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公开(公告)号：CN116098709A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310183753.X
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种捻送机构和手术机器人。捻送机构包括用于固定输尿管软镜的安装座和设置于安装座的捻送组件；捻送组件包括第一捻送轮、第二捻送轮和捻送驱动件；第一捻送轮和第二捻送轮配合以夹紧钬激光光纤；捻送驱动件驱动第一捻送轮和/或第二捻送轮转动以带动钬激光光纤在输尿管软镜的工作通道内往复移动。本公开中巧妙利用了第一捻送轮和第二捻送轮之间的配合，即第一捻送轮和第二捻送轮夹紧钬激光光纤以起到承载钬激光光纤的作用；第一捻送轮和/或第二捻送轮转动达到向前推动以及向后拉动钬激光光纤的作用，从而最终实现钬激光光纤的自动化进给，提高了手术效率，并同时降低了操作者的工作量和工作强度。
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公开(公告)号：CN115813564A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310162495.7
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
IPC: A61B34/30 , A61B34/00 , A61B90/00 , A61B1/307 , A61B1/01 , A61B1/005 , A61B1/008 , A61B1/00 , A61B18/26
Abstract: 本公开是关于一种弯曲机构和手术机器人。弯曲机构包括用于固定输尿管软镜的安装座和安装于安装座上的转盘和弯曲驱动件，以及设置于转盘上的连接部；连接部用于与手柄连接；弯曲驱动件用于驱动转盘转动，从而使得连接部转动手柄。本公开中的弯曲驱动件驱动转盘转动，从而驱动输尿管软镜的手柄转动，进而使得输尿管软镜在其行程范围内自由弯曲，并且精准的使其停留在行程范围内的任一角度，结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN115292469B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202211186444.X
申请日：2022-09-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F16/33 , G06F16/31 , G06F40/247 , G06F40/284 , G06F40/289
Abstract: 本发明属于自然语言处理领域，涉及一种结合段落搜索和机器阅读理解的问答方法，包括：步骤一，收集作为答案来源的文章，对文章进行文本段落切分，对切分后的文本段落做分词操作后再进行词扩展，得到新的文本段落，再对新的文本段落进行倒排索引的构建；步骤二，收集阅读理解模型的训练数据，训练阅读理解模型；步骤三，采用训练好的阅读理解模型接受用户输入的问句，将问句转换为倒排索引检索语句，并检索出候选段落，在每一个候选段落中找出若干小段文本作为候选答案，再通过判断所有候选答案和输入问句的相关性，选择最优答案。本发明可有效的提升在限定域中问句的回复率，同时提升回答所需数据集构建的效率，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN115049688B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210981480.9
申请日：2022-08-16
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了基于强化学习思想的栅格地图区域划分方法及装置，可应用于由圆柱曲面展平生成的栅格地图。本发明将栅格地图转化为矩阵处理，通过设置标记矩阵（标记各栅格当前轮次是否已被划分）和划分矩阵（记录各栅格当前累计的评估值），进行多轮次迭代划分，即每轮次划分时参考上轮次的划分评价结果、划分后对本轮次划分结果按约束条件的符合程度进行奖惩评估，并在迭代结束后对部分栅格进行调整优化处理，确保了在机器人初始位置和数目随机时，所得各划分任务区域面积相近，且各区域间不相交、区域内部全连通。
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公开(公告)号：CN114625861B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210508811.7
申请日：2022-05-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F16/31 , G06F16/215 , G06F40/205
Abstract: 本发明公开了改进Transformer融入知识的端到端对话方法，首先收集以对话和知识组成的二元组，将该二元组作为训练数据；对训练数据进行清洗，将训练数据组成包括对话、知识和回复的三元组形式，并对该三元组进行预处理；构建由编码运算模块、知识解码器运算模块和解码器运算模块组成的改进的Transformer模型；利用训练数据与三元组训练改进的Transformer模型，并保存；将以对话和知识组成的二元组输入训练好的改进的Transformer模型中，模型预测输出回复结果；用户对模型输出的回复结果进行回复后，将模型输出的回复结果和用户回复拼接到对话记录串中，并选取新的知识输入训练好的改进的Transformer模型中持续进行端到端对话。该方法充分利用Transformer模型结构将知识细致融合用于生成对话。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114819110A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210717252.0
