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公开(公告)号：CN204772588U
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201520216190.0
申请日：2015-04-10
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可折叠的机械臂，包括有固定的底盘、机座、机械臂、电动推杆及铰链、关节。所述的定位部分包括有安装底盘和基座，所述的电动推杆1通过铰链1安装在底盘与基座之间；所述的机械臂1通过关节1与基座相连，另一端通过关节2与机械臂2连接；所述的电动推杆2固定端处于关节1处，活动端通过铰链2安装在关节2处；所述的机械臂2通过关节2与机械臂1连接，远端装有平面板，通过关节3连接；所述的电动推杆3固定端安装在机械臂2的中间段，活动端安装在平面板上。本实用新型通过3个电动推杆并配合旋转云台实现机械臂的三维空间任一点的定位作业，巧妙设计的弧度关节可使得2个机械臂能够水平折叠重合，大大缩小机械臂在非作业状态下的体积，方便运输。
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公开(公告)号：CN208005673U
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201820424279.X
申请日：2018-03-28
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本实用新型提供一种可自由调节安装面的机械臂底座，包括：回转支承，回转支承外圈层带有齿轮，外圈层连接顶层圆盘，顶层圆盘作为机械臂安装盘，回转支承内圈层连接底层圆盘，底层圆盘上安装有小型电机，电机用于带动齿轮，电机的齿轮与回转支承外圈层的齿轮咬合，底层圆盘上安装有三个万向节分别与三个电动推杆连接，电动推杆的底部连接基座。本实用新型可通过手动或程序来控制机械臂安装面的空间姿态，使得机械臂在各种环境下都可以保持水平或竖直，从而保证动作的精确。
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公开(公告)号：CN203266662U
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201320205656.8
申请日：2013-04-22
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本实用新型公开了一种机器手爪，包括有定位部分和手指部分，所述的定位部分包括有上底板、下底板和背板，上底板和下底板的侧边固定在背板正面，在上、下底板之间前后侧分别固定安装有蜗轮蜗杆减速电机一和蜗轮蜗杆减速电机二；手指部分包括有左手指和右手指，所述的左、右手指均由两根平行放置的可转动的L形推杆构成的，两根L形推杆的一端上固定安装有铁片，左手指的两根L形推杆分别与所述的蜗轮蜗杆减速电机一连接，右手指的两根L形推杆分别与所述的蜗轮蜗杆减速电机二连接。本实用新型的两指为两根L形推杆构成的，这样抓取东西时，接触点比圆形的多，手爪可以水平抓取地面目标，也可垂直抓取深沟或狭窄空间里的目标，适应不同的抓取物。
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公开(公告)号：CN205468359U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201620042772.6
申请日：2016-01-15
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于移动机器人的独立转向驱动轮，包括有轮毂电机，轮架，中空轴等。轮毂电机上安装有轮架，轮架上安装有中空轴，所述中空轴内部中空用于电机走线；所述的中空轴上同轴安装有下法兰盘，下法兰盘上同轴安装有轴承座，轴承座内部同轴安装了两个角接触轴承；所述下法兰盘上以中空轴为中心均布安装有3根光轴，3根光轴贯穿中法兰盘，并与上法兰盘固定；所述轴承座外边缘同轴安装有弹簧，弹簧的一端嵌在中法兰盘的下面，一端顶在下法兰盘的上面；所述上法兰盘上安装有转向机构；所述的转向机构包括：蜗轮蜗杆减速箱、步进电机、光电编码器。本实用新型结构紧凑，安装快速方便，驱动轮整体在水平方向上可大范围旋转，实用性能好。
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公开(公告)号：CN203266663U
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201320206801.4
申请日：2013-04-22
