公开(公告)号：CN115984347A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202111202214.3

申请日：2021-10-15

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王珂 ,  肖刚军 ,  包敏杰 ,  马宝腾 ,  周和文 ,  许登科 ,  孙明

IPC: G06T7/521 ,  G06T1/20 ,  G06T1/60 ,  G01S17/06 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开软硬协同下的硬件加速定位系统及机器人，硬件加速定位系统包括CPU和相关性扫描匹配硬件电路；相关性扫描匹配硬件电路用于以硬件并行处理的方式来搜索每一层第一待搜索地图，并更新出当前搜索的节点的第一上界值；CPU用于每当相关性扫描匹配硬件电路搜索到预设深度的一层地图的栅格点对应的节点时，通过执行分支定界算法来搜索每一层第二待搜索地图，并通过执行相关性扫描匹配算法来将激光雷达采集的点云在对应一层第二待搜索地图上进行扫描匹配，再利用匹配出的结果计算并更新出当前搜索的节点的第二上界值；CPU还用于将最新获得的第二上界值对应的位姿或最新获得的第一上界值对应的位姿配置为机器人的位姿。

公开(公告)号：CN115984346A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202111202200.1

申请日：2021-10-15

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王珂 ,  肖刚军 ,  包敏杰 ,  马宝腾 ,  周和文 ,  许登科 ,  孙明

IPC: G06T7/521 ,  G06T1/20 ,  G06T1/60 ,  G01S17/88

Abstract: 本发明公开基于相关性扫描匹配算法的硬件加速电路、芯片及机器人，所述硬件电路包括存储器模块、点云处理模块、栅格索引模块、状态机模块和互连总线；点云处理模块，还用于在状态机模块的控制下，从存储器模块读取当前存储的点云，再控制读取到的点云执行旋转变换；点云处理模块，用于在状态机模块的控制下，读取当前一次旋转变换的结果，再控制当前一次旋转变换的结果执行离散化，获得离散点云，然后将离散点云通过所述互连总线存储到存储器模块内；栅格索引模块，用于在状态机模块的控制下，从所述存储器模块内获取离散点云，再按照预设坐标偏移值和搜索步长，计算出离散点云映射到地图存储空间的索引值，并将索引值设置为栅格点的占用概率的读取地址。

公开(公告)号：CN115113230A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210739533.6

申请日：2022-06-28

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 熊坤 ,  孙明 ,  周和文 ,  黄惠保 ,  陈卓标 ,  徐松舟

IPC: G01S17/89 ,  G01C21/00 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明提供一种基于激光点云数据优化拟合直线的方法、芯片及机器人，所述方法包括：步骤1：利用最小二乘法对初始激光点云数据进行直线拟合，获取N条拟合直线；步骤2：获取并记录N条拟合直线中对应的拟合激光点云数据；步骤3：利用最小二乘法对拟合激光点云数据进行直线拟合，获取M条拟合直线；步骤4：从M条拟合直线中筛选出一条最优拟合直线，完成拟合直线的优化。本发明对基于激光点云数据获取的拟合直线进行优化筛选，提高利用激光点云数据获取的拟合直线的可靠性，从而避免出现因激光点云数据可能存在的畸变，导致拟合直线歪斜影响机器人建图可靠性的情况。

公开(公告)号：CN114911220A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202110172196.2

申请日：2021-02-08

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 熊坤 ,  孙明 ,  周和文 ,  肖刚军

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开机器人基于激光点云拟合直线和选取参考边的方法及机器人，机器人进行找平流程时，获取机器人初始位姿信息和第一组激光点云数据；机器人旋转第一预设角度，获取机器人参照位姿信息和第二组激光点云数据；对机器人初始位姿信息和第一组激光点云数据进行坐标变换处理，获取三组坐标信息；根据机器人参照位姿信息和三组坐标信息进行角度和障碍物距离计算，获取第三组激光点云数据；根据第二组激光点云数据和第三组激光点云数据进行均值计算并代入最小二乘法，获取N条拟合直线；本发明采用不同位姿下激光点云数据融合的方法剔除环境遮挡、定位偏差等突发情况对激光点云数据检测的影响，使得拟合直线更平直可靠，提高机器人建图质量。