5)，左半压载块体(2)内设有第一永磁起重器(6)，右半压载块体(5)内设有第二永磁起重器(3)，当第一永磁起重器(6)和第二永磁起重器(3)产生磁场时，第一永磁起重器(6)能够吸引右半压载块体(5)，第二永磁起重器(3)能够吸引左半压载块体(2)，并使左半压载块体(2)和右半压载块体(5)能够夹持固定脐带缆(1)。该快速拆装型脐带缆压载重块安装可靠、操作方便。可以快捷方便的在脐带缆上安装，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN111537601A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010339283.8
申请日：2020-04-26
Applicant: 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 周宏辉 , 竺佳一 , 姜文东 , 汪从敏 , 程国开 , 曹炯 , 蔡光柱 , 张平 , 解玉文 , 江炯 , 魏雷 , 王群 , 高方玉 , 李明磊 , 赵建豪 , 赵睿 , 郎庆凯 , 曹向勇 , 杨振 , 林青峰
Abstract: 一种大跨越输电线路巡检与断股检测装置及方法，所述装置包含：大跨越巡检机器人通过太阳能和供电模块获取电能，将电能存储至内部的储能模块中，利用储能模块驱动大跨越巡检机器人在预定输电线路上根据控制指令按预设轨迹移动，通过至少一个图像采集元件采集预设方向上的视频影像数据；巡检分析模块获取储能模块内电量信息、大跨越巡检机器人的位置信息和太阳能供电单元在周期时间内的电能输出量；根据电量信息、位置信息和电能输出量生成控制指令，将控制指令输出至大跨越巡检机器人；根据视频影像数据按预设规则分析获得巡检结果，根据巡检结果生成提示信号；供电模块设置于大跨越输电线路的两端塔杆上，通过对大跨越巡检机器人充电。
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公开(公告)号：CN110071582A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910398265.4
申请日：2019-05-14
Applicant: 北京国网富达科技发展有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种用于输电线路巡检机器人的充电机构及其方法，其涉及充电领域，包括：能沿输电线路铁塔上的地线进行巡检的巡检机器人本体，巡检机器人本体上安装有无线充电接收端线圈、电机码盘、红外检测装置和驱动轮；充电装置，其包括：升压模块、定位机构挡板、无线充电发射端线圈；升压模块与无线充电发射端线圈相电性连接，其用于将输入的电进行升压再输送给无线充电发射端线圈，无线充电发射端线圈能够通过无线的方式对无线充电接收端线圈输送电能；电机码盘设置在驱动轮上以测量驱动轮转动圈数，红外检测装置与电机码盘相电性连接。本申请能够保障输电线路巡检机器人自动充电过程中定位的准确性、可靠性及充电稳定性。
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公开(公告)号：CN109188894A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810906803.1
申请日：2018-08-10
Applicant: 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 刘贞瑶 , 姜海波 , 李红旗 , 高超 , 李红云 , 高方玉 , 解玉文 , 郭嵘 , 郑鹏超 , 高强 , 于洪亮 , 王海亮 , 倪康婷 , 陈轩 , 范晓东 , 赵坚钧 , 赵爽 , 蔡光柱 , 杨振 , 赵睿
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人及其控制系统和控制方法，该巡检机器人包括：第一控制芯片，第二控制芯片，用于获取温度、湿度信号的第一传感器、图像获取模块、用于和上位机建立通信的第一通信模块、运动机构、用于获取运动机构姿态信息的第二传感器；第一控制芯片与第一传感器、图像获取模块、第一通信模块、运动机构电性连接；第二控制芯片与运动机构、第二传感器电性连接；第一控制芯片与第二控制芯片之间能进行交互；当第一控制芯片根据交互信息判断出第二控制芯片失控时，重启第二控制芯片；若重新启动不成功，则控制运动机构停止运动并锁定至安全状态。本发明能够提高巡检机器人运行的安全性、可靠性，尽可能地降低巡检机器人掉落的风险。
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