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公开(公告)号：CN109215079B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201810781480.8
申请日：2018-07-17
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供图像处理方法、手术导航设备、电子设备、存储介质，该方法包括：对预先获取的内窥镜手术视频图像所包括的手术器械信息进行标注，得到标准数据集；将所述标准数据集输入到深度卷积神经网络模型中进行训练，得到器械判断网络模型；根据所述器械判断网络模型从手术图像中获取手术器械信息；根据所述手术器械信息，对从所述手术图像中分割到的手术器械图像进行色彩调整，并将调整色彩后的手术器械图像融合到所述手术图像中，得到融合图像；显示所述融合图像。本发明提供的方法及设备，能够基于器械判断网络模型对内窥镜图像中的手术器械进行精确地分割和姿态判定，便于精确显示手术器械的相关信息，从而可以提高手术导航的安全性。
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公开(公告)号：CN108324369B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201810101097.3
申请日：2018-02-01
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
Abstract: 本发明提供基于面的术中配准方法，该方法包括：接收三维扫描仪发送的患者面部三维点云信息；接收光学追踪设备发送的位姿矩阵，所述位姿矩阵为扫描患者面部过程中的所述三维扫描仪在光学追踪设备空间坐标系中的位姿矩阵；对患者面部三维点云信息与术前患者面部的CT数据进行初始配准，得到CT数据到患者所在真实空间坐标系的初始转换矩阵；确定三维扫描仪到光学追踪设备坐标系的转换矩阵；根据位姿矩阵、初始转换矩阵及转换矩阵确定目标转换矩阵；基于目标转换矩阵将CT数据转换到患者所在的真实空间坐标系。本发明还公开了一种神经导航设备，本发明所提供的基于面的术中配准方法及神经导航设备，能够提高术中配准的精确度，提高术中配准效果。
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公开(公告)号：CN109215079A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810781480.8
申请日：2018-07-17
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供图像处理方法、手术导航设备、电子设备、存储介质，该方法包括：对预先获取的内窥镜手术视频图像所包括的手术器械信息进行标注，得到标准数据集；将所述标准数据集输入到深度卷积神经网络模型中进行训练，得到器械判断网络模型；根据所述器械判断网络模型从手术图像中获取手术器械信息；根据所述手术器械信息，对从所述手术图像中分割到的手术器械图像进行色彩调整，并将调整色彩后的手术器械图像融合到所述手术图像中，得到融合图像；显示所述融合图像。本发明提供的方法及设备，能够基于器械判断网络模型对内窥镜图像中的手术器械进行精确地分割和姿态判定，便于精确显示手术器械的相关信息，从而可以提高手术导航的安全性。
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公开(公告)号：CN108095675A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810101080.8
申请日：2018-02-01
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
Abstract: 本发明提供一种硬管内窥镜旋转轴轴心测量方法，方法包括：接收内窥镜图像采集器上传的多帧棋盘格图像；将接收到的每帧棋盘格图像置于一坐标系中，确定每帧棋盘格图像中的每个角点在所述坐标系中的坐标；根据每帧棋盘格图像中的同一角点在所述坐标系中的坐标，计算所述硬管内窥镜的旋转轴轴心在所述坐标系中的坐标。本发明还提供一种硬管内窥镜旋转轴轴心测量装置。本发明提供的方法和装置，提高了硬管内窥镜的旋转轴轴心的测量准确性，测量方式简单，适用于不同视向角硬管内窥镜的旋转轴轴心位置的测量，为硬管内窥镜旋转角度计算提供了准确的硬管内窥镜旋转轴轴心坐标数据。
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公开(公告)号：CN114581579B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210184149.4
申请日：2022-02-24
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
Abstract: 基于形状编码混合渲染的3D血管可视化方法与装置，利用血管形状信息和强度信息定义的2D特征空间编码不透明度光学属性，实现多组织结构分类，在血管直接体绘制中强调感兴趣的血管结构；通过分析局部梯度向量和视线方向夹角的关系，在非真实感绘制中表达3D血管造影图像中血管周围的组织器官的轮廓信息，并去除不必要的细节信息；基于血管形状信息，将真实感绘制和直接体绘制的渲染结果进行融合，从而在混合渲染结果中突出感兴趣的血管结构和病变信息，并提升对血管结构与血管周围的组织器官空间关系的理解和感知。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118334127A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410408964.3
申请日：2024-04-07
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Inventor： 杨峰
Abstract: 本发明公开了一种红外相机与可见光相机一体标定系统，结构简单合理，安装使用方便，采用红外荧光球和棋盘格相结合的标定板，结合三维坐标仪以及ND I仪器，可以实现一次采集数据，同时标定红外双目相机与单目可见光相机的目的。且标定精度高同一性好，提高了标定的相机参数标定的效率。值得大面积推广使用。
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公开(公告)号：CN118319490A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410427397.6
申请日：2024-04-10
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种增强现实手术导航方法、装置、设备及介质，该方法通过非接触表面重建系统与光学跟踪系统集成后的一体式系统对患者进行三维模型重建，并实现与术前影像模型的快速高精度配准。从而实现在患者坐标系下对于手术器械的精准跟踪。解决了当前手术导航系统标定程序复杂，误差来源多，叠加误差大，可靠性低的问题，提升了标定和跟踪精度。该方法通过集成非接触表面重建系统与光学跟踪系统，简化了配准流程，提高了配准精度，并由于坐标系的统一，降低了跟踪的叠加误差，提升了导航精度。
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公开(公告)号：CN117745843A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311767309.9
申请日：2023-12-20
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种近红外双目相机同步标定方法及装置，该方法通过计算每台设备红外图像中对应的近红外反光小球的中心点坐标，并与三坐标测量机输出的点位坐标进行匹配，可大幅提升双目相机的标定精度。通过三坐标测量机带动标定板在不同深度范围进行移动，大幅提升了近红外双目相机的标定范围，实现了相机全视场的准确标定。通过多台近红外双目相机并行采集红外图像的方式，使得近红外双目相机的标定效率大幅提升。
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公开(公告)号：CN117618113A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311692988.8
申请日：2023-12-11
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种无源碗状标志物，通过碗口部的作用能够避免标志物成像重合，还可以降低被血液污染的风险，在制作过程中不拉伸反光膜可以解决球状标志物远距离反光亮度低的问题。同时可以和球状标志物共用同一种光学标志物支架，在一些手术中所用的手术器械不用重新计量即可使用，且插拔力适中，也可以多次重复使用。值得大面积推广使用。
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公开(公告)号：CN116473581A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310423413.X
申请日：2023-04-19
Applicant: 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
Abstract: 全膝置换手术图像检查方法及装置，读入专业的DCM的CT图像，即带金属杆的CT图像，获取图像的最大灰度值和最小灰度值，取灰度值的75％以上的部分，这些部分包括金属杆和一些零碎点，使用最大连通阈提取把金属杆以外的点去除，此时图像只有金属杆，将图像二值化，获取图像的层数、图像的高度和一层的空间高度，计算出10mm内有多少层图像，在总层数中每过10mm的层数取一次中心点，计算出相邻点的向量，让相邻向量之间做减法就是误差，定义一个合理的范围，所有的误差在范围之内就是合格，否则为不合格。因此能够减少后期按照不合格的图片进行规划和截骨导航的失误率，让图片的腿骨和病人的腿骨一致，减少人工判断的时间。
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