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公开(公告)号：CN107014379A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710376489.6
申请日：2017-05-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种掘进机绝对空间位姿检测装置与方法，由捷联惯导位姿检测方法和视觉位姿检测方法复合而成：使用捷联惯导位姿检测方法实时获取悬臂式掘进机主体的位姿信息，每间隔t时长使用视觉位姿检测方法获取一次悬臂式掘进机主体的位姿信息，然后使用最优估计方法对两种位姿检测方法得到的位姿信息进行异步融合，得到精准的位姿信息，同时更新捷联惯导位姿检测方法的初值；当视觉位姿检测方法获取的激光图像清晰度低于设定阈值时，调整激光图像发生源的位置。本发明适用于巷道中掘进机绝对空间位姿检测，能够实时检测掘进机机体六自由度位姿状态信息，精度高，可靠性好，为实现掘进机的自动化、智能化作业提供条件。
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公开(公告)号：CN106979022A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710325693.5
申请日：2017-05-10
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: E21D11/105 , B05B13/0431
Abstract: 本发明提供了一种巷道履带式喷浆机器人，包括履带式行走机构、液压泵站、喷浆机械手臂机构及工作机构；所述液压泵站(2)布置在所述履带式行走机构(1)上方后侧位置；所述喷浆机械手臂机构(3)固定在所述履带式行走机构(1)上方，其末端夹持所述工作机构(4)；所述工作机构(4)夹持有喷头(4‑3)。本发明主要适用于隧道或巷道掘进完成后巷道拱顶和两侧的喷浆支护，保证后期工作应用中的结构安全，由全机械化施工替代传统的手持喷枪的操作。本发明公开的巷道履带式喷浆机器人体积较小，功耗较低，施工灵活，不仅能够有效提高喷浆的施工效率，还能够降低工人劳动强度，并在保证喷浆质量的前提下，提高施工安全性、环保性。
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公开(公告)号：CN106925575A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710328193.7
申请日：2017-05-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种全强支撑型单驱双向蠕行式管道清理机器人，包括：所述传动组件由一个动力驱动，且通过连杆机构、齿轮机构和非等休凸轮机构的传动作用，使得前机体组件和后机体组件沿径向交替收缩与支撑的全过程中实现无间断的强支撑作用，同时实现前机体组件和后机体组件之间的轴向交替伸缩，以及清淤刀盘的同步旋转，从而实现机器人沿非水平管道的全过程强支撑、双向蠕动行走和管壁清理作业。本发明稳定可靠，紧凑实用，实现了在等径或极小变径的竖直管道内的全过程强支撑和双向蠕动行走，能够保持全过程连续无间断牵引，有效提高了管道行走过程的稳定性和可靠性，提高了管道机器人的续航能力，对管道综合清理具有实际工程意义。
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公开(公告)号：CN106903120A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710328185.2
申请日：2017-05-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B08B9/051
CPC classification number: B08B9/051
Abstract: 本发明公开了一种单驱双向蠕行式管道清理机器人，包括前机体组件、传动组件和后机体组件；其中，所述传动组件由一个动力驱动，且通过连杆机构、齿轮机构和等休凸轮机构的传动作用，实现前机体组件和后机体组件沿径向的交替收缩与支撑，以及前机体组件和后机体组件之间的轴向伸缩，同时实现清淤刀盘的同步旋转，从而实现机器人沿管道正反双向的蠕动式行走以及管道清理作业。本发明稳定可靠，紧凑实用，实现了在管径变化较大的管道内的单驱双向蠕动行走和管道清理，有效提高了管道机器人的越障性和对管径变化的适应性，提高了管道机器人的续航能力，对管径变化较大的水平管道清理具有实际工程意义。
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公开(公告)号：CN106837327A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710223025.1
申请日：2017-04-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有节水增效能力的自控水力截割头，包括截割头体，所述截割头体外轮廓面用于安放焊接自控水力截齿和普通截齿，右侧设有连接法兰通过联轴器与传动轴相连；所述自控水力截齿，齿尖处设置喷嘴，齿身中间设置中心水道，靠近尾端处设置径向流道及环形凹槽。本发明能够实现安装在截割头上的自控水力截齿高压水流量的自行调节，在进行掘进作业时，与岩石发生截割作用的自控水力截齿处于高压水开启状态增加破岩效率，降低截齿磨损，提高灭尘效果；与岩石不接触的空载状态下的自控水力截齿切换为低压水，降低水流量，节约水资源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103821511B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410052647.9
