公开(公告)号：CN116466694A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202210029259.3

申请日：2022-01-12

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 黄惠保 ,  周和文 ,  陈卓标 ,  孙明 ,  徐松舟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开基于激光点的最优碰撞点搜索方法、芯片及机器人，该最优碰撞点搜索方法包括，在预配置地图内搜索出满足预设连通条件的栅格，再将该满足预设连通条件的栅格的坐标标记为最优碰撞点在预配置地图内的坐标，并确定满足预设连通条件的栅格对应的激光点所反映的物理位置是最优碰撞点。本发明能够在距离机器人机体最近的连续型障碍物中搜索出最优碰撞点，克服现有技术中采集的激光数据（包括激光点的坐标、探测角度及激光距离）存在噪声或地图不稳定的问题。

公开(公告)号：CN116136686A

公开(公告)日：2023-05-19

申请号：CN202111359920.9

申请日：2021-11-17

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 孙明 ,  陈卓标 ,  周和文 ,  黄惠保 ,  徐松舟 ,  熊坤

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开机器人的位置点插入方法、芯片及机器人，所述位置点插入方法包括，将预先记录到的两个不同位置处的位置点分别记为第一位置点和第二位置点；以一个插值间隔角度向预设旋转角内平均插入插值射线，以将预设旋转角平均分成数量为预设夹角数量的夹角；其中，每条插值射线都存在一个公共端点，该公共端点是旋转中心；旋转中心指向第一位置点的射线被设置为第一射线，旋转中心指向第二位置点的射线被设置为第二射线，所述预设旋转角是第一射线和第二射线组成的夹角；然后从第一射线开始，以等方向角度变化的方式和等长度变化的方式，在插值射线中插入方向角相适应的、且与旋转中心的直线距离相适应的预测位置点。

公开(公告)号：CN115113230A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210739533.6

申请日：2022-06-28

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 熊坤 ,  孙明 ,  周和文 ,  黄惠保 ,  陈卓标 ,  徐松舟

IPC: G01S17/89 ,  G01C21/00 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明提供一种基于激光点云数据优化拟合直线的方法、芯片及机器人，所述方法包括：步骤1：利用最小二乘法对初始激光点云数据进行直线拟合，获取N条拟合直线；步骤2：获取并记录N条拟合直线中对应的拟合激光点云数据；步骤3：利用最小二乘法对拟合激光点云数据进行直线拟合，获取M条拟合直线；步骤4：从M条拟合直线中筛选出一条最优拟合直线，完成拟合直线的优化。本发明对基于激光点云数据获取的拟合直线进行优化筛选，提高利用激光点云数据获取的拟合直线的可靠性，从而避免出现因激光点云数据可能存在的畸变，导致拟合直线歪斜影响机器人建图可靠性的情况。

公开(公告)号：CN114911220A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202110172196.2

申请日：2021-02-08

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 熊坤 ,  孙明 ,  周和文 ,  肖刚军

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开机器人基于激光点云拟合直线和选取参考边的方法及机器人，机器人进行找平流程时，获取机器人初始位姿信息和第一组激光点云数据；机器人旋转第一预设角度，获取机器人参照位姿信息和第二组激光点云数据；对机器人初始位姿信息和第一组激光点云数据进行坐标变换处理，获取三组坐标信息；根据机器人参照位姿信息和三组坐标信息进行角度和障碍物距离计算，获取第三组激光点云数据；根据第二组激光点云数据和第三组激光点云数据进行均值计算并代入最小二乘法，获取N条拟合直线；本发明采用不同位姿下激光点云数据融合的方法剔除环境遮挡、定位偏差等突发情况对激光点云数据检测的影响，使得拟合直线更平直可靠，提高机器人建图质量。

公开(公告)号：CN116519183A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310306984.5

申请日：2023-03-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 鄂鹏 ,  张湧颀 ,  金成刚 ,  陈春喜 ,  孙明 ,  董云宁 ,  卢耀文 ,  李立毅

IPC: G01L5/00

Abstract: 一种大型磁体线圈支撑机构受力的测量系统及方法，属于空间磁体线圈研究领域。系统包括控制模块用于控制磁体线圈的脉冲电流和电压的大小，以及给数据采集模块发送触发信号和设置磁体线圈的特征参数；数据采集模块用于采集在给定脉冲电流和电压条件下加速度测量模块输出的加速度数据；加速度测量模块用于固定在线圈本体或者支撑缓冲机构上，输出待检测线圈的最大加速度的数据集合；分析输出模块用于根据最大加速度数据集合得到支撑缓冲结构所承受的力的数据集合，逐个外推计算支撑缓冲机构所受的最大作用力后取均值，最后生成评估报告。本发明基于大型磁体在小电流瞬态放电情况下的加速度数据获得其支撑缓冲机构所受到的最大作用力。