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公开(公告)号：CN112558471B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011334538.8
申请日：2020-11-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于动态事件触发的航天器编队离散分布式非合作博弈方法，包括如下步骤，步骤1构建航天器编队非合作博弈模型，个体航天器建立相邻航天器之间的通信连接，获取相邻航天器的状态信息；步骤2在航天器编队非合作博弈模型上建立分布式全局信息估计器，个体航天器建立与不相邻航天器之间的通信连接，个体航天器展开对航天器编队的全局信息进行估计；步骤3根据个体航天对航天器编队的全局信息展开估计，建立航天器编队信号传输的动态事件触发机制，输出个体航天器对全局信息估计数值；步骤4基于动态事件触发机制所输出的全局信息估计数值设计纳什平衡离散更新策略，完成航天器编队离散分布式非合作博弈策略。
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公开(公告)号：CN109189085B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201810827127.9
申请日：2018-07-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的航天器网络化系统姿态控制方法，属于空间机器人网络化控制系统系统伺服控制领域；首先通过设计跟踪微分器为系统的期望姿态安排合适的过渡过程，避免因初始误差过大造成系统输出严重超调的现象，同时获取期望值得微分信号为后续控制器设计做准备；然后在考虑网络传输信号情况下，利用事件触发机制输出的姿态角测量信号设计事件触发扩张状态观测器，对航天器系统中的状态以及耦合、外部干扰等形成的非线性不确定项进行实时估计，并将非线性不确定项的估计值补偿到误差反馈控制率中；形成复合控制器。最终，避免内外干扰等非线性因素对系统造成不利影响，提高系统的鲁棒性，为空间操作任务的顺利完成提供保障。
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公开(公告)号：CN112558471A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011334538.8
申请日：2020-11-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于动态事件触发的航天器编队离散分布式非合作博弈方法，包括如下步骤，步骤1构建航天器编队非合作博弈模型，个体航天器建立相邻航天器之间的通信连接，获取相邻航天器的状态信息；步骤2在航天器编队非合作博弈模型上建立分布式全局信息估计器，个体航天器建立与不相邻航天器之间的通信连接，个体航天器展开对航天器编队的全局信息进行估计；步骤3根据个体航天对航天器编队的全局信息展开估计，建立航天器编队信号传输的动态事件触发机制，输出个体航天器对全局信息估计数值；步骤4基于动态事件触发机制所输出的全局信息估计数值设计纳什平衡离散更新策略，完成航天器编队离散分布式非合作博弈策略。
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公开(公告)号：CN111515931A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010318830.4
申请日：2020-04-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种可折叠外骨骼移动座椅，包括对称设置的左腿支撑组件和右腿支撑组件，分别用于实现对使用者双腿大腿和小腿的支撑；所述左腿支撑组件包括左腿大腿支撑件、左腿小腿支撑件、左腿连接件、夹子组件和左腿大腿座；所述右腿支撑组件和左腿支撑组件结构相同，其右腿大腿座朝向所述左腿支撑组件一侧设置有凹槽，用于与所述左腿大腿座的凸块配合安装，实现右腿支撑组件和左腿支撑组件的组合安装。本发明通过所述夹子组件实现外骨骼座椅的支撑和折叠，结构简单、便于拆装和维修；且座椅部件少体积小，不会给行走或工作中的使用者造成负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107014482B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201710194559.6
申请日：2017-03-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明公开了一种振动状态的在线监测装置和方法，用于解决现有用于流量计的校验诊断的仪表电子器件与方法实时性差的技术问题。技术方案是所述装置包括信号采集单元、采样控制单元和信号处理单元。所述信号采集单元包括加速度计、电荷放大器、数据采集板卡以及USB接口，负责完成对流量计外壳体上振动信号的采集；所述采样控制单元包括底层驱动和采样参数设置用户接口，负责完成对信号采集单元的交互控制；所述信号处理单元包括信号显示模块和诊断模块，信号显示模块用于振动信号的显示，诊断模块用于振动信号的分析以及流量计结构变化情况的判断。本发明在流量计工作过程中对其结构状态进行监测，有效地提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN107270325B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710411038.1
申请日：2017-06-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: F23R3/14
Abstract: 本发明提供了一种旋流内锥一体化加力燃烧室。通过在加力内锥上布置旋流器，引入的冷却气经布置在加力内锥的旋流器，在其下游形成回流区，加速了混合气的形成，加强了燃烧过程，稳定火焰，同时改善了出口温度分布。布置在加力内锥上的旋流器和外部的整流支板火焰稳定器形成类似两级旋流器的装置，提高了燃油的雾化以及燃油的空间分布均匀度，使得燃烧更加充分，进而缩短了燃烧室总长度，减轻结构重量，降低阻力损失，使发动机的推重比具有了很大的提升空间。
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公开(公告)号：CN110236879A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910497454.7
申请日：2019-06-10
Applicant: 西北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种外骨骼康复训练机械臂及其语音交互系统，通过人机交互模块用于患者与外骨骼康复训练机械臂之间信息的高效交互传递，增加患者康复训练参与性，提高患者使用体验。本发明中的语音广播单元通过控制单元调用系统语音交互提示单元的信息进行语音播报，将信息传递给患者，完成信息流从机器到人的过程。为了增加患者的信息接收渠道，设置了图像显示单元作为语音播报单元的辅助，弥补了外骨骼康复机械臂领域中自然人机交互方面的不足。通过将语音交互系统与上肢外骨骼康复机械臂结合的方式融合多种训练模式以及运动指令，实现患者日常的上肢康复训练动作，并且具有操作简单、易于控制，对用户要求低的特点。
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公开(公告)号：CN109973222A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910167917.3
申请日：2019-03-06
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种有效降噪的脉动喷气发动机。脉动发动机因为其燃烧强度和效率高、污染小等优点受到了研究人员的青睐，然而由于其噪声太大，又限制了自身的发展。本发明通过改变普通脉动喷气发动机的进气段和喷管，在进气段增置阻性消声器的同时，在喷管中部靠后部分增置抗性消声器并改变其尾喷口为锯齿形。这种改变进气段和喷管结构的方式，可以在损失较小推力的情况下，显著降低发动机噪音水平。
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