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公开(公告)号：CN101384469A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200780005678.7
申请日：2007-05-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D121/00
CPC classification number: B62D6/003 , B62D5/0472
Abstract: 本发明提供了一种车辆转向控制设备(10)，其包括转向力施加装置(15，30)，其用于将转向力施加至前轮(5，6)；和横向力检测装置(42)，其用于检测前轮和后轮(7，8)的各自横向力。在后轮的横向力(Fr)与前轮的横向力(Ff)的比率成为可能引起车辆(1)中的横摆振荡的比率的情况下，则转向力施加装置将收敛转向力施加至前轮，以在横摆振荡收敛的方向上使前轮转向。
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公开(公告)号：CN119116997A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410738419.0
申请日：2024-06-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明的自动驾驶车辆的控制装置基于根据由地图数据、行为检测传感器以及外部检测传感器推测出的车辆在地图数据上的当前位置而运算出的目标轨道，使车辆自动驾驶行驶，其中，根据车辆在行驶道路上的相对位置，对车辆在地图数据上的位置进行修正，由此推测车辆的当前位置，并求出此时的修正量，通过地图数据以及外部检测传感器来预测修正量的变化，根据它们来变更使车辆自动驾驶行驶时的控制输入中的控制增益，从而变更行驶控制的特性。
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公开(公告)号：CN118810902A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410320063.9
申请日：2024-03-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D137/00
Abstract: 干预操作判定装置具备：转向部，由驾驶员操作；转向轮，与转向部的操作联动地进行转舵；致动器，产生使转向轮转舵的转向力；以及检测部，检测转向部的操作量，该干预操作判定装置对在自动驾驶中驾驶员操作了转向部进行判定，其中，所述自动驾驶是无需驾驶员对转向部进行操作地控制致动器来进行行驶的驾驶，该干预操作判定装置具备对致动器进行控制的控制器，控制器基于自动驾驶中的目标转向角与基于通过检测部检测到的操作量的实际转向角的偏差，对有驾驶员操作了转向部的干预操作进行判定。
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公开(公告)号：CN118810820A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410306253.5
申请日：2024-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00 , B62D6/00 , B62D5/04 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶控制装置。自动驾驶控制装置具备：转向判定部，在正在通过第一控制模式控制致动器来进行行驶的期间，对驾驶员操作了转向部进行判定；操作速度计算部，计算偏差速度和转向速度中的至少任一方的速度，其中，该偏差速度是自动驾驶中的目标转向角与实际转向角的偏差的变化率，该转向速度是所述实际转向角的变化率；以及控制模式切换部，在判定出驾驶员操作了转向部的情况下，以与通过操作速度计算部计算出的偏差速度和转向速度中的至少任一方的速度相应的变化率，使输出至致动器的指示值从第一控制模式下的第一目标控制量变化为第二控制模式下的第二目标控制量。
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公开(公告)号：CN113942570A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110806432.1
申请日：2021-07-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 一种即使在自动转向操纵控制的当中在加速度传感器发生了异常的情况下也确保对目标行驶路线的追随性的自动转向操纵控制的系统和方法。具备控制装置。控制装置进行目标转向操纵角计算处理。控制装置还计算横向加速度的学习值。基于加速度传感器对横向加速度的检测值与使用行驶速度和偏航率计算的横向加速度的推断值的误差计算学习值。在目标转向操纵角计算处理中，判定加速度传感器是否正常。在判定为加速度传感器正常的情况下，使用检测值来计算目标转向操纵角。在判定为不正常的情况下，将用于目标转向操纵角的计算的横向加速度从检测值切换为横向加速度的预备值。使用推断值和在判定为加速度传感器不正常的时机之前计算出的学习值计算预备值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113753123A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110565054.2
申请日：2021-05-24
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D115/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置以及车辆控制方法。车辆控制装置构成为基于马达控制量驱动马达来执行转向操纵辅助控制以及驾驶辅助控制。车辆控制装置以第2期间中的特定转向操纵量(|θ2|)小于第1期间中的特定转向操纵量(|θ1|)的方式修正马达控制量。特定转向操纵量是转向操纵转矩的大小达到规定的转矩阈值(Trth)所需的方向盘的转向操纵角的变化量，第1期间是从驾驶辅助控制的工作状态变更为有效状态的时刻至产生了驾驶交替请求的时刻为止的期间，第2期间是从产生了驾驶交替请求的时刻至驾驶辅助控制的工作状态变更为无效状态的时刻为止的期间。
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公开(公告)号：CN110422231B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201910338833.1
申请日：2019-04-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明在进行自动转向操纵控制的车辆控制系统中，提高驾驶员状态是否是介入状态的判定精度。车辆控制系统具备：扭矩传感器，将向转向轴的第1位置施加的扭矩作为传感器检测扭矩而检测；和控制装置，进行自动转向操纵控制。上游摩擦扭矩是在转向轴旋转时，由作用于第1位置和方向盘之间的转向轴作用的摩擦力引起的传感器检测扭矩的绝对值。控制装置反复推定上游摩擦扭矩，以成为上游摩擦扭矩的推定值以上的方式可变地设定判定阈值。控制装置在传感器检测扭矩的绝对值大于判定阈值的情况下判定为介入状态，在除此以外的情况下判定为不介入状态。
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公开(公告)号：CN109421795B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201810959882.2
申请日：2018-08-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D119/00
Abstract: 本发明涉及一种转向辅助装置，该转向辅助装置包括：方向盘，车辆的驾驶员将转向扭矩输入至该方向盘；连接至方向盘的转向轴；转向机构，该转向机构构造成将转向轴的旋转转换为用于转向目标轮的转向角；转向致动器，该转向致动器构造成驱动转向机构，以便产生与指令值对应的转向角；转向扭矩传感器，该转向扭矩传感器配置成检测作用在转向轴上的扭矩；信息提供单元，该信息提供单元配置成提供在车辆的行驶方向上延伸的预定通过区域的道路信息；以及电子控制单元，该电子控制单元配置成基于转向扭矩传感器的输出和道路信息来控制转向致动器。
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公开(公告)号：CN107021130B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201611161570.4
申请日：2016-12-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/04 , B62D5/0409 , B62D5/0421 , B62D5/0457 , B62D5/0466 , B62D5/0472 , B62D5/0481 , B62D5/0493 , B62D6/08 , B62D15/021 , B62D15/025
Abstract: 本发明涉及一种转向辅助装置，其包括：转向扭矩检测器、转向操作量获取装置、电动助力转向装置和控制装置，该控制装置构造成：计算电动助力转向装置的目标控制电流；将与目标控制电流相对应的控制电流供给至电动助力转向装置；确定驾驶员的转向操作的状况；并且使目标控制电流中的与目标惯性补偿辅助扭矩相对应的电流分量在确定转向操作是以加速和减速进行的转向回正转向时相较于在确定驾驶员的转向操作不是以加速和减速进行的转向回正转向时更小。
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公开(公告)号：CN106184348B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201610355965.1
申请日：2016-05-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置，电动助力转向装置(10)的控制装置(50)存储基本目标返回速度(Vrb)，转向角(θ)的大小越大，则该基本目标返回速度(Vrb)的大小越大，在方向盘(14)处于朝向中立位置返回的状况时，基于实际的转向角来计算基本目标返回速度(Vrb)(步骤10)，并计算随着实际的转向角的大小减小而大小逐渐增大并逐渐接近基本目标返回速度的迁移目标返回速度(Vtrt)，当基本目标返回速度与迁移目标返回速度之差的大小比基准值大时，以使返回速度成为迁移目标返回速度的方式控制转向辅助转矩(步骤20～160)。
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