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公开(公告)号：CN104115204A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201380009569.8
申请日：2013-02-26
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00805 , B60R2300/60 , B60R2300/804 , B60R2300/8066 , B60R2300/8093 , G06K9/00825 , G08G1/16 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N7/183
Abstract: 一种立体物检测装置，其具有：拍摄单元(10)，其拍摄本车辆后方的规定区域；图像变换单元(31)，其将拍摄图像视点变换成鸟瞰视野图像；立体物检测单元(32、33)，其在将不同的时刻的鸟瞰视野图像进行位置对齐而得到的差分图像上，对表示大于或等于规定的第1阈值的差分的像素数进行计数并进行频率分布化，从而生成差分波形信息，在该差分波形信息大于或等于规定的第2阈值的情况下，基于差分波形信息对存在于相邻车道的立体物进行检测；以及光源检测单元(34)，其对存在于本车辆后方的光源进行检测，立体物检测单元(34)在检测到光源的情况下，将第1阈值和第2阈值设定得较高，以使得在规定区域中的与将光源与拍摄单元(10)连接的线相比为前方的前方区域中，难以检测到立体物。
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公开(公告)号：CN104115186A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201380009071.1
申请日：2013-02-13
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06T7/38 , G06K9/00201 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06K2209/21 , G06T1/0007 , G06T3/005 , G06T7/73 , G06T2207/10004 , G06T2207/10152 , G06T2207/30236 , G06T2207/30261 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167
Abstract: 一种立体物检测装置，其特征在于，具有：拍摄单元(10)，其拍摄本车辆的后方；检测区域设定单元(34)，其在本车辆的后方的左右侧方设定规定的检测区域；图像变换单元(31)，其将拍摄图像视点变换为鸟瞰视野图像；立体物检测单元(32、33)，其在使不同的时刻的鸟瞰视野图像的位置在鸟瞰视野上位置对齐而得到的差分图像上，对表示规定的差分的像素数进行计数而进行频率分布化，从而生成差分波形信息，基于该差分波形信息，在检测区域中对立体物进行检测；以及相对移动速度计算单元(33)，其基于差分波形信息，对立体物相对于本车辆的相对移动速度进行计算，检测区域设定单元(34)在检测区域内检测到立体物，且立体物的相对移动速度大于或等于规定值的情况下，将检测区域向本车辆的行进方向的后方扩宽。
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公开(公告)号：CN103797529A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201280043306.4
申请日：2012-07-27
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00798 , B60R1/00 , B60R2300/806 , B60R2300/8066 , B60R2300/8093 , G06K9/00805 , G06T7/12 , G06T7/136 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224 , G06T2207/30261 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N7/18
Abstract: 具备：三维物体检测部(33、37)，其根据摄像头(10)的车辆后方的图像信息来检测三维物体；自然物判断部(38)，其根据不规则性评价值来判断所检测出的三维物体是包含草或雪的自然物(Q1)，该不规则性评价值是根据在所检测出三维物体的差分图像上示出第一规定差分的第一像素的第一像素数以及与三维物体对应、示出大于第一规定差分的第二规定差分的第二像素的第二像素数计算出的；以及控制部(39)，其进行各处理的控制，其中，在由自然物判断部(38)判断为检测出的三维物体是自然物(Q1)的情况下，控制部(39)抑制所检测出的三维物体被判断为是其它车辆(VX)。
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公开(公告)号：CN103718224A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201280037841.9
申请日：2012-07-27
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00805 , G06K2209/23 , G08G1/167
Abstract: 三维物体检测装置(1)检测本车辆V周围的三维物体，其具备：摄像头(10)，其将设定在本车辆V后侧方的邻近车道中的检测区域(A1、A2)包括在内地进行摄像；三维物体判断部(33)，其判断在由摄像头(10)拍摄到的检测区域(A1、A2)内是否存在三维物体；横向位置检测部(34)，其检测本车辆V在行驶车道上的本车位置与区分车道的区分线之间的距离Δy；区域设定部(33b)，由横向位置检测部(34)检测出的与区分线之间的距离Δy越长，该区域设定部越是将位于区分线所在的一侧的检测区域(A1、A2)的大小进行扩展；以及车道变更检测单元(35)，其检测本车辆的车道变更，其中，在检测出本车辆的车道变更的情况下，使将规定区域的大小向车宽方向外侧扩展时的扩展量变小。
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公开(公告)号：CN103348394A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201280007017.9