申请日：2014-02-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C25/60 , E21C35/187
Abstract: 本发明公开了一种掘进机高压水射流辅助截割头，包括截割轴、锥体、芯套、截齿总成和芯头，锥体套接在芯头和芯套外周；截割轴套接在芯套内腔中且截割轴向前伸入芯头内部相匹配的内腔中带动截割头运动；截齿总成内部设有齿座流道、齿体流道和喷嘴；截割轴上设有入水孔和主流道，入水孔一端接高压水源另一端与主流道连通，芯头上设置有芯头流道，锥体上设置有锥体流道。高压水经入水孔进入主流道，通过芯头流道，进而流入锥体流道，然后流入截齿总成内，在截齿总成内先后经过齿座流道、齿体流道进入喷嘴，形成高压水射流，辅助截割头破岩。本装置在设计上保持外形与普通的截割头相同，方便应用于同样类型的掘进机的截割机构上，通用度大。
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公开(公告)号：CN104405390B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410643145.3
申请日：2014-11-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/183 , E21C35/193
Abstract: 一种新型镐型截齿装置，包括镐型截齿、齿座和截齿固定盘，其中镐型截齿包括合金头、齿体；齿座包括齿座上端盖、齿座主体、齿座下端盖和滚珠。所述的滚珠安装于齿座两端，并由齿座上下端盖上的滚珠固定孔固定，而齿座上下端盖通过螺钉固定于齿座主体上；所述的镐型截齿安装于齿座上，其导向槽与上端盖固定的滚珠相配合，其密封凸台与齿座上端盖的密封凹槽相配合形成迷宫密封，用于防止截割过程中的粉尘进入；所述的截齿固定盘通过螺钉固定于镐型截齿上，用于防止镐型截齿在齿座上的窜动，其和齿座的配合形式与截齿一致。该装置结构简单紧凑，在截煤过程中，由于滚珠作用使截齿在受煤岩作用时，与齿座之间发生滑动并自由旋转，最终正常磨损报废。
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公开(公告)号：CN102680155A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210189314.1
申请日：2012-06-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种旋转机械受力和振动测量装置，属于旋转机械部件动力学参数采集和存储装置。包括应变片、加速度测量模块、信号采集放大模块、A/D转换模块、数据存储模块、电源模块。本发明将调理电路、信号处理电路、A/D转换模块、数据存储模块、电源模块、数据传输接口集成在一块电路板上，形成一个功能完整的数据采集和存储，为上位机做数据分析提供可靠保障。主要功能是完成数据的采集和存储，保证在不需要外接导线的条件下，保证采集到旋转机械工作过程中的受力和振动，既节省了材料，能够保证足够大的采样频率，减少信号的损失以及干扰信号的影响。同时提高系统运行的稳定性和可靠性，并且减少电路板的数量，结构简单紧凑，易于装卸，体积小，可靠性高。
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公开(公告)号：CN119074332B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411259869.8
申请日：2024-09-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有定向排汗功能的可变构假肢接受腔，包括接受腔本体、径向调节模块、上下调节模块和控制模块；径向调节模块通过上下调节模块设置在接受腔本体上；接受腔本体包括内层、外层、网格栅栏和温度调节球。本发明可以根据佩戴者的需求通过径向调节模块对接受腔本体内部佩戴者假肢压力进行调节，并且通过上下调节模块可以调节受压部位的位置，使得佩戴者有了更多选择；同时通过界面力薄膜传感器以及远程通讯控制，可以让佩戴者更加方便快捷地调整假肢接受腔，良好地改善假肢接受腔的舒适性；接受腔本体采用内层、散热层和外层的三层分层设计，能够对接受腔内层的汗液定向引流，引流排汗的同时还能够调节温度，提升接受腔排汗与散热效果。
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公开(公告)号：CN118868663A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410898726.5
申请日：2024-07-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种自锁型尺蠖式线性压电作动器及工作方法；该作动器包括：壳体和驱动组件、两组夹紧组件、导轨、以及绝缘支架；驱动组件和夹紧组件均设于壳体内，两组夹紧组件设于驱动组件的两侧，导轨贯穿驱动组件和夹紧组件、以及壳体，导轨上设有电阻丝，绝缘支架设于驱动组件内，绝缘支架上设有导电弹片，电阻丝与导电弹片连接。该作动器可实现对作动器位移的监测和调整；并具有高紧凑型和微型化的特点，此构型能够在太空环境中实现精密调资运动。同时，驱动组件和夹紧组件均为模块化设计，采用模块化设计，可以根据现场需要增加或减少模块，并且模块的安装和拆卸简单便捷。
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