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公开(公告)号：CN107575891A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710609272.5
申请日：2017-07-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: F23R3/36
Abstract: 本发明涉及一种双燃料燃气轮机低污染燃烧室头部结构，由位于中心的预燃级和外围的主燃级构成；预燃级和主燃级均包括气体燃料和燃油供给装置，能实现气体燃料和燃油实时切换和稳定燃烧。预燃级和主燃级对于气体燃料和燃油均采用贫燃预混燃烧，能满足地面燃机对不同燃料低污染物排放的要求；另外该头部气体燃料和燃油喷射位置、喷射量设计保证了气体燃料-空气分布与燃油-空气分布的相似，确保使用任一种燃料都不会发生振荡燃烧。本发明双燃料双旋流预混头部方案能适应不同燃料的低污染燃烧，可以实现燃机的一机多用，改善燃机的经济性和市场竞争力。
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公开(公告)号：CN107143881A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710342914.X
申请日：2017-05-16
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于燃气轮机低污染燃烧室的多点直接喷射头结构，采用多个相同结构的副燃级旋流喷嘴模和主燃级旋流喷嘴模依燃烧室头部法兰中心周向均布固连，主燃级旋流喷嘴模沿周向位于副燃级旋流喷嘴模外围；空气进口、旋流通道、环形旋流空气平直通道、环形旋流空气收敛通道和旋流空气出口组成旋流喷嘴模的空气流路，在旋流空气出口形成沿径向内侧低外侧高的速度分布。燃油进口、喷嘴和喷嘴出口组成燃油流路；喷嘴出口与旋流空气出口平齐，喷嘴模以非预混燃烧方式工作，避免自燃和回火现象的发生，降低振荡燃烧的风险；燃烧区温度较低、燃烧稳定，有效降低热力型氮氧化物的生成。污染物排放少，适用于燃气轮机低污染燃烧室。
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公开(公告)号：CN115033006B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210595367.7
申请日：2022-05-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及一种参数自适应整定的水下滑翔机扩张状态观测器的设计方法，涉及水下滑翔机技术领域。通过设计一种线性状态观测器，并基于最小均方算法设计一种参数更新自适应律，实现线性扩张状态观测器自适应估计不可测状态变量和模型不确定项。本发明方法通过自适应更新带宽，可以实现对状态变量和模型不确定项更准确地估计，可以为抗干扰控制器设计提供参考；通过应用带宽更新律提高扩张状态观测器的自适应能力，无需人为设定参数，而且参数可以自适应整定。
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公开(公告)号：CN115202373B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210476840.X
申请日：2022-04-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明一种基于Q‑learning的水下滑翔机路径规划方法，属于水下滑翔机任务规划技术领域；该方法包括水下滑翔机Q学习要素设计与算法流程设计两部分，水下滑翔机Q学习要素包括水下滑翔机状态、动作集合、奖励函数、动作选择策略、Q值表初始化；算法流程设计依据学习要素进行。本发明的水下滑翔机在不断探索学习过程中，根据环境反馈的奖励值选择最优动作，最终规划出一条安全的最短路径。相较于传统路径规划方法，该方法不需要提前知道环境信息，因此该方法在不同的环境条件下有优良的迁移能力。针对水下滑翔机的运动特点，根据”V”字形运动方式，考虑俯仰、横滚、偏航，建立了一种新的动作选择集合和动作选择策略，保证了算法对于水下滑翔机平台的适用性。
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公开(公告)号：CN118534923A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410390752.7
申请日：2024-04-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应多种群差分进化法的水下滑翔机运动规划方法，基于水下滑翔机的动力学模型、运动学模型和能耗模型，建立了考虑运动参数的适应度函数。其次，根据最佳优化维度存在的范围，构建并随机初始化三个具有不同优化维度的子种群。再次，提出一种优化维度协同进化策略，不断改进并最终确定运动规划方法的最佳优化维度。最后，利用自适应多种群差分进化算法对适应度函数进行优化，输出能耗最低滑翔路径及每一个滑翔剖面的航向角、下潜深度和俯仰角。由于采用自适应多种群差分进化算法，本发明可以为水下滑翔机运动规划方法可以快速找到可行解，显著降低水下滑翔机的能耗，提高运动规划方法的计算效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115031627B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210492615.5
