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公开(公告)号：CN112233643A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011101359.X
申请日：2020-10-15
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/178
Abstract: 本发明公开了一种自适应反馈有源控制系统水床效应抑制的方法，方法包括以下步骤：(1)次级路径建模；(2)设计频谱整形滤波器幅频响应，并计算其单位冲激响应；(3)将白噪声经过频谱整形滤波器滤波得到信号a(n)；(4)将信号a(n)经过控制滤波器滤波，得到信号b(n)；(5)使用误差传感器所拾取的误差信号e(n)减去馈给次级声源的控制信号y(n)经次级路径模型滤波后的信号合成参考信号x(n)；(6)根据迭代公式对控制滤波器系数迭代；(7)不断迭代控制滤波器系数，使得代价函数最小，本发明能够在自适应系统中抑制反馈有源控制系统因水床效应引起的噪声放大，并且计算量小。
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公开(公告)号：CN112017683A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202011121947.X
申请日：2020-10-20
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10L21/0208 , G10L21/0232
Abstract: 本发明公开了一种频域无次级路径有源噪声控制系统，包括相位调节器、相位调节参数更新模块，其中，相位调节器用于调整参考信号的频域信号的相位，相位调节参数更新模块用于动态更新相位调节器中的相位参数；所述相位调节器每隔2M帧参考信号在第k个频点给出一个相位扰动量，相位调节器的相位参数在工作过程中通过相位调节参数更新模块实时的更新，更新的结果用于更新控制滤波器。本发明使用相位调节器更新模块在线更新相位调节器，调整控制滤波器的收敛方向，进而达到最优的系统收敛性能和噪声控制效果。
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公开(公告)号：CN110718205A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910985890.9
申请日：2019-10-17
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/178
Abstract: 本发明公开了一种无次级路径有源噪声控制系统及实现方法，包括一个以上的子带自适应滤波器、子带分解器一、子带分解器二、子带综合器、全通带控制滤波器，所述子带自适应滤波器包括依次连接的相位调节器和子带控制滤波器，本发明使用相位调节器替代传统有源噪声控制系统中的次级路径滤波，该系统通过计算来获得相位调节器的调节值，进而使系统达到最优的收敛和控制效果。
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公开(公告)号：CN109658950A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811342150.5
申请日：2018-11-13
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 马鞍山艾德声电子技术有限公司
IPC: G10L21/0232
Abstract: 本发明公开了一种混合频域自适应算法，通过分析NFBLMS和MFBLMS算法的误差收敛轨迹图，得到在NFBLMS和MFBLMS算法之间的最佳切换参数为误差能量；在收敛初期或声环境发生变化时执行NFBLMS算法以便快速收敛；通过分析计算NFBLMS算法在收敛初期的收敛速度，然后对误差总能量J(k)期望值Jm(k)的收敛曲线进行拟合估计；当Jm(k)降低幅度小于预定阈值时，从NFBLMS算法切换到MFBLMS算法，然后收敛到维纳解；当声环境发生变化时，将误差能量与参考信号能量的比值ξ(k)作为从MFBLMS算法向NFBLMS算法切换的参数；本发明运算量小，同时能保证混合算法的普遍适应性。
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公开(公告)号：CN119388428A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411649747.X
申请日：2024-11-19
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于改进RRT‑Connect的机器人路径规划方法，该方法采用快速探索树的双向增长方案，使两棵快速探索树同时从起点和终点向外进行探索和扩展，以加快寻径的收敛速度。同时，采用灰狼算法引导随机点的产生位置，加快两棵快速探索树的相交，从而提升整个寻径过程的效率和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114974195B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202111247252.0
申请日：2021-10-26
