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公开(公告)号：CN117885924A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410301989.3
申请日：2024-03-18
Applicant: 安徽大学
IPC: B64U10/14 , B64U10/70 , B64U20/80 , B64U30/296 , B64U30/297 , B64U40/10 , B64U50/30
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种水空两栖无人机，包括机架，所述机架上设置有多个水空两用的推进组件，所述推进组件呈中心对称分布在所述机架周围，所述推进组件通过机臂连接在所述机架上，所述机臂的端部设置有转动组件，所述转动组件的输出端连接有螺旋桨，所述转动组件驱动所述螺旋桨转动，所述机架一侧设置有放置电路元件的电控水密舱；综上，采用水空两用推进系统，可兼顾水空两种流体介质，在空中运行时，空气为稀疏流体，推进组件高转速低扭矩运行，在水下运行时，水为稠密流体，推进组件低转速高扭矩运行，极大地减少了动力装置及设备，减轻了无人机的负载，提高无人机的性能，提高无人机的作业效率，提高无人机的灵活性。
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公开(公告)号：CN116483210B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310744031.7
申请日：2023-06-25
Applicant: 安徽大学
IPC: G06F3/01 , G06V10/764 , G06V20/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/30 , G05D1/10 , A61B5/378 , A61B5/372 , A61B5/00
Abstract: 本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种基于深度学习和滑模控制的脑控无人机方法及系统，通过获取无人机实时视频流，将无人机实时视频流和SSVEP刺激范式结合，通过AR眼镜向用户发送SSVEP刺激，采集用户的脑电信号，使用小波变换对脑电信号进行预处理，生成对应的时频图，使用残差神经网络对时频图进行去噪，得到去噪后的时频图，再使用CNN人工神经网络对去噪后的时频图进行分类，将得出的分类结果与无人机控制命令匹配后输出控制命令，发送给无人机，让使用者可以更加直观地操控无人机运动；使用者通过佩戴AR眼镜接受稳态视觉诱导，摆脱了对传统显示屏的需求，能够随意活动，不需要固定在显示器屏幕前。
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公开(公告)号：CN114448307B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111394599.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明的一种永磁同步电机动态事件触发终端滑模控制方法及设备，为了消除永磁同步电机系统中可能存在的集总干扰和参数不确定性对先验知识的要求，将自适应神经网络(ANN)引入到终端滑模控制(TSMC)方案中。此外，为了减轻网络化系统的通信负担，采用了一种考虑神经网络估计误差的动态事件触发机制来调度速度传感器和远程滑模控制器之间的信号传输。通过显式分析排除了动态事件触发机制的Zeno现象。进一步证明，通过选择合适的滑模参数，所提出的控制策略可以保证滑模变量收敛到实际滑模区域，并且速度跟踪误差最终有界。最后，从仿真和实验的结果来看本发明所提出的控制算法能很好的实现预定目标。
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公开(公告)号：CN115626217B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211629582.0
申请日：2022-12-19
Applicant: 安徽大学
IPC: B62D6/00 , B62D5/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及汽车转向技术领域，尤其涉及一种线控转向系统的跟踪控制方法，通过建立线控转向系统模型，对不确定性参数等效转动惯量和等效阻尼系数进行处理，得到集总不确定性，将扩张状态观测器的目标设置为估计线控转向系统的集总不确定性，设计扩张状态观测器跟踪控制算法，再设计控制器使得前轮转向角跟踪驾驶员给出的方向盘命令，定义转角跟踪误差和分数阶滑模面，得到基于扩张状态观测器的分数阶滑模控制器，通过构造Lyapunov函数，使分数阶滑模控制器满足线控转向系统的渐进稳定条件，从而在系统参数摄动或者有外界干扰时仍能有良好控制效果。
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公开(公告)号：CN115616922A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211630146.5
申请日：2022-12-19