申请日：2022-06-23
Applicant: 之江实验室
IPC: G06N3/04 , G06V20/40 , G06V40/16 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种实时识别视频中说话人的方法及装置，该方法包括：获取同一时刻开始且连续的图像序列和音频序列；根据所述图像序列中最新一帧的图像，检测并跟踪人脸，更新已有的人脸序列信息库；将所述人脸序列信息库中的人脸序列信息和所述音频序列输入训练好的说话人检测网络中，检测说话状态，更新说话状态数据库；根据所述说话状态数据库，获取所有人的当前状态，从而识别视频中的可能的说话人。
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公开(公告)号：CN114648123A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210133010.7
申请日：2022-02-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种卷积神经网络分层推理时间预测方法及装置，首先采集各类卷积神经网络模型的分层算子信息，根据算子信息的特性确定多种分层类型，将算子信息划分到各分层类型中，采集平台框架信息；其次构建特征工程，提取每种分层类型下对应的卷积神经网络模型的层特征参数，以及提取平台框架信息中与推理时间相关的平台框架特征参数，将模型层特征参数与平台框架特征参数融合，构成多种分层类型的特征参数；最后进行推理时间预测，根据特征参数的数据特点对多种分层类型进行分类，将特征参数相同的分层类型划分成一组，对特征参数不同的分层类型单独划分为一组，对每组构建推理时间预测模型，用于卷积神经网络模型进行推理时间的预测。
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公开(公告)号：CN114625861A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210508811.7
申请日：2022-05-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F16/31 , G06F16/215 , G06F40/205
Abstract: 本发明公开了改进Transformer融入知识的端到端对话方法，首先收集以对话和知识组成的二元组，将该二元组作为训练数据；对训练数据进行清洗，将训练数据组成包括对话、知识和回复的三元组形式，并对该三元组进行预处理；构建由编码运算模块、知识解码器运算模块和解码器运算模块组成的改进的Transformer模型；利用训练数据与三元组训练改进的Transformer模型，并保存；将以对话和知识组成的二元组输入训练好的改进的Transformer模型中，模型预测输出回复结果；用户对模型输出的回复结果进行回复后，将模型输出的回复结果和用户回复拼接到对话记录串中，并选取新的知识输入训练好的改进的Transformer模型中持续进行端到端对话。该方法充分利用Transformer模型结构将知识细致融合用于生成对话。
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公开(公告)号：CN114610861A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210508804.7
申请日：2022-05-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F16/33 , G06F16/35 , G06F40/30 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了基于变分自编码器的融入知识和感情的端到端对话方法，所述方法包括：采集情感标签、对话、知识和回复，并进行预处理作为训练数据；搭建由变分自编码器模块和拷贝模块组成的模型，并进行训练；预处理测试数据，将测试数据输入训练好的模型中进行预测，得到回复，持续进行端到端对话。变分自编码器模块的编码模块编码情感标签和输入对话的语义信息。变分自编码器模块的解码模块融入知识和情感用于生成内容。拷贝模块结合解码器生成的内容、输入的对话和知识生成回复输出。本发明方法采用变分自编码器结构以生成丰富的回复；引入情感标签用于控制回复的情感类型；从输入对话和知识中拷贝信息，使生成回复兼具丰富性和可控性。
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公开(公告)号：CN113938423B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111541643.3
申请日：2021-12-16
Applicant: 之江实验室
IPC: H04L45/586 , H04L45/74 , H04L45/02 , H04L45/28
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟链路的边缘容错路由方法和装置，该方法利用贪心转发策略，构建一个全部边缘节点构成的结构化虚拟链路网络，由物理链路和虚拟链路链接，每个边缘节点存储着构建该网络的路由表；当源节点需要向目标节点转发数据包时，源节点在数据包上添加目标节点的标识符，根据路由表中的路由表项，贪心地选择在标识符空间内距离目标节点最近的节点作为下一跳目标，并通过构建的网络转发数据包，直至到达目标节点；面临节点宕机或链路断路时，通过回溯策略和贪心转发策略旁路绕过。本发明具有路由延伸性好，容错性高的特点，能够适应大规模的边缘节点，保证了边缘节点在可靠性差、且常发生节点扰动的情况下，仍能完成路由任务。
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