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公开(公告)号：CN109946969B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910247466.4
申请日：2019-03-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种控制输入受限的二阶混沌轨迹跟踪方法，包括：带有建模不确定和外部干扰信号的二阶混沌系统和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；设计全局滑模面和自适应指数趋近律；根据带有控制输入的轨迹跟踪误差系统，全局滑模面和自适应指数趋近律，设计全局滑模控制器；采用正弦型饱和函数代替符号函数，改进全局滑膜控制器；采用饱和约束下的改进后全局滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制，实现二阶混沌系统的轨迹跟踪控制。实验证明，本发明在饱和约束下全局滑模控制器实现了二阶混沌系统的轨迹跟踪控制，轨迹跟踪的速度非常快，对建模不确定和外部干扰信号具有很好的鲁棒性和很高的可靠性。
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公开(公告)号：CN112047098B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010867928.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 东北大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明涉及一种折叠式移动及物料收集平台，包括折叠式物料驱动平台和物料收集机构，所述折叠式物料驱动平台包括移动架、固定架、电机，还设置有齿轮、固定齿条和移动齿条；所述物料收集机构，包括弹簧卷筒、兜布、平移挡板、导槽、物料舱，所述弹簧卷筒沿与固定齿条垂直的方向固定在固定架上，兜布一侧通过双面胶固定在弹簧卷筒上，另一侧通过双面胶固定在移动架上；物料舱通过铆钉固定在固定架下部，物料舱门通过合页与物料舱相连；平移挡板通过铆钉固定在移动架上，导槽通过铆钉固定在移动架上部。本发明既具有滑轨导向式平台的结构简单稳定、低成本的优点，又能在实现执行末端的大范围移动的功能下，实现平台折叠移动的物料收集的问题。
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公开(公告)号：CN109799711B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910250447.7
申请日：2019-03-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于混沌轨迹跟踪技术领域，尤其涉及一种基于主动积分滑模的混沌全状态混合投影同步方法，包括如下步骤：S1、根据驱动系统方程和响应系统方程，建立全状态混合投影同步误差系统方程；S2、将主动控制方法和积分滑模控制方法相结合，建立主动积分滑模控制器方程，并采用主动积分滑模控制器方程对全状态混合投影同步误差系统方程进行同步控制；其中，驱动系统为n维混沌系统，响应系统为带有建模不确定和外部干扰信号的n维混沌系统。本发明提供的混合投影同步方法，能够达到对驱动系统和响应系统的全状态混合投影同步控制，形成闭环系统，全状态混合投影同步误差渐进收敛到零的目的。
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公开(公告)号：CN108833075B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810644306.9
申请日：2018-06-21
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于非奇异终端滑模控制器的二阶混沌投影同步方法，包括以下步骤：步骤1：根据驱动系统和响应系统的状态方程，建立投影同步误差系统；步骤2：设计非线性滑模面和自适应指数趋近律；步骤3：设计非奇异终端滑模控制器对投影同步误差系统进行控制，形成闭环控制系统，该闭环控制系统实现驱动系统和响应系统的投影同步。提出自适应指数趋近律，能够根据误差进行自动调整，能够加快误差的收敛速度，加快趋近速率，并将非线性滑模面运用在二阶混沌投影同步，具有比线性滑模面更快的趋近速度，而且能够在有限时间内收敛，能够克服奇异问题，在建模不确定和外部干扰信号的情况下，确保不同初始状态的同构或异构二阶混沌的投影同步。
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公开(公告)号：CN108931917B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811023769.X
申请日：2018-09-04
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出一种三阶严反馈混沌投影同步方法，流程包括：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程建立驱动系统和响应系统，根据驱动系统和响应系统建立投影同步误差系统；设计非线性全局滑模面和自适应指数趋近律；采用非线性全局滑模面的全局滑模控制器在系统响应的全过程都具有鲁棒性，而传统的滑模控制器在趋近模态不具有鲁棒性。将全局滑模控制器和自适应滑模控制器相结合，提出了自适应全局滑模控制器，通过自适应率对建模不确定和外部干扰信号进行估计，在趋近模态和滑模模态都具有鲁棒性，只需要单一的控制输入就能实现三阶严反馈混沌的投影同步控制，并克服建模不确定和外部干扰信号的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109782589B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910250486.7