申请日：2022-05-07
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种实现水下集群内个体之间视觉感知的方法，通过视觉对目标进行位置关系检测和速度方向检测的方法，用于水下集群中通过视觉对个体进行信息检测。首先通过传统视觉方法对特定布局下的LED信号源进行识别，包括不同颜色的LED以及垂直布局的一对LED灯。再通过使用小孔成像原理对LED灯进行垂直平面距离的测量，水平和垂直方向的视角差，进而计算出相对于观测个体的三维位置坐标。最后，针对BlueROV在水下运动的特性，即BlueROV只有偏航角度的变化，设计了一种检测BlueROV速度方向的算法，该算法同时也需要BlueROV身上布置相应的LED信号源，进而得到观测个体与目标个体的速度方向之间的夹角。
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公开(公告)号：CN117150367A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311248580.1
申请日：2023-09-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F18/241 , G06F17/12
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊自适应水下滑翔机故障诊断方法，涉及水下滑翔机故障检测领域。包括：建立质心调节机构控制俯仰角的非线性系统；根据质心调节机构控制俯仰角的非线性系统设计故障检测观测器，将状态变量与状态变量在故障检测观测器中的估计值的差作为状态估计误差，通过状态估计误差的阈值来判断是否存在故障；设计故障诊断估计器，对故障的大小进行识别。通过设计故障检测观测器和故障诊断估计器实现对执行机构故障的在线诊断与估计，提高了残差信号的精度，减少相位滞后，可以观测出扰动信号，及时检测出故障的发生并采取措施。
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公开(公告)号：CN114019963B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111251425.6
申请日：2021-10-27
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向桌面集群机器人的外部定位系统，定位系统硬件上由计算机、工业相机、若干个射频无线通信模块组成。工业相机用于获取实验场地的全部信息，计算机负责解算工业相机所拍摄的图像获得场地内所有集群机器人的位姿信息，射频无线通信模块负责与机器人进行通信。为了与不同的机器人进行通信，射频无线通信模块采用分频复用的方式。工业相机与计算机之间采用USB3.0接口连接，射频无线通信模块与计算机之间以RS232串行接口连接。实验系统工作时，工业相机架设于实验场地的顶部，从顶部俯视实验场地，计算机从工业相机获取一帧图像并对场地内机器人的位置、航向角等信息进行解算。在外部定位系统工作时，系统对实验场地内集群机器人的位置、航向的定位后，将所有机器人的位姿信息通过射频无线通信模块下发给每个机器人。
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公开(公告)号：CN115230918B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210646621.1
申请日：2022-06-08
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于BlueROV2的全驱动自主水下机器人及去缆化方法，实现开源水下机器人BlueROV2去缆化、自主化，用来实现以BlueROV2为个体的水下集群。首先根据BlueROV2的通信方式，进行结构上的改造，包括去掉连接BlueROV2与岸边计算机的零浮力通信电缆，加装额外的密封舱，使用一根较短的通信电缆连接BlueROV2原有密封舱与加装的密封舱，并适配以太网信号与电信号转换的硬件电路。再根据水下集群运动的要求，在密封舱添加额外的主控模块对BlueROV2的控制实现自主化，添加额外的视觉感知模块。最后再配套额外的硬件电路保证加装的主控密封舱正常工作，包括电源模块、相应的传感器模块。
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公开(公告)号：CN115972231A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310022184.0
申请日：2023-01-06
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于声学感知处理的集群机器人系统及方法，属于集群机器人的声学感知处理系统的邻居识别定向定位方法及系统，包括扬声器模块、麦克风模块、主控板、电源模块、执行机构。该系统基于声学感知定位技术，机器人个体使用扬声器依次发出有区分度的声学语音信息，利用安装在顶部的四个麦克风模块组成正方形麦克风阵列，并利用麦克风阵列接收声学信息，识别出不同发声个体，计算出邻居相对与自身的相对位置，然后完成集群自组织运动。本发明仅需要机器人搭载麦克风模块和扬声器模块，便可主动共享自身的状态信息以及获取周围邻居的运动状态信息，有助于提高集群算法向机器集群的可迁移性。
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