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公开(公告)号：CN109434841B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910010751.4
申请日：2019-01-07
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种工业机器人动态调速的全局时间最优轨迹规划方法，基于固定搜索范围迭代后移的搜索机制提前检测可能超限的轨迹点，根据超限情况分为3类并以非线性问题分段线性化的思想提出相应算法，尤其关节减速度超限时使用回推挪动轨迹点与消峰填谷算法结合调速。通过算法动态调速使超限轨迹点满足约束要求，并不断下发搜索范围的起始点去执行，保证搜索检测、动态调速、轨迹执行的同步运行。通过同时对机器人笛卡尔空间和关节空间的运动速度和加速度进行平滑和限制调节，保证原有轨迹并以合理速度在约束条件范围内运动，实现动态调速的时间最优，确保了机器人在整个运动空间平滑、高效的运动，提高了机器人的精度和运行效率。
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公开(公告)号：CN111750762A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010761845.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 航天海鹰(镇江)特种材料有限公司 , 南京航空航天大学
IPC: G01B5/207
Abstract: 本发明公开了一种复合材料加筋壁板型面检测智能力控系统及检测方法，包括检测型架、施力推杆器和检测控制柜；所述检测型架用于固定复合材料加筋壁板；所述施力推杆器安装在检测型架上，用于对待检测的复合材料加筋壁板的型面施加检测力；所述检测控制柜通过电源线及数据线与施力推杆器连接，用于控制及记录施力推杆器施加检测力。即通过检测控制柜控制施力推杆器对复合材料加筋壁板型面不同部位施加检测需要的力值，达到快速精确检测复合材料加筋壁板型面质量的目的。本发明检测系统及方法，大大提升了复合材料加筋壁板的检测效率，且检测结果更加精确，大幅度提升了复合材料加筋壁板的检测效率和精确性，推动了复合材料领域的快速发展。
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公开(公告)号：CN110539302A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910650228.8
申请日：2019-07-18
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种工业机器人整体动力学建模及动力学参数辨识方法，基于拉格朗日方程建立机器人动力学模型，并把工业机器人的惯性负载作为动力学模型的一个负载项，当负载变化时，只需要输入负载参数，即可修改整体动力学模型，并设计用于辨识实验的机器人运行轨迹曲线，首先辨识质量较小、长度较短的末端连杆，然后辨识质量较大、长度较长的前端连杆。本发明的方法能够有效提高碰撞检测的效率，提升了机器人动力学模型参数的辨识难度，相应减小顺序辨识引入的累计误差。
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公开(公告)号：CN105717871B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201610091182.7
申请日：2016-02-18
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种可快速配置通用多轴运动控制系统的方法，其特征是在自动化装配系统结构设计完成之后，根据系统的几何和功能特征，对各模块进行划分，明确各模块功能，以减少模块接口的信息量；模块功能的定义和接口的划分应使得各模块彼此独立，从而在接口保持不变的情况下，某一模块的改变不会影响到其他模块。本发明使用简单，性能稳定，易于部署实施。
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公开(公告)号：CN104359445B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201410637388.6
申请日：2014-11-13
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于拉绳编码器的串联运动机构参数误差测量装置及方法，包括底座、拉线编码器、转动轴、动滑轮、定滑轮、数据采集卡和PC机，所述底座上设置有定位孔，所述拉线编码器设置于所述底座的一端，所述定滑轮固定于所述底座的另一端，所述转动轴设置与所述拉线编码器上的一侧，所述动滑轮安装于所述转动轴上，所述拉线编码器的拉线依次绕过定滑轮和所述动滑轮后与被测物体连接，所述拉线编码器的信号输出端通过所述数据采集卡与所述PC机连接。与现有技术相比，本发明测量系统结构简单，只用一台结构简单的拉绳编码器，维护方便，成本低；对环境要求低，操作简单；携带方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106903926A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710031386.6
