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公开(公告)号：CN109723710A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910029957.1
申请日：2019-01-11
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种实时监测预紧力的无线智能螺栓，包括螺栓主体，杆件，压力传感器，温度传感器，压板，压板锁紧螺母，集成电路板，供电装置，密封罩。其螺栓主体的非螺纹端端部加工有一定高度的凸台，凸台平面上设有压力传感器和温度传感器，螺栓主体中心设有一定深度和直径的中心孔，中心孔底部加工有安装螺纹，杆件的一端通过螺纹连接固定于螺栓主体中心孔的底部，另一端穿过压板，压板锁紧螺母与杆件的螺纹配合将压板压在压力传感器上，集成电路板中集成有无线通信模块、信号处理及控制模块，并由供电装置对其进行供电。采用本发明提供的一种实时监测预紧力的无线智能螺栓，设计巧妙，易于实现，稳定可靠，方便集成，并具备实时监测能力，大大减少智能螺栓制造成本。
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公开(公告)号：CN106914746B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710140219.5
申请日：2017-03-10
Applicant: 重庆大学 , 重庆雅克比科技有限公司
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明提供了一种高可靠性螺栓拧紧系统，包括：机械手连接前臂一端，前臂另一端连接连接部，连接部还连接弧形臂一端，弧形臂另一端连接转盘，转盘连接基座，基座底部为沟槽，沟槽沉降在滑轨中，机械手头部设置紧固装置，通过紧固装置获取螺栓套筒，并将通过套筒把螺栓拧紧在相应的部件上。该设备能够通过调节角度完成螺栓拧紧操作，通过紧固装置进行相应的操作，安全方便。
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公开(公告)号：CN108327812A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810249773.1
申请日：2018-03-23
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种多行走方式轮腿式机器人，包括前后左右分布的四个轮腿装置，四轮腿装置连接在同一机身上；轮腿装置与机身铰接，两侧轮腿装置对称设置，后方的两轮腿装置之间具有收纳前方两轮腿装置的空间；机身呈可收折的折叠结构，以通过机身收折缩减前后轮腿之间轴距；机身上还连接有用于收折和展开的变形驱动装置。优选，该变形驱动装置呈曲柄连杆结构，并利用曲柄连杆的两个死点状态实现对机身两个状态的锁紧。本发明的有益效果是，通过机身的折叠变形，实现四足运动、双足运动以及轮式移动之间的相互切换，使机器人具有较强的运动能力，复杂地形适应性好，方便通过台阶、沟壑等地形，且平坦路面移动性能优越，应用环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN105752197B
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201610206266.0
申请日：2016-04-05
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032 , G01M17/00
Abstract: 本发明公开了一种弹性四连杆机械腿及其试验平台，包括长条形的大腿和小腿，大腿的下端与小腿上端铰接形成膝关节，在小腿上固定连接被动轮，在大腿的上部固定第一电机，在第一电机的输出轴上固套主动轮，主动轮与被动轮通过同步带相连；在小腿的下端铰接长条形足部的中部，在足部的上端与大腿的上部之间连接第一减震弹簧，从而提供了一种响应及时、控制精确、传力效果好的弹性四连杆机械腿。并将弹性四连杆机械腿放置在传送带上，设置与传送带位置相对固定的支承座，在支承座上安装支撑杆，在支撑杆上固定有连接块，在连接块上固定第二电机，第二电机的输出轴与弹性四连杆机械腿的大腿上端固定相连，从而提供了一种占用空间小、结构简单的机械腿试验平台。
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公开(公告)号：CN107600217A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710753944.X
申请日：2017-08-29
Applicant: 重庆大学 , 重庆雅克比科技有限公司
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种弹跳机器人腿，通过在六边形结构的底杆下方安装行走轮，并且行走轮可以利用第二电机转向，从而在腿部增加转向结构，使弹跳机器人的腿部可完成转向动作，有利于简化整体结构，这样的弹跳机器人腿包括跳跃、转向、轮式结构，可满足多种工况下的行走，可进行跳跃，快速移动和狭小空间原地转动等多种动作。并且，采用六连杆加弹簧作为弹跳结构，一方面腿部结构的稳定性可靠，另一方面弹簧能量利用率高。再则，利用拉索拉动弹簧蓄能，使弹跳的灵活性更高，响应及时迅速。并利用该弹跳机器人腿提供了一种可满足多种工况下行走、可进行跳跃，快速移动和狭小空间原地转动等多种动作的弹跳机器人，具有构思巧妙、结构简单等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103223673A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310189812.0
