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公开(公告)号：CN111193438A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010110972.1
申请日：2020-02-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种球铰式多自由度行波型超声波球电机。包括内置球铰模块和外置自锁模块；球形转子顶部开设凹槽，球形转子底部中心开设有轴向通孔，球铰杆球体结构嵌装在球形转子的半球槽中，球形转子的凹槽中固定安装上顶盖并包覆球铰杆，球铰杆下端向下穿过球形转子轴向通孔后固定连接于底座；球铰杆顶端开设有盲孔，上顶盖开设贯通孔；输出杆底面开设安装孔并装锁死电机，锁死电机和自锁螺杆上端轴向活动连接，自锁螺杆上端螺纹套装在内衬套孔中，自锁螺杆下端穿过上顶盖贯通孔后插装到球铰杆球体结构顶端。本发明设有内置球铰模块可固定电机转子球心，球电机结构巧妙、模型简单，具有轴向强度高、自锁力矩大及方便控制等优点。
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公开(公告)号：CN109814377A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910104449.5
申请日：2019-02-01
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于线性化反馈控制的空间绳系组合体二维摆动控制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，建立线性化反馈控制的摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，具有控制器设计简单、工程可实现性强及控制效果好等优点。
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公开(公告)号：CN107031872B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610937892.7
申请日：2016-10-25
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种用于空间绳系编队飞行的可重组机构。由四个结构相同的子机构构成，每个子机构均包括弹射‑对接部件和系绳控制部件；弹射‑对接部件，包括锥筒、四根弹簧、四根导轨杆、四个导轨筒、锥杆和外壳；系绳控制部件，包括系绳、编码器、电磁刹车、伺服电机、张力传感器、减速器、两个轴承座、卷绳筒、辅助导轮、张力测量轮、绳长测量轮、张力预紧器、走绳板、底板和绳长编码器；系绳一端从外壳外由锥筒中心孔进入后，经张力预紧器、绳长测量轮、张力测量轮和辅助导轮后，固定在卷绳筒上，系绳另一端与相邻一套子机构的锥杆的中部连接。本发明可提高绳系编队飞行的可靠性、降低控制的复杂性。
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公开(公告)号：CN107253532A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201610650029.3
申请日：2016-08-10
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种用于空间绳系组合体的大张力长系绳收放装置。在外壳内，沿外壳长度方向，依次装有系绳姿态入角测量部件、导绳部件、张力预紧部件、绳长测量部件、张力测量部件、排绳部件和系绳卷绕部件。本发明具有系绳姿态入角可测，系绳长度可测可控，系绳张力可测可控的功能。由于带有排绳部件使得回收到卷筒上的系绳较多时，系绳可在卷筒上均匀排列而避免了因系绳相互挤压造成的塌落现象，为了兼顾张力精度及量程，采用了大、小量程两个张力传感器串联的方式测量系绳张力，是一种大张力（最大可控可测张力200N）、长系绳（最大收绳长度200m）、高精度的系绳收放装置。
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公开(公告)号：CN105700355A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610075916.2
申请日：2016-02-02
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种空间绳系组合体防冲击缓冲释放控制方法及实验装置。包括主控计算机、视觉检测设备、光学标识、目标物仿真器、弹性系绳、系绳收放装置、任务平台仿真器和基础平台的实验装置。设计了可模拟空间微重力环境的地面防冲击缓冲释放实验平台，为地面验证所所提控制策略的有效性提供了基础。是一种简单、有效的绳系组合体防冲击缓冲控制方法，能够通过系绳的张力控制对组合体实现防冲击缓冲控制避免系统冲击和碰撞。具有控制简单、控制相应快、鲁棒性强、工程实现方便等优点；此方法适用于一般性场合的空间绳系组合体的控制。本发明可以模拟空间失重环境的地面实验平台，此平台具有广义适用性，可进行其他相关的空间模拟实验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103318426B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310255226.1