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可旋转的机器手爪，在上、下底板之间前后侧分别固定安装有蜗轮蜗杆减速电机一和蜗轮蜗杆减速电机二；所述的手指部分包括有左手指和右手指，所述的左、右手指均由两根平行放置的可转动的L形推杆构成的，两根L形推杆的一端上固定安装有多边形铁片，所述的旋转部分包括有背板二，所述的背板二上固定安装有蜗轮蜗杆减速电机三，所述的蜗轮蜗杆减速电机三与所述的背板一的背面连接。本实用新型通过一个蜗轮蜗杆减速电机实现机器手爪的360度旋转，抓取工件更方便，手爪的张合160度，张合度大，使手爪的旋转和张合控制的更灵活，伸缩范围大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205430103U
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201520890346.3
申请日：2015-11-05
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本实用新型公开了一种直流无刷电机控制器，包括主控制模块，以及MCU电源电路、一级驱动电路、二级驱动电路、故障检测电路、信号采集电路、差分HALL信号检测、RS锁存器，MCU电源电路主要负责主控芯片及外围电路的多电平供电，一级驱动电路输入来源主控电路的DSP，一级驱动电路输出与二级驱动电路输入连接，二级驱动电路输出连接至直流无刷电路，故障检测电路输入来源直流无刷电机，故障检测电路输出与RS锁存器连接，信号采集电路输入与差分HALL信号连接，信号采集电路输出与主控制模块连接，差分HALL信号来源于直流无刷电机，差分HALL信号输出连接到信号采集电路。
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公开(公告)号：CN204699281U
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201520292035.7
申请日：2015-05-07
Applicant: 安徽大学
IPC: A62C31/00
Abstract: 本实用新型公开了一种车载消防水炮，包括有基座，基座上设有转动安装的旋转云台，旋转云台上同轴安装有支架，支架的底部呈中空结构形成有内腔，支架上设有转动安装的水平横轴，水平横轴上固定有炮架，炮架上有炮筒；所述支架的一侧上安装有水平置放的U型水管，U型水管一端与支架底部中空的内腔内连通，U型水管的另一端与炮架上的炮筒连通；所述基座、旋转云台的内部呈中空结构且相互连通，所述的基座上安装有进水管，水源进入基座内部，再经旋转云台进入支架底部中空的内腔内。本实用新型结构紧凑，安装快速方便，既方便进水，又能使得水炮整体在水平方向和垂直方向均可大范围运转，实用性能好。
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公开(公告)号：CN203268178U
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201320205650.0
申请日：2013-04-22
Applicant: 安徽大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本实用新型公开了一种机器手爪的行走底座，箱体左端前后侧分别安装有从动轮，箱体右端前后侧分别安装有主动轮，箱体内部安装有蜗轮蜗杆减速电机一、蜗轮蜗杆减速电机二和蜗轮蜗杆减速电机三，所述的蜗轮蜗杆减速电机一和蜗轮蜗杆减速电机二分别与两个主动轮连接，在两个主动轮上还分别安装有摆臂，所述的摆臂包括有连接板，连接板的左右端分别安装有摆臂主动轮和摆臂从动轮，所述的两个摆臂主动轮分别与所述的两个主动轮通过离合器连接，所述的两个摆臂主动轮均与所述的蜗轮蜗杆减速电机三连接。本实用新型结构简单，设计合理，通过设计两个摆臂，用于爬坡和爬楼梯用，爬坡角度大，转弯控制灵活，空载时行走速度快，外形美观，实用性强。
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公开(公告)号：CN203266667U
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201320157733.7
申请日：2013-04-01
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本实用新型公开了多个电动推杆驱动的机械臂，包括有底座，所述底座一端通过分别通过合页铰接有第一摆动杆、第二摆动杆、第三摆动杆，第三摆动杆另一端设有安装接口，底座与第一摆动杆之间连接有第一电动推杆，第一摆动杆与第二摆动杆之间连接有第二电动推杆，第二摆动杆与第三摆动杆之间连接有第三电动推杆，第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆的两端分别对应铰接于固定于底座、第一摆动杆、第二摆动杆、第三摆动杆侧壁的三角形支架上。这种机械臂可以应用在工业、警用排爆及医疗技术中，这里由于成本、牢固性、重量和空间上的原因设计一种类似于人手臂结构的机械臂装置，与此相对主要提高了机械臂的支撑力，并且实现机械臂的大范围摆动及精确定位。
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