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公开(公告)号：CN103926587A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410150888.7
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水声定位声纳设备领域，特别是涉及一种应用于海洋油气工程施工中的海底油气管线管道路由测量声纳设备。本发明包括管道路由测量声纳船载分系统、管道路由测量声纳ROV分系统以及外接辅助设备。通过在管道路由测量水面支持船只及其附属的测量ROV上分别安装本发明中的测量声纳船载分系统与测量声纳ROV分系统，可实现水面支持船对测量ROV的实时跟踪定位，通过操作控制ROV沿海底铺设管线行进测量海底管道路由。本发明适用于测量铺设于1500m水深以浅的海底油气管线的管道路由，并具备跟踪定位作业于1500m水深以浅的ROV、AUV等水下平台的功能。
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公开(公告)号：CN103926563A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410150901.9
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/22
CPC classification number: G01S5/20
Abstract: 本发明涉及一种超短基线五基元接收基阵及其水声定位方法。本发明为5个接收基元设置在圆桶形基阵水密外壳内的底面上，且以所述底面中心为圆心沿圆周方向均匀分布。利用选取所述基阵中任意3个接收基元的所有组合，用每个组合的三个基元求取目标方位值，将得到所有组合的目标方位值求平均值作为所测量目标的方位初值，所述初值满足设定的计算精度，所述初值则作为所测量目标的最终方位值。本发明提供的超短基线五基元接收基阵，使得最少的基元得到冗余等精度测量基线，利用5条等精度测量基线之间的几何关系对目标定位进行复验解算使得系统解决相位模糊问题的同时，又保障了冗余数据判决的有效性，且提高了目标方位计算的有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN101441266B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200810209834.8
申请日：2008-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下多应答器组合导航方法。对布放在海底的应答器进行绝对位置校准；利用潜器与各应答器之间的距离信息根据长基线原理进行对潜器进行粗定位，进而选取定位导航用的应答器；对所选择的应答器，计算其组合定位导航误差的空间分布特性，确定潜器在该位置时组合定位导航的权值；根据长基线定位结果和超短基线定位结果，利用选定的权值计算组合定位导航的结果。本发明提出一种将多应答器的长基线定位导航和单海底应答器的超短基线定位导航方式相结合，得到一种基于多应答器的水下潜器组合声学定位导航方法。解决了长基线定位导航在某些位置有定位盲区的问题。
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公开(公告)号：CN119382804A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411501086.6
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B13/02 , H04L43/0852
Abstract: 一种基于深度学习的强相干多途时延估计方法，本发明的目的是为了解决现有多途时延估计精度差的问题。过程为：一、仿真得到数据包；二、得到处理后的信号数据；三、基于Sinc核函数的稀疏编码方式将数据包中信号数据对应的时延真值进行稀疏化处理，得到稀疏处理后时延值；四、获得训练好的时延回归模块网络结构模型；五、将信号数据进行处理，得到处理后的信号数据；将处理后的信号数据输入训练好的型，训练好的模型输出每个处理后的信号在预设时延网格对应的值；利用寻峰函数对训练好的时延回归模块网络结构模型输出的每个处理后的信号在预设时延网格对应的值进行处理，得到原始时延网格对应的值。本发明用于多途时延估计领域。
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公开(公告)号：CN119058894A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411333396.1
申请日：2024-09-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 可自动展开分离的海底短索锚系信标平台，属于海洋锚系平台技术领域。解决了现有海底锚系信标存在布放困难的问题。本发明包括三段结构，分别为浮力段、展开段和仪器舱段；浮力段内填充有固体浮力材料，所述展开段设置在所述浮力段的下侧，与所述浮力段的底端卡接；所述展开段为两块半筒形整形体扣合构成的筒形结构，所述筒形结构内部为空腔，所述空腔内盘绕有电缆，所述电缆的一端与浮力段连接，另一端与仪器舱段连接；所述两块半筒形整形体外设有抱箍，抱箍卡合，所述仪器舱段卡接在所述展开段的底端；所述仪器舱段内部为密封腔；卡箍分开，展开段从浮力段和仪器舱段之间脱离。本发明适用于自动布放海洋锚系平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115278860B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210938343.7
