公开(公告)号：CN117168468A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311452155.4

申请日：2023-11-03

Applicant: 安徽大学

Inventor： 柳文章 ,  柯亚男 ,  任璐 ,  孙长银

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于近端策略优化的多无人艇深度强化学习协同导航方法，对单个无人艇进行数学建模，确定无人艇水平面运动的运动学模型及动力学模型；将多无人艇多目标导航问题建模为马尔科夫决策过程，确定状态空间以及动作空间；根据多无人艇多目标导航的目标，建立考虑无人艇与障碍物发生碰撞情况以及无人艇与其余的无人艇发生碰撞情况的差分奖励函数；获取多个无人艇的状态信息，输入多智能体深度强化学习模型，得到多个无人艇的动作；采用训练后的多智能体深度强化学习模型进行多无人艇多目标导航。解决了多个无人艇可能因为选择同一个目标点而产生冲突的问题，从而可以引导多个无人艇通过合作在避碰避障的前提下实现多目标导航。

公开(公告)号：CN115657463B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202210590932.0

申请日：2022-05-27

Applicant: 安徽大学

Inventor： 任璐 ,  刘剑 ,  赵冬 ,  黄大荣

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于能量差异的多机器人分布式最优协同控制算法，所述方法包括以下步骤：步骤A：创建多机器人动力学模型，并对多机器人系统构造终端固定的有限时间输出调节优化问题；步骤B：求解步骤A中的优化问题，获得多机器人系统有限时间最优协同控制策略；步骤C：设计有限时间分布式次优协同控制策略，步骤D：构造分布式次优控制器性能评价指标；步骤E：利用步骤D中性能评价指标，设计分布式次优控制器优化算法，获得能量消耗与通信成本更低的分布式控制策略。该方法实现多机器人系统高效节能的控制目标，为实际多机器人系统分布式控制器设计，在能量消耗与通信成本间的平衡提供理论依据。

公开(公告)号：CN116476078B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310722790.3

申请日：2023-06-19

Applicant: 安徽大学

Inventor： 周云虎 ,  孙长银 ,  任璐 ,  吴巧云

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及超冗余机器人技术领域，解决了现有蛇形机器人移动建图效率低、易偏移的技术问题，尤其涉及一种基于激光雷达的蛇形机器人目标稳定跟踪方法，包括以下步骤：S1、获取IMU传感器实时测量蛇形机器人头部的姿态的俯仰欧拉角和相对水平面的期望俯仰角度，并控制蛇形机器人前进的运动步态；S2、根据IMU传感器实际测得的头部的俯仰欧拉角和头部相对水平面的期望俯仰角度，计算头部的偏离角度。本发明通过IMU传感器实时检测头部姿态欧拉角变化进而进行关节角补偿，实现头部激光雷达稳定扫描，避免地图发生边界偏移。

公开(公告)号：CN116203932A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310498107.2

申请日：2023-05-06

Applicant: 安徽大学

Inventor： 王雪娆 ,  孙长银 ,  任璐 ,  曹翔

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种基于模型的无人艇执行器故障检测方法、存储介质及设备，该无人艇执行器故障检测方法包括：根据牛顿‑欧拉方程，并考虑洋流扰动，结合无人艇在水平面上的侧运动和偏航运动，建立无人艇在水平面运动的数学模型；建立无人艇在地面坐标系下的扩张状态观测器，并根据Lyapunov函数，得到比例观测误差收敛域，确定无人艇执行器的故障检测总残差和无人艇故障检测阈值，若无人艇执行器的故障检测总残差超出无人艇故障检测阈值，发出无人艇部分执行器故障警报信息。本发明解决了无人艇的执行器故障检测问题，能够在无硬件检测设备的情况下，根据系统状态检测是否发生执行器故障。