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/178
Abstract: 本发明公开了一种跟踪抑制自适应反馈有源控制系统水床效应的方法，包括以下步骤：次级路径建模；使用误差传感器所拾取的误差信号e(n)减去馈给次级声源的控制信号y(n)经次级路径模型滤波后的信号合成参考信号x(n)；通过次级路径模型和参考信号计算滤波‑x信号r(n)；对初始噪声信号进行线性预测获得初始噪声的白化滤波器；将误差信号e(n)经过白化滤波器滤波得到滤波‑e信号e'(n)；将滤波‑x信号r(n)经过白化滤波器滤波得到滤波‑r信号r'(n)；对控制滤波器系数迭代，同时使得代价函数最小。本发明可实时踪并抑制由“水床”效应产生的噪声放大且无需预先知道“水床”出现的位置。
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公开(公告)号：CN117690231A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311725266.8
申请日：2023-12-15
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能机具技术领域，公开了一种用于机器人协同调度自助机具的交互方法及系统，其技术方案要点是服务端实时获取各种自助机具设备的状态；机器人查询可用自助机具；服务端向机器人分配可用自助机具；机器人通过服务端向自助机具发出调度指令；自助机具接收指令并执行相应的调度操作；采用机器人作为用户的统一服务入口，机器人根据用户的业务需求，为用户自动分配可以业务办理的自助机具，并远程打开自助机具上相应的业务操作界面。用户无须了解和熟悉各种自助终端机具设备，以及各种自助终端机具设备分别有哪些功能用途，从而为用户提供了方便，提高了使用效率。
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公开(公告)号：CN116206589B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310474406.2
申请日：2023-04-28
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/178 , G10K11/162
Abstract: 本发明属于声学波导技术领域，具体而言，涉及一种工作频率范围可调的拓扑声波波导。该拓扑声波波导包括上底板、下底板以及拓扑声子晶体；所述上底板和下底板均为尺寸相同的矩形结构，所述上底板和下底板通过其长边并排拼接并可沿着长边相对移动；所述拓扑声子晶体由其初基元胞周期性排列构成；所述初基元胞的二维截面为正方形，由正方形散射柱及其周围空气组成；所述初基元胞的晶格常数为a=4 cm；所述初基元胞以相同的位置和数量分别固定安装在所述上底板和下底板上。本发明能够实现对工作频段内声波的无背向散射传输，且工作频段实时可调，可应用于智能机器人，实现具有损耗小、保密性高、稳定性强等特征的声通信功能。
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公开(公告)号：CN116206589A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310474406.2
申请日：2023-04-28
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/178 , G10K11/162
Abstract: 本发明属于声学波导技术领域，具体而言，涉及一种工作频率范围可调的拓扑声波波导。该拓扑声波波导包括上底板、下底板以及拓扑声子晶体；所述上底板和下底板均为尺寸相同的矩形结构，所述上底板和下底板通过其长边并排拼接并可沿着长边相对移动；所述拓扑声子晶体由其初基元胞周期性排列构成；所述初基元胞的二维截面为正方形，由正方形散射柱及其周围空气组成；所述初基元胞的晶格常数为a=4 cm；所述初基元胞以相同的位置和数量分别固定安装在所述上底板和下底板上。本发明能够实现对工作频段内声波的无背向散射传输，且工作频段实时可调，可应用于智能机器人，实现具有损耗小、保密性高、稳定性强等特征的声通信功能。
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公开(公告)号：CN116129847A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211711633.4
申请日：2022-12-29
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/172
Abstract: 本发明公开了一种深度亚波长的环形通风声吸收体，包括N个相同的共振器，所述N个共振器排布成圆环型阵列，相邻的所述共振器之间通过通风管连接；所述共振器是一个横截面为圆环扇形的腔体结构，所述腔体结构上朝向所述圆环形阵列圆心的一面上设置有声吸收孔阵列；所述通风管朝向所述圆环型阵列圆心的一面上设置有第一通风口，而背离所述圆环型阵列圆心的一面上设置有第二通风口，所述通风管内、在所述第一通风口与所述第二通风口之间，设置有折叠通风通道该折叠通道。本发明可以用于吸收全向辐射的柱面声波；吸收胞元由一个共振器和一个折叠通风管道构成，其中折叠通风管道为声学抗性边界用于防止声波从吸收体泄露，同时可起到通风的作用。
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