申请日：2022-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于多普勒辅助的时间同步方法，解决现有时间同步方法没有考虑多普勒频移影响精度的问题，属于水下传感器网络技术领域。本发明包括：将水下无线传感器网络划分成若干个3D网格，每个网格构成一个簇，每个簇中包括一个簇首节点和若干个普通节点；水面浮标发送同步消息给各簇簇首节点，各簇簇首节点完成时间同步；各簇簇首节点向簇内同其他普通节点发起n次时间同步消息，普通节点根据接收簇首节点消息的时间戳和测量得到的多普勒尺度因子获得时钟频偏估计值由普通节点向簇首节点发起一次双向交互，根据及双向交互的时间戳和测量得到的多普勒尺度因子获得时钟相位偏移估计值普通节点根据和完成时间同步。
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公开(公告)号：CN115278901A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210935525.9
申请日：2022-08-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 水下无定位移动网络的自适应通信方法,解决了现有水下传感器网络传输效率和信道利用率低的问题，属于水下传感器网络技术领域。本发明包括：S1、对水下无定位移动网络中规定运动范围内的节点进行排序及标号，并按照排序作为节点发送数据包的顺序，对n个节点进行轮询式组网；S2、各节点接收完数据包后，根据当前周期数据包的发送时刻进行发送，同时利用神经网络对各节点下一周期按照排序的空闲时间进行预测；S3、采用Q‑learning算法对预测的空闲时间进行自适应调整，将空闲时间调整至最优值，并相应地调整各节点下一周期数据包按照排序的发送时刻；S4、运行至下一周期时，将调整后的空闲时间分配至各节点，转入S2。
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公开(公告)号：CN115278860A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210938343.7
申请日：2022-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于多普勒辅助的时间同步方法，解决现有时间同步方法没有考虑多普勒频移影响精度的问题，属于水下传感器网络技术领域。本发明包括：将水下无线传感器网络划分成若干个3D网格，每个网格构成一个簇，每个簇中包括一个簇首节点和若干个普通节点；水面浮标发送同步消息给各簇簇首节点，各簇簇首节点完成时间同步；各簇簇首节点向簇内同其他普通节点发起n次时间同步消息，普通节点根据接收簇首节点消息的时间戳和测量得到的多普勒尺度因子获得时钟频偏估计值由普通节点向簇首节点发起一次双向交互，根据及双向交互的时间戳和测量得到的多普勒尺度因子获得时钟相位偏移估计值普通节点根据和完成时间同步。
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公开(公告)号：CN114330447A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111669812.1
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
Abstract: 一种用于随机信号子空间维度估计的方法，它属于阵列信号处理技术领域。本发明解决了现有方法在低信噪比和低阵列接收数据量条件下的稳健性较差的问题。本发明方法根据阵列接收数据计算协方差矩阵，对协方差矩阵进行特征值分解求解特征值，分别推导阵列接收数据和特征值的概率密度，再构造贝叶斯信息量准则表达式，计算所有可能的子空间维度值对应的信息量值后，将最大的信息量值对应的子空间维度值作为信号系空间维度。本发明方法可以应用于阵列信号处理技术领域。
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公开(公告)号：CN114282167A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111590451.1
申请日：2021-12-23
Applicant: 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
Abstract: 一种确定信号信源个数的估计方法，它属于阵列信号处理技术领域。本发明解决了采用现有方法对信源个数进行估计时，获得的信源个数估计结果的准确率低的问题。本发明根据观测数据的概率密度和观测数据的特征结构的概率密度，来构造广义贝叶斯信息量准则表达式，计算所有可能的信源个数值对应的信息量值，得到最大的信息量值所对应的信源个数值。与现有方法相比，本发明方法可以获得更高的信源个数估计的准确率，为基于子空间的算法提供先验知识。本发明方法可以应用于对确定信号进行信源个数的估计。
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