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公开(公告)号：CN111993427B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010916332.X
申请日：2020-09-03
Applicant: 湖南大学 , 湖南爱米家智能科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种空中作业机器人的自增稳控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质，所述方法包括：获取空中作业机器人的姿态信息；并基于姿态信息计算出位置补偿向量；基于逆运动学利用所述位置补偿向量进行姿态扰动补偿控制。本发明基于空中作业机器人在姿态变换过程中作业平台与末端作业工具之间的位置向量关系推导出位置补偿向量公式，进而在实际控制过程中，监测空中作业机器人的飞行平台姿态变化并对应计算出位置补偿向量，再控制机器人的关节完成补偿控制，解决了由飞行平台姿态变动而导致末端作业工具扰动的问题，使末端作业工具达到自稳的效果，保证空中作业机器人不受飞行平台姿态扰动的影响。
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公开(公告)号：CN113608127B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111169167.7
申请日：2021-10-08
Applicant: 湖南大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/36 , G01R31/378 , G01R31/385 , G01R31/00
Abstract: 本发明公开了一种圆柱形锂离子电池热异常检测与定位方法，包括：建立圆柱电池温度空间分布模型；通过坐标变换得到归一化后的空间位置和时间量并建立扰动和热异常存在时归一化的温度空间分布模型；根据预设的优化目标函数辨识归一化的温度空间分布模型的参数；采集电池表面温度数据、电池电流和端电压数据，结合归一化的温度空间分布模型构建反步边界观测器；根据反步边界观测器和归一化的温度空间分布模型得到误差系统，通过逐次逼近法对误差系统进行求解得到输出温度估计误差；对输出温度估计误差采用三次样条插值方法得到分布式残差量，代入预设的残差评估函数得到评估值，当评估值大于预设的阈值时，定位到空间位置处存在热异常。
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公开(公告)号：CN113269196B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110811547.X
申请日：2021-07-19
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种图卷积神经网络高光谱医药成分分析的实现方法，一方面，将医药高光谱图像数据处理成图数据，大幅度降低了像素数量，有效减少了数据量；另一方面，以图卷积神经网络模型提取药物的特征信息，有效地学习了药物高光谱图像中的视觉特征与药物成分间的空间关系，提升了药物成分分类特征的表示能力，提高了被测药物的成分和属性精度，可实现对药物成分与质量的无损、快速检测分析。
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公开(公告)号：CN112284290B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202011122728.3
申请日：2020-10-20
Applicant: 湖南大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片机器人自主测量方法及系统。该方法包括：标定伺服旋转工作台、结构光三维扫描仪、机器人，根据航空发动机叶片设计模型布置测量点，规划机器人测量的路径，测量航空发动机叶片的三维形貌，处理航空发动机叶片的测量数据。该系统包括硬件系统和软件系统，硬件系统包含伺服旋转工作台、叶片测量夹具、结构光三维扫描仪、机器人、机器人控制柜、工业计算机；软件系统包含测量系统标定模块、测量点布局模块、机器人测量路径规划模块、点云数据处理及可视化模块、三维模型格式转换模块、人机交互模块、测量过程控制模块。本发明根据产品设计模型自动布局测量点并生成机器人测量路径，实现机器人自主测量。
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公开(公告)号：CN113240101A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110521611.0
申请日：2021-05-13
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种卷积神经网络软硬件协同加速的异构SoC实现方法，包括：片内处理器获取当前待检测图片进行预处理，当当前待检测图片预处理完毕后，将预处理完毕的当前待检测图片通过存储器发送至可编程逻辑电路，并获取下一张待检测图片作为当前待检测图片进行预处理；可编程逻辑电路接收预处理完毕的当前待检测图片，根据预设的卷积神经网络硬件加速器和预设的卷积神经网络模型进行计算，当当前待检测图片计算完毕后，将计算完毕的当前待检测图片通过存储器发送至片内处理器；片内处理器接收计算完毕的当前待检测图片，对计算完毕的当前待检测图片进行后处理，输出当前待检测图片的检测结果。实现低成本的嵌入式SoC的高速实时图像处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113189875A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110475196.X
