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公开(公告)号：CN110693205A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911006907.8
申请日：2019-10-22
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种楼宇智能物流文件柜，包括柜体、移动平台、移动平台驱动装置和文件存储装置；所述移动平台包括底座和设置于所述底座上的文件座；所述文件座可相对于底座沿柜体宽度方向平移；所述底座上设有用于检测文件座相对于底座的位置的传感器Ⅰ；所述移动平台驱动装置包括分别用于驱动所述移动平台沿柜体长度方向和高度方向移动的横向驱动组件和竖向驱动组件，以及分别用于检测所述移动平台沿柜体长度方向和高度方向的位置的传感器Ⅱ和传感器Ⅲ；所述文件存储装置包括多个均匀分布于柜体的存储仓格和一一对应设置于各所述存储仓格以检测文件位置的激光对射传感器；本智能文件柜具有不受时间地点的限制，节省人力，更加安全等的优点。
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公开(公告)号：CN110155203A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910300123.X
申请日：2019-04-15
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种应用C形腿的六足机器人动力特性分析方法，包括以下步骤：s1.确定机器人的设计指标和C形腿参数；s2.求解支撑相阶段C形腿旋转中心A到其与水平地面的接触点C之间的距离lAC(θ)；s3.求解机器人实际前进速度vcx和机器人上下波动的速度vcy；s4.根据机器人运动步态规律求解机器人在支撑相阶段电机轴的最小角速度min(w1)和摆动相阶段电机轴的角速度min(w2)，从而求解出电机轴所需的最低转速nmin；s5.求解机器人在设定运动步态下电机轴所需输出的最大扭矩Mmotor和最大功率p；s6.根据电机所需输出的最低转速nmin、最大功率p和最大扭矩Mmotor选择电机的型号；本发明提供了一种可以根据C形腿六足机器人的设计指标，对此类机器人的运动特性进行分析，以确定合适的电机参数的通用算法。
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公开(公告)号：CN109808770A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910228026.4
申请日：2019-03-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式模块化移动机器人平台，其将轮式、腿式和履带式三种适应不同环境的行进机构进行改进和整合，采用模块化统一的快拆快装接口，使携带者能够根据当前运行环境自由快速更换机器人的行进机构，并进一步减小机器人的空间体积，提高机器人的通行性能。同时采用卡扣式快拆和RJ45接口，便于附加工作装置的快拆快换和数据传输；因此，本机器人平台具有多功能、多移动方式、微电机驱动且机动能力强、效率高、结构紧凑等优点，从根本上解决小型移动侦察机器人地形适应能力、机动能力、作业范围及小型化等问题。
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公开(公告)号：CN105882339B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610296519.8
申请日：2016-05-06
Applicant: 重庆大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种变胞式机械腿，包括基座和与基座连接的弹性腿体，所述弹性腿体初始形态为直形；还包括用于可使弹性腿体变胞形成弧形形态的变胞驱动机构；可自动实现机械腿在直形形态和弧形形态间的自由切换，避免在使用该机械腿的机器人两栖作业模式下切换时的人工干预，弹性腿体在自然初始状态下为直形形态，当需要转换为弧形形态时，通过变胞驱动机构驱动实现，且当需要由弧形形态转换为直形形态时，弹性腿体在自身弹性下，可快速转换，方便快捷；可使机器人在水路两栖模式切换中不需要手动换腿，更加方便，并且变胞驱动机构可提高弹性腿体的结构强度，提高其陆上越障能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108189922A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810010189.0
申请日：2018-01-05
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明的单自由度蓄能释放一体化仿生跳跃机构，包括机架，驱动电机，第一曲柄摇杆机构，第二曲柄摇杆机构，第一弹性扭转组件，第二弹性扭转组件，第一齿轮杆，第二齿轮杆和底座；所述驱动电机分别对应通过第一弹性扭转组件和第二弹性扭转组件驱动所述第一曲柄摇杆机构和第二曲柄摇杆机构的曲柄以相反的方向转动；所述第一曲柄摇杆机构的摇杆一端延伸至与机架铰接，另一端铰接于第一齿轮杆；所述第二曲柄摇杆机构的摇杆一端延伸至与机架铰接，另一端铰接于第二齿轮杆；所述第一齿轮杆和第二齿轮杆之间连接有弹性拉伸件，二者的齿轮可转动并安装于所述底座且相互啮合；本跳跃机构能够采用一个电机单方向连续转动进行驱动，实现弹性能积蓄、瞬间释放的一体化解决，具有驱动少、结构紧凑、能量利用率高和控制简单的特点。
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公开(公告)号：CN108116672A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711376194.5
申请日：2017-12-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种双旋翼静电吸附无人机，包括机架、固定于所述机架的外套圈、转动连接于所述外套圈内的二级套圈、转动连接于所述二级套圈内的一级套圈以及设置于所述一级套圈圆心位置的双旋翼组件；所述外套圈与二级套圈之间的转轴与二级套圈与一级套圈之间的转轴相互垂直；所述双旋翼组件包括同轴设置的上旋翼和下旋翼以及分别对应驱动所述上旋翼和下旋翼以相反的方向转动的上旋翼电机和下旋翼电机；本申请的无人机通过双旋翼产生升力并平衡反矩，通过改变旋翼桨盘倾角实现转向的机构和静电吸附板实现吸附悬停，结合控制原理、空气动力学、静电吸附原理等实现预期功能。
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公开(公告)号：CN108038318A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711374124.6
申请日：2017-12-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种变截面金属点阵结构初始刚度及塑性破坏强度计算算法，包括以下步骤：s1:通过建立平面坐标系，并结合BCC变截面金属点阵单胞杆的剖面尺寸得到BCC变截面金属点阵单胞杆截面的半径表达式；s2:通过建立空间坐标系并结合胡克定律及弯压组合变形公式得到所述单胞杆的结点所受的空间切向力、弯矩与空间位移的关系式；s3:通过能量守恒定律，结合所述空间切向力、弯矩与空间位移的关系式，得到一个关于所述单胞杆的结点处的切向力的一元二次方程，解该方程得到不含所述结点的空间位移的切向力表达式，并结合所述结点处的切向力与轴向力、弯矩的关系得到所述轴向力和弯矩的表达式；s4:依据胡克定律，结合步骤s3得出的所述切向力、弯矩、轴向力的表达式，得到BCC变截面金属点阵结构的初始刚度及塑性破坏强度。
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公开(公告)号：CN107571694A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710855176.9
申请日：2017-09-20
Applicant: 重庆大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种轮蹼式一体化行进机构，包括链状结构的变形腿和用于驱动所述变形腿变形的变形机构；所述变形腿包括依次铰接的多个变形节，所述变形节具有沿变形腿纵向设置的弧形滑槽；所述变形机构包括由多个弧形滑块依次铰接形成的滑块链以及用于驱动所述滑块链在变形腿的弧形滑槽内往复滑动的变形驱动机构，本机构中的弧形滑块与弧形滑槽能够完全对心，保证了机器人能够顺利、准确、迅速地进行变形，减少了机器人在变形过程中受到的阻力，避免出现变形不到位的现象。
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