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及多智能体和传感器网络技术领域，尤其涉及一种异构移动机器人集群的时间覆盖控制方法，主要包括最优覆盖位置的计算和驱使机器人到达最优覆盖位置的控制器设计。本发明通过运用改进的K‑means算法来得到机器人基于时间分割的最优覆盖位置。同时，针对固定速度的机器人这一欠驱动系统，本文引入了固定时间收敛的李雅普诺夫函数方法，通过对唯一可控变量角速度设李雅普诺夫函数，再结合固定时间收敛可得到机器人角速度固定时间收敛的控制器，通过设置该控制器中的参数可以使得机器人的角速度在固定的时间内收敛为零，让机器人更快到达最优覆盖位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114448307A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111394599.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明的一种永磁同步电机动态事件触发终端滑模控制方法及设备，为了消除永磁同步电机系统中可能存在的集总干扰和参数不确定性对先验知识的要求，将自适应神经网络(ANN)引入到终端滑模控制(TSMC)方案中。此外，为了减轻网络化系统的通信负担，采用了一种考虑神经网络估计误差的动态事件触发机制来调度速度传感器和远程滑模控制器之间的信号传输。通过显式分析排除了动态事件触发机制的Zeno现象。进一步证明，通过选择合适的滑模参数，所提出的控制策略可以保证滑模变量收敛到实际滑模区域，并且速度跟踪误差最终有界。最后，从仿真和实验的结果来看本发明所提出的控制算法能很好的实现预定目标。
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公开(公告)号：CN114200832A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111396807.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的一种非线性系统动态事件触发终端滑模控制方法、设备及存储介质，本发明所设计的控制算法主要包括编解码模块，动态事件发生器模块和终端滑模控制模块；本发明针对一类二进制编码传输的非线性系统，设计了一种新颖的非奇异终端滑模控制方案；为了进一步减少工厂和控制器之间的通信负担，在终端滑模控制策略中引入了动态事件触发机制，通过正确处理二进制编解码误差和动态事件触发误差，提出了保证闭环系统可达实际滑模和最终有界的充分条件，明确量化了二进制编码和动态事件触发协议的影响。通过显式分析，排除了所开发的动态事件触发机制中的Zeno现象。最后，通过仿真和永磁同步电机调速系统的实际实验验证了该方案的可行性和有效性。
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公开(公告)号：CN109572872A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201810722785.1
申请日：2018-07-04
Applicant: 安徽大学
IPC: B62H5/20 , B60R25/102 , B60R25/33
Abstract: 本发明提供一种基于SIM800A单片机的GPS电动车防盗系统，包括有安装在电动车上的控制器和ADXL345角度检测器、雨滴检测器、震动检测器、温度检测器和声光报警器，电动车防盗系统在普通模式下可以通过OLED显示屏显示电动车实时状态，通过手机发送短信控制灯带和声光报警器的开关；在报警模式下，电动车防盗系统根据传感器检测到环境信息发送不同信息到手机上，此时用户可发送指令，防盗系统回复当前GPS定位信息，也可打开电动车防盗系统的灯带和声光报警器，进而找回电动车。本发明功能完善、操作方便，人性化程度高和安全性能高，以及降低了财产的损失。
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公开(公告)号：CN112512282B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202011487560.6
申请日：2020-12-16
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种室内使用智能电源控制箱，包括箱底板和箱柜，所述箱底板的顶端安装有箱柜，所述箱柜的顶端设有顶置滑道，所述顶置滑道上连接有防尘板，所述箱柜的内部设有安装钢板，所述安装钢板上通过紧固螺母连接有金属横板，所述金属横板上连接有控制模块，所述控制模块连接上方电源箱内部安装的电源模块，且电源模块安装在限位台上。本工装通过设置除尘机构，这样当打扫过的灰尘堆积在箱柜内部底端表面后，启动除尘电机使得移动齿轮旋转并在齿条板上移动，移动板通过第一滚轮与之配合使得移动更加平稳，此时除尘刷被带动做水平移动，第二滚轮被带动在长滑道内部滑动，这样将箱柜内部底端表面的灰尘扫出箱柜外部，十分好用。
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公开(公告)号：CN118466642B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410932792.X
申请日：2024-07-12
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及热交换器技术领域，具体涉及一种基于模糊技术和跳变机制的热交换器温度控制方法及系统，所提出的控制方案由基于模糊技术和跳变模型的异步有限域耗散控制器和管中管热交换器组成。在第一阶段，利用热力学原理和差商法，将热交换器动态方程抽象为带有随机性和非线性的二维模型，并设计基于模态的耗散控制器以构建闭环系统。在第二阶段，通过构造基于系统模态与模糊规则的李雅普诺夫函数，以保证热交换器工作流的有限域有界性。本发明主要应用于管中管热交换器的换热过程中的安全温度控制中，一方面保证了工艺效率和产品质量，另一方面防止过热或过冷以提高设备寿命。
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