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公开(公告)号：CN111716350A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010349980.1
申请日：2020-04-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Inventor： 衷镇宇 , 钟文涛 , 高小云 , 张志波 , 黄侠 , 许艳帅 , 曹磊 , 李水飞 , 王佳威 , 张睿 , 周家裕 , 郭东生 , 邓祖东 , 李鹏程 , 万文洁 , 林宇萌
Abstract: 本发明公开了一种碰撞检测方法、装置、碰撞检测器、系统及存储介质，其中碰撞检测方法应用于碰撞检测装置，碰撞检测装置中设有感应元件，在感应元件中设有供导线穿过的感应区域，其中导线用于连接第一设备的第一金属结构与第二设备的第二金属结构，碰撞检测方法包括：获取感应元件中的感应信号；根据感应信号确定导线是否形成闭合回路；当导线形成闭合回路时，判定第一设备与第二设备发生碰撞。采用第一设备的第一金属机构与第二设备的第二金属结构碰撞产生闭合回路的原理进行监测，从而可以判断第一设备是否与第二设备发生碰撞或刮蹭，解决了传统碰撞检测中传感器安装位置存在一定死角的问题；同时降低了对传感器的需求成本。
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公开(公告)号：CN111625001A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010471125.8
申请日：2020-05-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法及装置、工业机器人。其中，该方法包括：控制拍摄装置与预设机器人之间建立第一通讯连接；通过拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像，其中，预设机器人在当前视觉场景中移动；分析机器人图像对应当前视觉场景中目标点的视差参数，得到目标点的标定空间坐标；基于第一通讯连接，将目标点的标定空间坐标发送至预设机器人，以控制预设机器人移动至目标点。本发明解决了相关技术中机器人无法与其它设备建立通讯，导致机器人工作效率降低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111586077A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010471170.3
申请日：2020-05-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据交互方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：利用预设通信接口，将多种类型的车间设备连接至现场总线，其中，现场总线支持多种通讯协议；通过现场总线，读写车间设备的运行参数和状态信息；基于运行参数和状态信息，实现车间设备与目标服务器的数据交互。本发明解决了相关技术中车间设备使用专有通讯协议，导致通讯障碍，无法实现数据采集和数据交互的技术问题。
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公开(公告)号：CN110928236A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911150393.3
申请日：2019-11-21
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/4065
Abstract: 本发明公开了一种机器人受力数据的检测方法、装置及系统。其中，该方法包括：接收待检测机器人的表面设置的多个检测模块传输的受力检测电压信号；对受力检测电压信号进行模数转换，得到受力数据值；基于受力数据值，确定待检测机器人的受力状态。本发明解决了相关技术中无法检测机器人受力情况，导致机器人容易受损的技术问题。
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公开(公告)号：CN110774099A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911055066.X
申请日：2019-10-31
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种磨削装置及具有其的磨削系统。其中，磨削装置包括：机架；磨削组件，包括磨削轮；悬臂，磨削轮可转动地设置在悬臂上；浮动组件，与悬臂连接，浮动组件与悬臂的连接处与磨削轮间隔设置，悬臂通过浮动组件安装在机架上；其中，浮动组件包括第一支撑结构和与第一支撑结构连接的伸缩机构，伸缩机构的至少部分可伸缩地设置；第一支撑结构与机架可枢转地连接，悬臂通过第一支撑结构与机架连接，以使悬臂的臂面在预定摆动平面内摆动；其中，预定摆动平面与磨削轮的中心轴线呈夹角设置。本发明有效地解决了现有技术中磨削装置在磨削过程中易发生结构损坏而影响磨削质量的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110561418A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910720072.6
申请日：2019-08-06
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机器人控制方法、装置、存储介质、控制器及控制系统，属于机器人控制技术领域。本申请机器人控制方法，包括：获取用户创建的多个机器人模型，其中，多个机器人模型与多个机器人之间具有一一对应关系；对机器人模型进行识别，根据识别结果控制对应的机器人进行独立运行；确定是否接收到同步运行指示，当接收到同步运行指示时，控制多个机器人进行同步联动运行。通过本申请，有助于实现单个控制器一拖多控制多个机器人各自独立运行或者相互联动运行。
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公开(公告)号：CN110427003A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910691528.0
申请日：2019-07-29
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法及装置、机器人。其中，该方法包括：机器人调用多线程，其中，多线程中的每个线程对应有子程序；机器人基于多个子程序切换至不同的工位；机器人在不同的工位上执行目标动作。本发明解决了相关技术中生产流水线需要多个控制设备运行多个子程序，增加设备成本且生产效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110275532A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910545156.0
申请日：2019-06-21
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法及装置、视觉设备的控制方法及装置。其中，该机器人的控制方法包括：确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式；基于设备类型和通讯协议格式，与视觉设备建立通讯连接；接收视觉设备的协议报文，其中，协议报文中含有目标坐标信息；控制预设机器人向目标坐标信息所指示的目标位置移动。本发明解决了相关技术中由于不同视觉设备所支持的通讯协议具备多样性，导致机器人的移动速度无法适应生产节拍的技术问题。
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公开(公告)号：CN109212417A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811100782.0
申请日：2018-09-20
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01R31/382
Abstract: 本申请公开了一种机器人电量的监控方法、装置及系统。该方法包括：确定目标机器人连接的多个电池的状态信息，其中，电池用于为目标机器人的编码器供电；依据电池的状态信息判断电池是否能够为对应的编码器正常供电；在电池无法为对应的编码器正常供电的情况下，则发送电池供电故障的提示信息。通过本申请，解决了相关技术中传统的机器人电机编码器常常面临因电池电量过低，导致编码器的零位丢失的情况发生的技术问题。
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公开(公告)号：CN109079800A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811270140.5
申请日：2018-10-29
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人碰撞检测方法、装置、存储介质、处理器及机器人。其中，该方法包括：获取机器人运行过程中的运动轨迹和每个关节的实际力矩值；根据运动轨迹，确定机器人的每个关节的理论力矩值；通过比对理论力矩值和实际力矩值，确定机器人是否发生碰撞。本发明解决了无法检测机器人是否发生碰撞的技术问题。
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