申请日：2019-03-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明属于混沌轨迹跟踪技术领域，尤其涉及一种基于主动积分滑模的混沌轨迹跟踪方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的n维混沌系统，根据混沌系统的状态方程和期望轨迹建立轨迹跟踪误差系统；S2、将主动控制方法和积分滑模控制方法相结合，建立主动积分滑模控制器方程，并采用主动积分滑模控制器方程对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制。所述步骤S1还包括如下子步骤：S101、建立带有建模不确定和外部干扰信号的混沌系统方程；S102、借助于步骤S101中获得的混沌系统方程，建立轨迹跟踪误差系统方程。本发明提供的跟踪方法能够对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制，形成闭环系统，轨迹跟踪误差渐进收敛到零，达到混沌系统的轨迹跟踪控制的目的。
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公开(公告)号：CN109946973B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910292381.8
申请日：2019-04-12
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种结合快速终端滑模和线性滑模的组合滑模控制方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程，分别建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程；S2、建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程的切换规则，用以快速切换快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程；所述步骤S1还包括如下子步骤：S101、确定带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程；S102、借助于步骤S101中的二阶非线性系统方程，分别建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程。本发明提供的方法能够将快速终端滑模控制器和线性滑模控制器相结合，既能保持较快的收敛速度又能避免奇异问题。
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公开(公告)号：CN111846914A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010867809.X
申请日：2020-08-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种狭小空间球类物料快速输送装置，包括支架、托盘、拨球叉、摩擦轮、导管和料斗，所述托盘上方通过连接轴一同轴设置有两个拨球叉，连接轴一与电机一的输出端连接；托盘侧端与支架连接，导管连接在支架上，两个拨球叉关于导管下端圆柱段中心轴在XY平面对称；摩擦轮通过连接轴二连接在支架上导管的上方，连接轴二与电机二的输出端连接，摩擦轮穿过导管侧壁深入导管内部；所述拨球叉与摩擦轮间设置有挡板；所述支架上连接有挡叉；所述托盘上拨球叉的外部设置有挡圈，所述料斗设置在拨球叉上部，通过螺栓与挡圈连接。本装置占用空间小，输送目标点可变，输送速度快，能够提高对球类物料狭小空间快速输送能力。
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公开(公告)号：CN110793513A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911226570.1
申请日：2019-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/10
Abstract: 本发明提供了一种正交式平面移动机器人位姿检测装置与检测方法，其中，正交式平面移动机器人位姿检测装置包括：整体固定块、支撑框架、以及四个从动轮组；所述整体固定块设置在支撑框架上，每个从动轮组包括：从动轮支架、全方位从动轮、连接机构、滑动机构和线性速度采集模块，从动轮组既能绕从动轮组轮轴转动又能在垂直于全方位从动轮轮轴的竖直方向上滑动，且时刻保持与地面接触，无需参照物位置或其他己知的参照信息，就可以计算出移动机器人的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN110394744A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910675957.9
申请日：2019-07-25
Applicant: 东北大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 一种基于死点卡紧的快速拆卸抱柱装置，包括：安装架、活动体、爪手三大部分，所述安装架包括外形板、隔离柱、滑道板、双作用气缸固定座、双作用气缸、推力球轴承、滚动轴承、转轴螺栓，双作用气缸包括双作用气缸筒和双作用气缸杆，双作用气缸筒与安装架的双作用气缸固定座相固定；所述活动体与双作用气缸杆相固定，包括导轨板、微型深沟球轴承、双作用气缸杆固定座、双作用气缸杆锁紧螺母五个部分；所述爪手包括爪手主体、附加滚动轴承、槽口，爪手主体通过转轴螺栓与安装架铰接，且在爪手与安装架间垫有推力球轴承。本发明用于将物件固定在柱形物体的圆周上，具有安装拆卸迅速并能够可靠抱柱的优点。
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