公开(公告)号：CN103925904A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410150904.2

申请日：2014-04-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙大军 ,  郑翠娥 ,  李昭 ,  张居成 ,  张殿伦 ,  勇俊 ,  李想 ,  王永恒 ,  韩云峰

IPC: G01C1/00

CPC classification number: G01S7/52004 ,  G01C1/00

Abstract: 本发明涉及一种超短基线安装角度偏差无偏估计方法。本发明是要解决当无法获取作业声速剖面时，由于声线传播弯曲导致波达方位与目标方位之间产生偏差，而引起超短基线安装角度估值偏差，从而降低超短基线安装角度偏差估计计算的精度的问题，而提出的一种基于对称测线的超短基线安装角度偏差无偏估计方法。该方法是通过一、采集超短基线USBL定位数据；二、得到估计残差向量三、找到标准差统计值中最小值四、得到安装角度偏差估计值等步骤实现的。本发明应用于超短基线安装角度偏差无偏估计领域。本方法由于减小了声线弯曲对水平及垂向的安装偏角估计的影响，进而减小了超短基线安装角度估值偏差。