申请日：2021-04-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于圆形特征的无人机在移动平台上鲁棒着陆方法，包括步骤：S1、建立无人机自主着陆系统，包括一台欠驱动的四旋翼无人机和一台附有圆形特征的移动平台；S2、引入虚拟相机平面，并基于虚拟相机平面中的圆形特征定义图像矩，构造虚拟相机平面的视觉动力学；S3、构造时变李亚普洛夫函数和性能管道函数，并基于时变李亚普洛夫函数和性能管道函数设计一种鲁棒的基于图像的平移控制律；S4、根据平移控制律解算四旋翼无人机着陆所需的角度信息，进而设计几何姿态控制律，完成四旋翼无人机在移动平台上的着陆。本发明无须得到传统方法中需要的相对高度，移动平台的速度与角度，具有鲁棒的着陆表现、低成本的计算量和可控的瞬态性能优点。
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公开(公告)号：CN113095305A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110634697.8
申请日：2021-06-08
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种医药异物高光谱分类检测方法，首先输入医药异物高光谱图像；其次提出多项式平滑滤波的异物高光谱去噪方法，抑制光谱噪声干扰；再次提出异物光谱波段聚类分组PCA降维与半监督LDA结合的特征提取方法，先采用波段聚类分组PCA降维对预处理后图像进行降维处理，并通过半监督LDA提取光谱特征，随后利用二维Gabor滤波器提取空间特征，将上述特征联合作为图像的分类特征；最后采用支持向量机实现医药异物检测并输出异物类别。本发明提出了PCA和LDA二次降维的方法，以便提取出更有利于后续分类操作的光谱特征；同时，引入半监督LDA降低对标签数据的依赖，实现少量标签数据样本下异物的高准确率检测。
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公开(公告)号：CN112817320A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110417475.0
申请日：2021-04-19
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于地空协同侦查的异构机器人系统，包括移动机器人、空中机器人、起降平台、设备支架和控制器：空中机器人与移动机器人无线通信连接；起降平台上侧面设有超声波传感器、第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件，其下侧面设有与第一活动夹紧组件连接的第一滑动组件和与第二活动夹紧组件连接的第二滑动组件，第一滑动组件与第一驱动电机连接，第二滑动组件与第二驱动电机连接；控制器分别与第一驱动电机、第二驱动电机和超声波传感器连接。本发明通过第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件实现对空中机器人的固定或释放，侦查范围广，侦查效率高。
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公开(公告)号：CN112767546A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110091006.4
申请日：2021-01-22
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T17/05
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人基于双目图像的视觉地图生成方法，具体根据双目序列图片的视觉特征，将相关图像进行视觉匹配并且检测回环，同时，为了更好地恢复场景尺度，充分利用双目的基线约束，改进点云的参数化表达方式，设计了一种针对双目相机设计的建图初始化算法，增量算法以及对应的全局平滑调整过程。本发明的方法相比现有的双目建图方法，速度更快，复杂度更低，相比基于SLAM的建图算法，地图漂移更小，而且更具备场景鲁棒性，增强了复杂环境的适应能力，满足现有机器人场景构图需求，同时具备高度可扩展性，能够结合SLAM的输出结果加速整个建图环节步骤，同时可以进一步增强鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111522362B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010541469.1
申请日：2020-06-15
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无线速度反馈的四旋翼无人机分布式编队控制方法，首先构建一个在三维空间运动的若干四旋翼无人机组成的多机器人系统，并根据牛顿‑欧拉方程建立每个四旋翼无人机的动力学模型；其次，采用旋转矩阵表示四旋翼无人机的姿态，并将每个四旋翼无人机的动力学模型转换为新形式；接着，导出一个中间控制信号实现编队控制目标的同时，引入辅助系统以避免进行线速度测量；最后，将中间控制信号解码为推力和期望角速度后，设计每个四旋翼无人机的转矩输入以实现角速度跟踪；与现有技术相比，本发明所涉及的控制律(推力和转矩)均不取决于线速度矢量，即本发明所提出的分布式编队控制方法是实现无线速度的，无需线速度反馈。
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