申请日：2012-04-11
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: H04N7/18 , G06K9/00805 , G08G1/166 , G08G1/167
Abstract: 行驶辅助装置(1)是根据本车辆(V)周围的摄像结果对本车辆(V)的驾驶员提供各种信息的装置，其特征在于，具备：反射候选区域检测部(34)，其从由摄像头(10)拍摄到的摄像区域内检测亮度为规定阈值以上的高亮度部；规定位置亮度检测部(35)，其对在鸟瞰车辆的状态下将由反射候选区域检测部(34)检测出的高亮度部的位置和摄像头(10)相连接的直线方向上且与本车辆(V)相距规定距离的位置的亮度进行检测；亮度差检测部(36a)，其对由反射候选区域检测部(34)检测出的高亮度部的亮度值与由规定位置亮度检测部(35)检测出的位置的亮度值之差进行检测；以及相邻车辆检测部(36b)，其基于由亮度差检测部(36a)检测出的亮度差来检测摄像区域内的相邻车辆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103124995A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201280003127.8
申请日：2012-02-17
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06K9/50 , G06T7/246 , G06T2207/30252 , G08G1/167
Abstract: 本发明提供周期性静止物体检测装置，从鸟瞰图像的规定区域的图像数据，对在该规定区域中包含的多个小区域的每一个提取立体物体的特征点，计算与鸟瞰图像上的规定区域内的特征点的分布对应的波形数据，根据该波形数据的峰信息是否为规定的阈值以上，判断具有被提取出的特征点的立体物体是否为周期性静止物体候选。
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公开(公告)号：CN102951145A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201210303605.9
申请日：2012-08-23
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明涉及停车辅助装置(100)，即使是没有配备触摸面板显示器的车辆也可从多个停车模式中选择与状况相应的停车模式。该停车辅助装置具备接收一次或多次的操作的选择开关(20)、以及能够选择以车辆的行进方向为基准的右侧或左侧方向的方向开关(11)，其中，参照将停放车辆的配置方式与选择开关(20)的操作次数预先进行了对应的对应信息(T1)，根据选择开关(20)的操作次数来判断停放车辆的配置方式，并且根据利用方向开关(11)选择的右侧或左侧的方向来判断停车方向，根据判断出的停放车辆的配置方式和停车方向选择停车模式，与所选择的停车模式相应地执行停车辅助处理。
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公开(公告)号：CN102951107A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201210306901.4
申请日：2012-08-24
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60R21/01
Abstract: 提供一种车辆系统的异常判断装置(100)，即使是没有在变速器(TM)的驱动轴上设置转速传感器的车辆，也判断车轮速度传感器(30)的车速信息是否正确，并且判断包括CAN(200)的车辆系统(1000)是否产生异常。经由CAN(200)获取基于由车轮速度传感器(30)检测出的车辆的车轮转速的第一车速信息和基于车辆的驱动信息的第二车速信息，在第一车速信息与第二车速信息之差为规定值以上的情况下，判断为车辆系统(1000)产生异常。
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公开(公告)号：CN114179904B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111367446.4
申请日：2017-04-14
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明是使用具备检测本车辆的外部状态的传感器及控制装置的车辆控制装置，控制车辆的车辆控制方法，其中，赋予相对于本车辆的行驶车道向横方向的操舵量，将使本车辆的行驶轨迹恢复到目标轨迹的控制作为通常控制执行，使用传感器的检测数据，判定其它车辆是否在与本车辆的行驶车道邻接的邻接车道行驶，在判定出其它车辆在本车辆的前方，在邻接车道行驶的情况下，在本车辆通过其它车辆前使操舵量的响应性比通常控制时的操舵量的响应性高。
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公开(公告)号：CN111032467B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201780093974.0
申请日：2017-08-24
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W30/045 , B60W30/18
Abstract: 在弯道中可以加速的场景增加的基础上，还降低对驾驶员带来的不安感。在驾驶辅助车辆的行驶控制装置中，弯道行驶控制器(34)具有：弯道检测单元(34a)、其它车辆检测单元(34f)、阈值设定单元(34b)、横向加速度判定单元(34d)、转弯加速控制单元(34e)。阈值设定单元(34b)，将在弯道行驶时作为抑制本车A的加速的边界值所设定的加速禁止横向加速度阈值，在与本车行驶车道C相邻的弯道外周路E上存在其它车辆F的情况下，与在弯道外周路E上不存在其它车辆F的情况相比设定得低。横向加速度判定单元(34d)判定在弯道行驶中横向加速度是否大于加速禁止横向加速度阈值。转弯加速控制单元(34e)在判定为横向加速度为加速禁止横向加速度阈值以下的期间，允许弯道中的加速行驶，若被判定为横向加速度大于加速禁止横向加速度阈值，则抑制弯道中的加速行驶。
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