申请日：2013-05-21
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式机器人的控制方法，属于航天技术领域，本发明由底层控制部分和中央控制芯片组成，底层控制部分包括底层控制器、三轴加速度传感器、压力传感器、关节电机驱动控制器、车轮电机驱动控制器和关节角度传感器。底层控制部分进行各关节与车轮的底层控制、传感器信号采集，为中央控制芯片提供控制接口与反馈信号。本发明通过安装在车身上的三轴加速度传感器检测车身倾角，输出车身倾角反馈信号，中心控制芯片通过控制腿部运动，使车身恢复水平，能够让车轮所受压力趋于平均，使各轮负载转矩均匀分布，能够确保在崎岖路面上所有车轮都能与地面接触，大幅度提升车辆行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN101739030B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN200910250901.5
申请日：2009-12-18
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种喷涂机器人控制系统，包括超声波传感器发射及接收模块、避障传感器模块、增量式光电编码器模块、绝对式光电编码器模块、驱动电机模块、主单片机电路、喷涂系统转向阀电磁开关7构成；其特征在于：所述超声波传感器发射及接收模块由超声波测距传感器、第一模拟开关、第二模拟开关、驱动电路、接收回路、信号放大与检出电路、第一单片机电路构成；其中：超声波测距传感器通过第一模拟开关接收驱动电路输出的驱动信号，测量机器人行走装置的基体到所对应的墙壁的距离，并通过第二模拟开关将距离信号输出到接收回路；本发明电路简单，成本低，实现了对喷涂机器人的自动化控制，控制可靠，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN118143964B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202410327485.9
申请日：2024-03-21
Applicant: 重庆大学 , 国网经济技术研究院有限公司 , 国网河南省电力公司经济技术研究院 , 国网重庆市电力公司建设分公司
Abstract: 本发明公开了一种接线工作台，包括支架，支架上安装有操作平台和机械臂；机械臂的末端安装有用于夹取芯线的机械手爪；操作平台上设有用于剥离芯线表皮的剪线剥线模块和用于在芯线上套号码管的套号码管模块；机械手爪夹取芯线至剪线剥线模块内进行表皮剥离作业；机械手爪将表皮剥离后的芯线夹取至套号码管模块内进行套号码管作业；机械手爪将完成套号码管的芯线夹取至端子处进行二次接线作业。本发明还公开了一种接线机器人，包括框架和如上的接线工作台，框架上设有升降轨道，支架安装子啊升降轨道上，框架上设有用于驱动支架8沿着升降轨道移动的升降驱动组件。
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公开(公告)号：CN118143964A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410327485.9
申请日：2024-03-21
Applicant: 重庆大学 , 国网经济技术研究院有限公司 , 国网河南省电力公司经济技术研究院 , 国网重庆市电力公司建设分公司
Abstract: 本发明公开了一种接线工作台，包括支架，支架上安装有操作平台和机械臂；机械臂的末端安装有用于夹取芯线的机械手爪；操作平台上设有用于剥离芯线表皮的剪线剥线模块和用于在芯线上套号码管的套号码管模块；机械手爪夹取芯线至剪线剥线模块内进行表皮剥离作业；机械手爪将表皮剥离后的芯线夹取至套号码管模块内进行套号码管作业；机械手爪将完成套号码管的芯线夹取至端子处进行二次接线作业。本发明还公开了一种接线机器人，包括框架和如上的接线工作台，框架上设有升降轨道，支架安装子啊升降轨道上，框架上设有用于驱动支架8沿着升降轨道移动的升降驱动组件。
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公开(公告)号：CN117283532A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311444938.8
申请日：2023-11-02
Applicant: 重庆大学 , 重庆智泊特机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于单动力源的旋转伸缩式两轴机械臂，包括旋转轴组件和伸缩轴组件；旋转轴组件包括转台组件和凸轮组件；转台组件包括固定设置的外圈和设置在外圈内的内圈，外圈和内圈之间转动配合，且外圈和内圈之间设有棘轮机构，棘轮机构使内圈可相对于外圈沿着第一方向转动；内圈上安装有转动平台，伸缩轴组件安装在转动平台上；凸轮组件包括凸轮和用于驱动凸轮绕转台组件的轴线转动的动力源；凸轮上设有凸出部；伸缩轴组件包括伸缩杆和剪叉连杆组件；伸缩杆安装在转动平台上，且伸缩杆可沿着其轴线方向相对于转动平台移动，伸缩杆上设有与凸出部配合的配合结构。本发明的旋转伸缩式两轴机械臂，一个动力源实现机械臂旋转和伸缩动作。
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