申请日：2013-06-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种防缠绕防翻滚的自适应球形收放绳装置。包括第一半球形外壳、第二半球形外壳、第一动力模块、第二动力模块、丁字筒、发射塞、两套结构相同的卷绳部件；第一半球形外壳和第二半球形外壳构成球壳，球壳内安装有丁字筒，第一动力模块和第二动力模块按方向相反安装于丁字筒横筒中心线两侧的第一安装孔和第二安装孔中，第一动力模块和第二动力模块的一端分别联接有结构相同的第一、第二卷绳部件；丁字筒竖筒内装两套电机驱动器和电源，丁字筒竖筒下端与发射塞螺纹连接。本发明具有结构对称，紧凑，保证质心基本位于球心、球面光滑，系绳难于缠绕，可防止系绳收放过程发生缠绕和装置翻滚等优点。
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公开(公告)号：CN101586995B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200910099753.1
申请日：2009-06-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度球形行波型超声波电机力矩测量装置，它包括：压力传感器，支架，弯板，测力杆，短心轴，十字头，硬木凹压头，万向接头，上盖，下盖，底座等。其中，在上盖中按环形陈列四个槽，用来安置压力传感器，压力传感器的触头都朝圆心方向。下盖有四个长方形柱体，配合上盖，固定压力传感器。测力杆贯穿上盖，下盖，它的上端利用短心轴安装有十字头，通过心轴与万向接头相连，它的中段有环形凸台，它底部的孔中安装有硬木凹压头。弯板呈180度的圆拱形，底端的孔中也安装有硬木凹压头。本发明具有体积小，结构简单，安装和测试方便等特点。
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公开(公告)号：CN101603268B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910100314.8
申请日：2009-07-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于一维位置敏感传感器的引导线缝位置识别系统。包括圆筒针织布剖布机械装置；还包括光源产生装置、引导线缝信号识别单元以和信号处理单元；其中光源产生装置水平放置在圆筒布内，剖布刀片的正上方，光源产生装置发出的光束正对布料上的引导线缝；引导线缝信号识别单元放置在圆筒布的外部，并且也水平放置使光源发出的光正对一维位置敏感传感器的表面，信号处理单元与主控制器连接。本发明利用一维位置敏感传感器的光电效应，检测精度高，并且能够在较短的时间内检测到引导线缝，计算出引导线缝的位置，做到快速响应性跟良好的精确性。将多块PSD接插在固定插座上，识别视角范围宽广，无死区。处理电路跟程序流程简单。
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公开(公告)号：CN101603268A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910100314.8
申请日：2009-07-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于一维位置敏感传感器的引导线缝位置识别系统。包括圆筒针织布剖布机械装置；还包括光源产生装置、引导线缝信号识别单元以和信号处理单元；其中光源产生装置水平放置在圆筒布内，剖布刀片的正上方，光源产生装置发出的光束正对布料上的引导线缝；引导线缝信号识别单元放置在圆筒布的外部，并且也水平放置使光源发出的光正对一维位置敏感传感器的表面，信号处理单元与主控制器连接。本发明利用一维位置敏感传感器的光电效应，检测精度高，并且能够在较短的时间内检测到引导线缝，计算出引导线缝的位置，做到快速响应性跟良好的精确性。将多块PSD接插在固定插座上，识别视角范围宽广，无死区。处理电路跟程序流程简单。
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公开(公告)号：CN101586995A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200910099753.1
申请日：2009-06-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度球形行波型超声波电机力矩测量装置，它包括：压力传感器，支架，弯板，测力杆，短心轴，十字头，硬木凹压头，万向接头，上盖，下盖，底座等。其中，在上盖中按环形陈列四个槽，用来安置压力传感器，压力传感器的触头都朝圆心方向。下盖有四个长方形柱体，配合上盖，固定压力传感器。测力杆贯穿上盖，下盖，它的上端利用短心轴安装有十字头，通过心轴与万向接头相连，它的中段有环形凸台，它底部的孔中安装有硬木凹压头。弯板呈180度的圆拱形，底端的孔中也安装有硬木凹压头。本发明具有体积小，结构简单，安装和测试方便等特点。
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