申请日：2017-01-17
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B30B15/04
CPC classification number: B30B15/041
Abstract: 本发明涉及一种牵引方法及其装置，特别是一种双导轨水平牵拉方法及其装置。该装置主要包括气缸、活塞杆、螺母、连接器、上导轨、下导轨、牵拉座等组成。气缸驱动牵拉座沿着上导轨、下导轨方向做直线往复运动，通过调节上下导轨间距可以改善运动的平稳性。本发明能够有效降低重载机械在工作过程的振动现象保证了牵引系统运行的平稳性，同时提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN103611767B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310692114.2
申请日：2013-12-16
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京航空航天大学
IPC: B21D11/22
Abstract: 本发明公开了一种电液双缸折弯机滑块位置控制方法，包括工进和保压步骤，当滑块未到达积分作用有效位置点时，作用大小由比例增益调节：当滑块运动到达积分作用有效位置点时，作用大小由积分增益调节：当滑块继续运动到达积分作用切换位置点时，记录此时的控制量阈值u(Y2)；当滑块继续向下死点运行时，控制器的积分作用从u(Y2)减小到0。本发明方法，滑块在接触到工件、压制成型、换向离开工件的整个工作过程中，控制器的作用自适应连续变化，系统受力无冲击、无突变，滑块运动轨迹平滑，运动部件损耗低。相比于常规方法扩大了参数作用域，不仅能够保证系统稳态精度，而且加快了系统的响应性，使滑块更快速地到达目标位置，大大提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN103084913B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201310030879.X
申请日：2013-01-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种能在工件表面行走和调姿的自主移动机构，它包括外框结构（1）和内框结构（2），外框结构（1）连接有外框升降腿（3），内框结构（2）连接有内框升降腿（4），外框结构（1）与内框结构（2）相对的两边相连，外框结构（1）固定不动时，内框结构（2）能作相对于外框结构（1）的移动，内框结构（2）固定时，外框结构（1）能作相对于内框结构的移动，从而实现整个自主移动机构在工件表面的移动定位，其特征是所述的外框升降腿（3）和内框升降腿（4）分别连接有对应的双偏心位移被动补偿机构（5），双偏心位移被动补偿机构（5）的输出轴（5-14）与真空吸盘（6）相连，真空吸盘（6）吸附在工件表面上，自主移动机构在双偏心位移被动补偿机构（5）和真空吸盘的共同作用下实现定位和被动调姿。本发明结构简单，重量轻。
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公开(公告)号：CN102513580B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201210002521.1
申请日：2012-01-06
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种能减小飞机装配制孔时夹层毛刺的装置和方法，其特征是所述的装置包括主框架板（1）；至少两个真空吸盘（3）；所述的真空吸盘（3）平衡地固定布置在所述的主框架板（1）上；至少三个定位轴（6）；至少两个驱动气缸（8），所述的驱动气缸（8）通过气缸安装辅助板（9）安装在主框架板1上，驱动气缸（8）的输出轴与压力脚框架（10）相连，压力脚（11）安装在压力脚框架（10）上；钻铆套（12）安装在压力脚（11）的中心孔内，钻铆套（12）的刀具中心与压力脚（11）的中心相重合。本发明结构简单，制造方便，能大幅度减少夹层毛刺量使之满足工艺要求。
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公开(公告)号：CN103084913A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310030879.X
申请日：2013-01-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种能在工件表面行走和调姿的自主移动机构，它包括外框结构（1）和内框结构（2），外框结构（1）连接有外框升降腿（3），内框结构（2）连接有内框升降腿（4），外框结构（1）与内框结构（2）相对的两边相连，外框结构（1）固定不动时，内框结构（2）能作相对于外框结构（1）的移动，内框结构（2）固定时，外框结构（1）能作相对于内框结构的移动，从而实现整个自主移动机构在工件表面的移动定位，其特征是所述的外框升降腿（3）和内框升降腿（4）分别连接有对应的双偏心位移被动补偿机构（5），双偏心位移被动补偿机构（5）的输出轴（5-14）与真空吸盘（6）相连，真空吸盘（6）吸附在工件表面上，自主移动机构在双偏心位移被动补偿机构（5）和真空吸盘的共同作用下实现定位和被动调姿。本发明结构简单，重量轻。
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